SDK接口与HMI功能对应

通用接口

本章列出C++版本的 xCore SDK 与Robot Assist界面的对应关系。

连接机器人

建立与机器人的连接。机器人地址为创建robot 实例时传入的

template<WorkType Wt, unsigned short DoF>
void rokae::Robot_T< Wt, DoF >::connectToRobot (error_code &ec )

参数：[out] ec: 错误码

断开连接

断开与机器人连接。断开前会停止机器人运动, 请注意安全

void rokae::BaseRobot::disconnectFromRobot (error_code & ec) 

参数： [out] ec: 错误码

查询机器人基本信息

参数： [out] ec: 错误码
返回：机器人基本信息（控制器版本，机型，轴数）

struct Info {
    std::string id;    ///< 机器人uid, 可用于区分连接的机器人
    std::string mac;     ///< Mac地址
    std::string version; ///< 控制器版本
    std::string type;   ///< 机器人机型名称
    int joint_num;    ///< 轴数
};

 Info robotInfo(error_code &ec) const noexcept;

查询机器人基本信息

机器人上下电急停状态

机器人上下电以及急停状态

PowerState powerState(error_code &ec)

参数： [out] ec: 错误码
返回：
- on - 上电
- off - 下电
- estop - 急停
- gstop - 安全门打开

上下电急停状态

状态值

机器人上下电

机器人上下电。注: 只有无外接使能开关或示教器的机器人才能手动模式上电。

void setPowerState(bool on, error_code &ec)

参数：
- [in] on: true-上电｜false-下电
- [out] ec: 错误码

上下电急停状态

机器人操作模式及切换

查询机器人当前操作模式

OperateMode operateMode(error_code &ec)

切换手自动模式

void setOperateMode(OperateMode mode, error_code &ec)

 enum class OperateMode {
  manual   = 0,    ///< 手动
  automatic = 1,    ///< 自动
  unknown  = Unknown ///< 未知(发生异常)
 };

mode

查询机器人运行状态

查询机器人当前运行状态 (空闲,运动中, 拖动开启等)

enum class OperationState {
    idle             = 0, ///< 机器人静止
    jog              = 1, ///< jog状态(未运动)
    rtControlling    = 2, ///< 实时模式控制中
    drag             = 3, ///< 拖动已开启
    rlProgram        = 4, ///< RL工程运行中
    demo             = 5, ///< Demo演示中
    dynamicIdentify  = 6, ///< 动力学辨识中
    frictionIdentify = 7, ///< 摩擦力辨识中
    loadIdentify     = 8, ///< 负载辨识中
    moving           = 9, ///< 机器人运动中
    jogging          = 10, ///< Jog运动中
    unknown          = Unknown ///< 未知
  };  

 OperationState operationState(error_code &ec)

运行状态

状态说明：

状态显示

获取当前关节角度

机器人当前轴角度, 单位: 弧度

参数： [out] ec: 错误码
返回：轴角度值

 std::array<double, DoF> jointPos(error_code &ec)

关节角度

关节速度

机器人当前关节速度，单位：弧度/秒

参数： [out] ec: 错误码
返回：关节速度

 std::array<double, DoF> jointVel(error_code &ec)

关节速度

获取关节力矩

关节力传感器数值，单位：NM

参数： [out] ec: 错误码
返回：关节速力矩的值

std::array<double, DoF> jointTorque(error_code &ec)

关节力矩

查询控制器日志

查询控制器最新的日志

参数：
- [in] count 查询个数，上限是 10 条
- [in] level 指定日志等级，空集合代表不指定
- [out] ec: 错误码
返回：日志信息

std::vector< LogInfo > rokae::BaseRobot::queryControllerLog ( unsigned count,const std::set< LogInfo::Level > & level,error_code & ec )

