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数据结构

1 机器人基本信息 Info​

str id         # 机器人 uid, 可用于区分连接的机器人
str mac        # Mac地址
str version    # 控制器版本
str type       # 机器人机型名称
int joint_num  # 轴数

3 坐标系 Frame​

list[float] trans       # 平移量, [X, Y, Z], 单位:米
list[float] rpy         # XYZ 欧拉角, [A, B, C], 单位:弧度
list[float] pos         # 行优先变换矩阵。只用于实时模式笛卡尔位置/阻抗控制。

4 笛卡尔点位 CartesianPosition​

list[float] trans         # 平移量, [x, y, z], 单位:米
list[float] rpy           # XYZ 欧拉角, [A, B, C], 单位:弧度
float elbow               # 臂角, 适用于 7 轴机器人, 单位：弧度
bool hasElbow             # 是否有臂角
list[int] confData        # 轴配置数据，固定长度 8：[cf1, cf2, cf3, cf4, cf5, cf6, cf7, cfx]
list[float] external      # 外部关节数值 单位:弧度|米。导轨单位米

5 笛卡尔点位偏移量 CartesianPositionOffset​

CartesianPositionOffsetType type    # 类型: Offs/RelTool
Frame frame                         # frame 偏移坐标（应为 Frame 类型对象）

6 关节点位 JointPosition​

list[float] joints        # 关节角度值, 单位:弧度
list[float] external      # 外部关节数值 单位:弧度|米。导轨单位米

7 关节扭矩，不包含重力和摩擦力 Torque​

list[float] tau           # 期望关节扭矩，单位: Nm

8 负载信息 Load​

float mass                # 负载质量, 单位:千克
list[float] cog           # 质心 [x, y, z], 单位:米
list[float] inertia       # 惯量 [ix, iy, iz], 单位:千克·平方米

9 工具工件组信息 Toolset​

根据一对工具工件的坐标、负载、机器人手持设置计算得出。

Load load                 # 机器人末端手持负载
Frame end                 # 机器人末端坐标系相对法兰坐标系转换
Frame ref                 # 机器人参考坐标系相对世界坐标系转换

10 坐标系标定结果 FrameCalibrationResult​

Frame frame                # 标定结果（Frame 类型对象）
list[float] errors        # 样本点与 TCP 标定值的偏差, 依次为最小值,平均值,最大值, 单位 m

11 RL工程信息 RLProjectInfo​

str name                  # 工程名称
list[str] taskList        # 任务名称列表

12 工具/工件信息 WorkToollnfo​

str name                  # 名称
str alias                 # 别名, 暂未使用
bool robotHeld            # 是否机器人手持
Frame pos                 # 位姿。工件的坐标系已相对其用户坐标系变换（Frame 类型对象）
Load load                 # 负载（Load 类型对象）

13 运动指令 MoveAbsJ MoveAbsJCommand​

JointPosition target      # 目标关节点位（JointPosition 类型对象）
int speed                 # 末端线速度, 单位 mm/s, 关节速度根据末端线速度大小划分几个区间，详见 setDefaultSpeed()
float jointSpeed          # 关节速度百分比
int zone                  # 转弯区大小, 单位 mm
str customInfo            # 自定义信息，可在运动信息反馈中返回出来

14 运动指令MoveJ MoveJCommand​

CartesianPosition target        # 目标笛卡尔点位（CartesianPosition 类型对象）
int speed                       # 末端线速度, 单位 mm/s, 关节速度根据末端线速度大小划分几个区间，详见 setDefaultSpeed()
float jointSpeed                # 关节速度百分比
int zone                        # 转弯区大小, 单位 mm
CartesianPositionOffset offset  # 偏移量（CartesianPositionOffset 类型对象）
str customInfo                  # 自定义信息，可在运动信息反馈中返回出来

15 运动指令MoveL MoveLCommand​

CartesianPosition target            # 目标笛卡尔点位（CartesianPosition 类型对象）
int speed                           # 末端线速度, 单位 mm/s
float rotSpeed                      # 空间旋转速度
int zone                            # 转弯区大小, 单位 mm
CartesianPositionOffset offset      # 偏移量（CartesianPositionOffset 类型对象）
str customInfo                      # 自定义信息，可在运动信息反馈中返回出来

16 运动指令 MoveC MoveCCommand​

CartesianPosition target                    # 目标笛卡尔点位（CartesianPosition 类型对象）
CartesianPosition aux                       # 辅助点位（CartesianPosition 类型对象）
int speed                                   # 末端线速度, 单位 mm/s
float rotSpeed                              # 空间旋转速度
int zone                                    # 转弯区大小, 单位 mm
CartesianPositionOffset targetOffset        # 目标点偏移量（CartesianPositionOffset 类型对象）
CartesianPositionOffset auxOffset           # 辅助点偏移量（CartesianPositionOffset 类型对象）
str customInfo                              # 自定义信息，可在运动信息反馈中返回出来

17 运动指令MoveCF MoveCFCommand​

CartesianPosition target                    # 辅助点位 1（CartesianPosition 类型对象）
CartesianPosition aux                       # 辅助点位 2（CartesianPosition 类型对象）
int speed                                   # 末端线速度, 单位 mm/s
float rotSpeed                              # 空间旋转速度
int zone                                    # 转弯区大小, 单位 mm
float angle                                 # 全圆执行角度, 单位: 弧度
CartesianPositionOffset targetOffset        # 目标点偏移量（CartesianPositionOffset 类型对象）
CartesianPositionOffset auxOffset           # 辅助点偏移量（CartesianPositionOffset 类型对象）
MoveCFCommandRotType rotType                # 全圆姿态旋转模式
str customInfo                              # 自定义信息，可在运动信息反馈中返回出来

18 运动指令 MoveSP MoveSPCommand​

CartesianPosition target                    # 终点笛卡尔点位（CartesianPosition 类型对象）
CartesianPositionOffset targetOffset        # 偏移选项（CartesianPositionOffset 类型对象）
float radius                                # 初始半径, 单位: 米
float radius_step                           # 每旋转单位角度，半径的变化，单位: 米/弧度
float angle                                 # 合计旋转角度, 单位: 弧度
bool direction                              # 旋转方向, true - 顺时针 \| false - 逆时针
str customInfo                              # 自定义信息，可在运动信息反馈中返回出来

19 运动停留指令 MoveWaitCommand​

float duration_           # 停留时长, 最小有效时长 1ms

20 控制器日志信息 Loglnfo​

int id                    # 日志 ID 号
str timestamp             # 日期及时间
str content               # 日志内容
str repair                # 修复办法

21 末端按键状态 KeyPadState​

bool key1_state           # CR1 号
bool key2_state           # CR2 号
bool key3_state           # CR3 号
bool key4_state           # CR4 号
bool key5_state           # CR5 号
bool key6_state           # CR6 号
bool key7_state           # CR7 号
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