控制器日志

设置碰撞检测相关参数，打开/关闭碰撞检测功能

设置碰撞检测相关参数, 打开碰撞检测功能

参数：
- [in] sensitivity 碰撞检测灵敏度，范围 0.01-2.0
- [in] behaviour 碰撞后机器人行为, 支持 stop1(安全停止, stop0 和 stop1 处理方式相同)和 stop2(触发暂停）, suppleStop(柔顺停止)
- [in] fallback_compliance
  1. 碰撞后行为是安全停止或触发暂停时，该参数含义是碰撞后回退距离，单位: 米
  2. 碰撞后行为是柔顺停止时，该参数含义是柔顺度，范围 [0.0, 1.0]
- [out] ec: 错误码

void enableCollisionDetection(const std::array<double, DoF> &sensitivity, StopLevel behaviour,
                              double fallback_compliance, error_code &ec) noexcept;

关闭碰撞检测功能

void disableCollisionDetection(error_code &ec) 

设置碰撞检测

坐标系标定

坐标系标定 (N 点标定)

注解各坐标系类型支持的标定方法及注意事项：
1. 工具坐标系: 三点/四点/六点标定法
2. 工件坐标系: 三点标定。标定结果不会相对用户坐标系做变换，即，若为外部工件， - 返回：的结果是相对于基坐标系的。
3. 基坐标系: 六点标定。标定前请确保动力学约束和前馈已关闭。若标定成功(无错误码)，控制器会自动保存标定结果，重启控制器后生效。
4. 导轨基坐标系: 三点标定。若标定成功(无错误码)，控制器会自动保存标定结果，重启控制器后生效。
参数：
- [in] points 轴角度列表，列表长度为 N。例如，使用三点法标定工具坐标系，应传入 3 组轴角度。轴角度的单位是弧度。
- [in] is_held true - 机器人手持 | false - 外部。仅影响工具/工件的标定
- [in] base_aux 基坐标系标定时用到的辅助点, 单位[米]
- [out] ec: 错误码
返回：标定结果，当错误码没有被置位时，标定结果有效

template<WorkType Wt, unsigned short DoF>
FrameCalibrationResult rokae::Robot_T< Wt, DoF >::calibrateFrame (    
    FrameType type,
    const std::vector< std::array< double, DoF > > &points,
    bool is_held,
    error_code &ec,
    const std::array< double, 3 > & base_aux = {} )

坐标系标定

基坐标标定

导轨坐标标定

设置导轨参数

模板参数：参数类型

参数：

[in] name：参数名，见 value 说明
[in] value：

参数：	参数名	数据类型
开关	enable	bool
基坐标系	baseFrame	Frame
导轨名称	name	std::string
编码器分辨率	encoderResolution	int
减速比	reductionRatio	double
电机最大转速(rpm)	motorSpeed	int
软限位(m), [下限,上限]	softLimit	`std::vector<double>`
运动范围(m), [下限,上限]	range	`std::vector<double>`
最大速度(m/s)	maxSpeed	double
最大加速度（m/s^2)	maxAcc	double
最大加加速度(m/s^3)	maxJerk	double

template<typename R>
void rokae::setRailParameter(const std::string &name, R value, error_code &ec)

读取导轨参数

模板参数: 参数类型
参数：
- [in] name 参数名，见 setRailParameter()
- [out] value 参数数值，见 setRailParameter()
- [out] ec: 错误码，参数名不存在或数据类型不匹配返回错误码

template<typename R>
void getRailParameter(const std::string &name, R &value, error_code &ec) noexcept;

设置导轨参数

机器人运行速率调整

动态调整机器人运动速率，非实时模式时生效。

参数：
- [in] scale: 运动指令的速度的比例，范围 0.01 - 1。当设置 scale 为 1 时，机器人将以路径原本速度运动。
- [out] ec: 错误码

void rokae::BaseRobot::adjustSpeedOnline(double scale, error_code &ec)

通信相关

设置输入仿真模式

state true - 打开 | false - 关闭

void setSimulationMode(bool state, error_code &ec) 

设置仿真模式

设置 xPanel 对外供电模式

xPanel 设置可对机器人的末端工具进行模式设置，该功能仅适用于协作机器人 xMate CR SR系列。

struct xPanelOpt {
    /*
   @brief 供电模式
  */
    enum Vout {
        off,    ///< 不输出
        reserve,  ///< 保留
        supply12v, ///< 输出12V
        supply24v, ///< 输出24V
    };
};
void setxPanelVout(xPanelOpt::Vout opt, error_code& ec)

设置xPanel供电模式

协作相关

打开拖动&关闭拖动

打开拖动

space 拖动空间. 轴空间拖动仅支持自由拖拽类型
type 拖动类型
ec 错误码

void enableDrag(DragParameter::Space space, DragParameter::Type type, error_code& ec, bool enable_drag_button = false)

关闭拖动

void disableDrag(error_code& ec) 

路径操作

开始录制路径&停止录制路径&取消录制&保存路径&路径回放&删除保存的路径

路径操作

力传感器标定

力传感器标定。标定过程需要约100ms, 该函数不会阻塞等待标定完成。标定前需要通过setToolset()设置正确的负载(Toolset::load), 否则会影响标定结果准确性。

all_axes true - 标定所有轴 | false - 单轴标定
轴下标, 范围[0, DoF), 仅当单轴标定时生效
ec 错误码

 void calibrateForceSensor(bool all_axes, int axis_index, error_code &ec) 

力传感器标定

SDK接口与RL指令的对应关系

轴运动MoveAbsJ

目标轴角度
末端线速度, 单位mm/s, 关节速度根据末端线速度大小划分几个区间，详见setDefaultSpeed()
转弯区, 单位mm

 MoveAbsJCommand(JointPosition target, double speed = USE_DEFAULT, double zone = USE_DEFAULT);

RL指令：MoveAbsJ

说明：

MoveAbsJ （Move Absolute Joint） 用于把机器人和外部轴运动到一个以轴角度定义的位置上，用于快速定位或者移动机器人到某个精确的轴角度。所有的轴同步运动，机器人末端沿一条不规则的曲线移动，请注意是否有发生碰撞的危险。MoveAbsJ 指令中使用的 tool 参数不会影响机器人的终点位置，但控制器仍然需要使用 tool 参数进行动力学的计算。

轴运动MoveJ

目标笛卡尔点位
末端线速度, 单位mm/s, 关节速度根据末端线速度大小划分几个区间，详见setDefaultSpeed()
转弯区, 单位mm

MoveJCommand(CartesianPosition target, double speed = USE_DEFAULT, double zone = USE_DEFAULT);

RL指令：MoveJ

说明：

MoveJ （Move The Robot By Joint Movement） 用于对机器人末端运动轨迹没有要求的场合，
使机器人快速的从一个点运动到另一个点。所有的轴同步运动，机器人末端沿一条不规则的曲线移动，请注意是否有发生碰撞的危险。
MoveJ 指令与 MoveAbsJ 最大的区别在于给定的目标点格式不同。 MoveJ 的目标点是工具（TCP）的空间位姿而不是关节轴角度。

末端直线轨迹MoveL

目标笛卡尔点位
末端线速度, 单位mm/s, 关节速度根据末端线速度大小划分几个区间，详见setDefaultSpeed()
转弯区, 单位mm

MoveLCommand(CartesianPosition target, double speed = USE_DEFAULT, double zone = USE_DEFAULT);

RL指令：MoveL

说明：

用于将工具中心点 TCP 沿直线移动到给定的目标位置。
当起点和终点姿态不同时， 姿态将与位置同步旋转到终点的姿态。由于平移和旋转速度是分开指定的，为了保证不超出指定速度的限制， MoveL 指令最终的运动时间取决于姿态、位置和臂角变化时间较长的那一个。因此在执行某些特定轨迹（例如位移很小而姿态变化很大）时，如果机器人运动速度明显过慢或过快，请检查转动速度设置是否合理。当需要保持工具中心点 TCP 静止，而只调整工具姿态时，可以通过为 MoveL 指定位置相同但姿态不同的起点和终点来实现。

圆弧轨迹MoveC

目标点
辅助点
末端线速度, 单位mm/s, 关节速度根据末端线速度大小划分几个区间，详见setDefaultSpeed()
转弯区, 单位mm

 MoveCCommand(CartesianPosition target, CartesianPosition aux, double speed = USE_DEFAULT, double zone = USE_DEFAULT);

RL指令：MoveC

说明：

MoveC （ Move Circle） 用于将工具中心点 TCP 沿圆弧经过中间辅助点移动到给定的目标位置。当起点和终点姿态不同时，姿态将与位置同步旋转到终点的姿态，辅助点的姿态不影响圆弧运动过程。由于平移和旋转速度是分开指定的，为了保证不超出指定速度的限制，MoveC 指令最终的运动时间取决于姿态、位置和臂角变化时间较长的那一个。 因此在某些特定轨迹（例如位移很小而姿态变化很大）下，如果机器人运动速度明显过慢或过快，请检查转动速度设置是否合理。

全圆轨迹MoveCF

目标点
辅助点
末端线速度, 单位mm/s
转弯区, 单位mm
执行角度, 单位弧度

MoveCFCommand(const CartesianPosition &target, const CartesianPosition &aux, double angle, double speed = USE_DEFAULT, double zone = USE_DEFAULT);

RL指令：MoveCF

说明：

MoveCF（Move Circle Full）用于将工具中心点 TCP 沿着由起点和两个辅助点确定的圆形路径，以给定的全圆执行角度进行移动和旋转。MoveCF 全圆运动的终点由全圆执行角度确定，两个辅助点只用来确定圆形路径的空间位置。全圆运动过程中姿态将以参数指定的方式变化，且辅助点的姿态不影响全圆运动过程中的姿态。MoveCF 指令最终的运动时间只取决于位置变化的时间。因此在圆半径较小的情况下，请检查运动速度设置是否合理，以免发生姿态旋转过快的情况。

螺旋线轨迹MoveSP

target 终点姿态
r0 初始半径 [m]
rStep每旋转单位角度，半径的变化 [m/rad]
angle合计旋转角度 [rad]
dir 旋转方向, true - clockwise | false - anticlockwise
speed 末端线速度, 单位mm/s

 MoveSPCommand(const CartesianPosition &target, double r0, double rStep, double angle, bool dir, double speed = USE_DEFAULT);

RL指令：MoveSP

说明：

MoveSP (Move Spiral) 用于将工具中心点 TCP 按照指定初始半径、旋转增率、合计旋转角度和旋转方向，在与工件坐标系 xy 平行的平面内画阿基米德螺旋线。运动过程中姿态线性变化到目标点中的指定姿态。注意：当 MoveSP 指令运动中途暂停，继续运行，将以当前点为起点重新生成路径，不再继续之前的路径。

力控初始化

frame_type 力控坐标系，支持world/wobj/tool/base/flange。工具工件坐标系使用setToolset()设置的坐标系
ec 错误码

void fcInit(FrameType frame_type, error_code &ec)

RL指令：FcInit

说明：

用于力控开启前的一些初始化工作，如设置工件、工具和力控坐标系。

设置阻抗控制类型

type 0 - 关节阻抗 | 1 - 笛卡尔阻抗
ec 错误码

void setControlType(int type, error_code &ec) 

RL指令：SetControlType (ctrl_type)

说明：

ctrl_type，数据类型：int，阻抗控制类型，
支持： 
0：关节阻抗
1：笛卡尔阻抗

设置笛卡尔阻抗刚度

stiffness 依次为：X Y Z方向阻抗力刚度[N/m], X Y Z方向阻抗力矩刚度[Nm/rad]
ec 错误码

void setCartesianStiffness(const std::array<double, 6> &stiffness, error_code &ec)

RL指令：

SetCartCtrlStiffVec trans（stiff_x，trans_stiff_y，trans_stiff_z，rot_stiff_x，rot_stiff_y，rot_stiff_z）;
trans_stiff_x，数据类型：double，X 方向笛卡尔阻抗力刚度，单位：N/m。
trans_stiff_y，数据类型：double，Y 方向笛卡尔阻抗力刚度，单位：N/m。
trans_stiff_z，数据类型：double，Z 方向笛卡尔阻抗力刚度，单位：N/m。
rot_stiff_x，数据类型：double，X 方向笛卡尔阻抗力矩刚度，单位：N.m/rad。
rot_stiff_y，数据类型：double，Y 方向笛卡尔阻抗力矩刚度，单位：N.m/rad。
rot_stiff_z，数据类型：double，Z 方向笛卡尔阻抗力矩刚度，单位：N.m/rad。

设置笛卡尔零空间阻抗刚度

stiffness 范围[0,4], 大于4会默认设置为4, 单位Nm/rad
ec 错误码

 void setCartesianNullspaceStiffness(double stiffness, error_code &ec)

RL指令：

SetCartNsStiff(cart_ns_stiff);
cart_ns_stiff，数据类型：double，笛卡尔零空间阻抗刚度，取值范围（0~4），单位：Nm/rad。

设置关节阻抗刚度

stiffness 各轴刚度
ec 错误码

void setJointStiffness(const std::array<double, DoF> &stiffness, error_code &ec)

RL指令：

SetJntCtrlStiffVec( jnt1_stiff，jnt2_stiff，jnt3_stiff，jnt4_stiff，jnt5_stiff， jnt6_stiff，jnt7_stiff);
Jnt1_stiff，数据类型：double，关节 1 阻抗刚度，单位：Nm/rad。
Jnt2_stiff，数据类型：double，关节 2 阻抗刚度，单位：Nm/rad。
Jnt3_stiff，数据类型：double，关节 3 阻抗刚度，单位：Nm/rad。
Jnt4_stiff，数据类型：double，关节 4 阻抗刚度，单位：Nm/rad。
Jnt5_stiff，数据类型：double，关节 5 阻抗刚度，单位：Nm/rad。
Jnt6_stiff，数据类型：double，关节 6 阻抗刚度，单位：Nm/rad。
Jnt7_stiff，数据类型：double，关节 7 阻抗刚度，单位：Nm/rad。//设置 6 轴机器人时此参数默认为 0。

设置关节期望力矩

torque 力矩值, 范围[-30,30], 单位Nm
ec 错误码

void setJointDesiredTorque(const std::array<double, DoF> &torque, error_code &ec) 

RL指令 SetJntTrqDes (tau_d1,tau_d2,tau_d3,tau_d4,tau_d5,tau_d6,tau_d7);

tau_d1，数据类型：double，关节 1 期望力矩，取值范围（-30~30），单位 N.m。
tau_d2，数据类型：double，关节 2 期望力矩，取值范围（-30~30），单位 N.m。
tau_d3，数据类型：double，关节 3 期望力矩，取值范围（-30~30），单位 N.m。
tau_d4，数据类型：double，关节 4 期望力矩，取值范围（-30~30），单位 N.m。
tau_d5，数据类型：double，关节 5 期望力矩，取值范围（-30~30），单位 N.m。
tau_d6，数据类型：double，关节 6 期望力矩，取值范围（-30~30），单位 N.m。
tau_d7，数据类型：double，关节 7 期望力矩，取值范围（-30~30），单位 N.m。//设置 6 轴机器人时此参数默认为 0。

设置笛卡尔期望力/力矩

value 依次为: X Y Z方向笛卡尔期望力, 范围[-60,60], 单位N; X Y Z方向笛卡尔期望力矩, 范围[-10,10], 单位Nm
ec 错误码

void setCartesianDesiredForce(const std::array<double, 6> &value, error_code &ec)

RL指令：SetCartForceDes (force_x，force_y，force_z，torque_x，torque_y，torque_z);

force_x，数据类型：double，X 方向笛卡尔期望力，取值范围（-60~60），单位 N。
force_y，数据类型：double，Y 方向笛卡尔期望力，取值范围（-60~60），单位 N。
force_z，数据类型：double，Z 方向笛卡尔期望力，取值范围（-60~60），单位 N。
torque_x，数据类型：double，X 方向笛卡尔期望力矩，取值范围（-10~10），单位 N.m。
torque_y，数据类型：double，Y 方向笛卡尔期望力矩，取值范围（-10~10），单位 N.m。
torque_z，数据类型：double，Z 方向笛卡尔期望力矩，取值范围（-10~10），单位 N.m。

设置绕单轴旋转的正弦搜索运动

设置阻抗控制类型为笛卡尔阻抗(即setControlType(1))之后, startOverlay()之前调用生效。

各机型的搜索运动幅值上限和搜索运动频率上限不同，请参考《xCore控制系统手册》 SetSineOverlay指令的说明。

line_dir 搜索运动参考轴: 0 - X | 1 - Y | 2 - Z
amplify 搜索运动幅值, 单位Nm
frequency 搜索运动频率, 单位Hz
phase 搜索运动相位, 范围[0, PI], 单位弧度
bias 搜索运动偏置, 范围[0, 10], 单位Nm
ec 错误码

void setSineOverlay(int line_dir, double amplify, double frequency, double phase,double bias, error_code &ec)

RL指令：SetSineOverlay( line_dir, amplify, frequncy, phase, bias);

line_dir，数据类型：int，搜索运动参考轴，支持
0：参考方向为 X 轴
1：参考方向为 Y 轴
2：参考方向为 Z 轴
Amplify，数据类型：double，搜索运动幅值，单位 N.m。
Frequncy，数据类型：double，搜索运动频率，单位 Hz。
Phase，数据类型：double，搜索运动相位，取值范围（-3.14~3.14），单位 rad。
Bias，数据类型：double，搜索运动偏置，取值范围（-10~10），单位 N.m。

设置平面内的莉萨如搜索运动

设置阻抗控制类型为笛卡尔阻抗(即setControlType(1))之后, startOverlay()之前调用生效。

plane 搜索运动参考平面: 0 - XY | 1 - XZ | 2 - Y
amplify_one 搜索运动一方向幅值, 范围[0, 20], 单位Nm
frequency_one 搜索运动一方向频率, 范围[0, 5], 单位Hz
amplify_two 搜索运动二方向幅值, 范围[0, 20]单位Nm
frequency_two 搜索运动二方向频率, 范围[0, 5], 单位Hz
phase_diff 搜索运动两个方向相位偏差, 范围[0, PI], 单位弧度
ec 错误码

void setLissajousOverlay(int plane, double amplify_one, double frequency_one, double amplify_two,double frequency_two, double phase_diff, error_code &ec) 

RL指令：SetLissajousOverlay(plane, amplify_one, frequncy_one, amplify_two, frequncy_two, phase_diff);

Plane，数据类型：int，搜索运动参考平面，支持
0：参考平面为 XY 平面
1：参考平面为 XZ 平面
2：参考平面为 YZ 平面
amplify_one，数据类型：double，搜索运动一方向幅值，取值范围（-20~20），单位 N.m。
frequncy_one，数据类型：double，搜索运动一方向频率，取值范围（0~5），单位 Hz。
amplify_two，数据类型：double，搜索运动二方向幅值，取值范围（-20~20），单位 N.m。
frequncy_two，数据类型：double，搜索运动二方向频率，取值范围（0~5），单位 Hz。
phase_diff，数据类型：double，搜索运动两个方向相位偏差，取值范围（-3.14~3.14），单位 rad

设置力控模块使用的负载

load 负载
ec 错误码

void setLoad(const Load &load, error_code &ec)

RL指令：SetLoad(m,rx,ry,rz,Ixx,Iyy,Izz );

M，数据类型：double，负载质量，单位：kg，范围（0~25）；
Rx，数据类型：double，负载质心在法兰坐标系 x 方向的距离，单位：mm，范围（-300，300）；
Ry，数据类型：double，负载质心在法兰坐标系 y 方向的距离，单位：mm，范围（-300，300）；
Rz，数据类型：double，负载质心在法兰坐标系 z 方向的距离，单位：mm，范围（-300，300）；
Ixx，数据类型：double，负载质心 x 轴的主轴惯量，单位：kg*mm^2，范围（0，100000）；
Iyy，数据类型：double，负载质心 y 轴的主轴惯量，单位：kg*mm^2，范围（0，100000）；
Izz，数据类型：double，负载质心 z 轴的主轴惯量，单位：kg*mm^2，范围（0，100000）；

其他力控指令的SDK接口与RL的对应关系

功能	SDK接口	RL指令
开启前面设置的搜索运动	startOverlay	StartOverlay
暂停搜索运动	pauseOverlay	PauseOverlay
重新开启暂停的搜索运动	restartOverlay()	RestartOverlay
停止搜索运动	stopOverlay	StopOverlay
开启力控	fcStart	FcStart
停止力控	fcStop	FcStop
设置与接触力有关的终止条件	setForceCondition	FcCondForce
设置与接触力矩有关的终止条件	setTorqueCondition	FcCondTorque
设置与接触位置有关的终止条件	setPoseBoxCondition	FcCondPosBox
激活设置的终止条件并等待	waitCondition	FcCondWaitWhile
启动/关闭力控模块保护监控	fcMonitor	FcMonitor
设置力控模式下的轴最大速度	setJointMaxVel	SetFcJointVelMax
设置机械臂末端相对基坐标系的最大速度	setCartesianMaxVel	SetFcCartVelMax
设置力控模式下轴最大动量	setJointMaxMomentum	SetFcJointMomentumMax
设置力控模式下轴最大动能	setJointMaxEnergy	SetFcJointEnergyMax

路径回放

SDK接口：

name 要回放的路径名称
rate 回放速率, 应小于3.0, 1为路径原始速率。注意当速率大于1时，可能产生驱动器无法跟随错误
ec 错误码

void replayPath(const std::string& name, double rate, error_code& ec)

RL指令：ReplayPath( path [, rate] [, wobj/tool] );

Path，数据类型：path，拖动回放路径类型，在路径列表中定义、拖动示教录制。
Rate，数据类型：double，回放百分比，范围 0.01~3.00。0.01 表示按照拖动时 1%运行速率回放；
1.00 表示 100%运行速率原速回放；3.00 表示 300%运行速率回放。
wobj/tool，数据类型：工具|工件。指定多动回放指令的末端设备是某个工具或者工件，回放时机
器人会按照对应设备的工具更改回放的控制参数，提高运行的稳定性

通用接口​

连接机器人​

断开连接​

查询机器人基本信息​

机器人上下电急停状态​

机器人上下电​

机器人操作模式及切换​

查询机器人运行状态​

获取当前关节角度​

关节速度​

获取关节力矩​

查询控制器日志​

设置碰撞检测相关参数，打开/关闭碰撞检测功能​

坐标系标定​

设置导轨参数​

机器人运行速率调整​

通信相关​

设置输入仿真模式​

设置 xPanel 对外供电模式​

协作相关​

打开拖动&关闭拖动​

路径操作​

力传感器标定​

SDK接口与RL指令的对应关系​

轴运动MoveAbsJ​

轴运动MoveJ​

末端直线轨迹MoveL​

圆弧轨迹MoveC​

全圆轨迹MoveCF​

螺旋线轨迹MoveSP​

力控初始化​

设置阻抗控制类型​

设置笛卡尔阻抗刚度​

设置笛卡尔零空间阻抗刚度​

设置关节阻抗刚度​

设置关节期望力矩​

设置笛卡尔期望力/力矩​

设置绕单轴旋转的正弦搜索运动​

设置平面内的莉萨如搜索运动​

设置力控模块使用的负载​

其他力控指令的SDK接口与RL的对应关系​

路径回放​

通用接口

连接机器人

断开连接

查询机器人基本信息

机器人上下电急停状态

机器人上下电

机器人操作模式及切换

查询机器人运行状态

获取当前关节角度

关节速度

获取关节力矩

查询控制器日志

设置碰撞检测相关参数，打开/关闭碰撞检测功能

坐标系标定

设置导轨参数

机器人运行速率调整

通信相关

设置输入仿真模式

设置 xPanel 对外供电模式

协作相关

打开拖动&关闭拖动

路径操作

力传感器标定

SDK接口与RL指令的对应关系

轴运动MoveAbsJ

轴运动MoveJ

末端直线轨迹MoveL

圆弧轨迹MoveC

全圆轨迹MoveCF

螺旋线轨迹MoveSP

力控初始化

设置阻抗控制类型

设置笛卡尔阻抗刚度

设置笛卡尔零空间阻抗刚度

设置关节阻抗刚度

设置关节期望力矩

设置笛卡尔期望力/力矩

设置绕单轴旋转的正弦搜索运动

设置平面内的莉萨如搜索运动

设置力控模块使用的负载

其他力控指令的SDK接口与RL的对应关系

路径回放