类型
1 机器人工作状态 OperationState
| 状态 | 说明 |
|---|---|
| idle | 机器人静止 |
| jog | Jog 状态（未运动） |
| rtControlling | 实时模式控制中 |
| drag | 拖动已开启 |
| rlProgram | RL 工程运行中 |
| demo | Demo 演示中 |
| dynamicIdentify | 动力学辨识中 |
| frictionIdentify | 摩擦力辨识中 |
| loadIdentify | 负载辨识中 |
| moving | 机器人运动中 |
| jogging | Jog 运动中 |
| unknown | 未知 |
2 机型类别 WorkType
| 类别 | 说明 |
|---|---|
| industrial | 工业机器人 |
| collaborative | 协作机器人 |
3 机器人操作模式 OperateMode
| 模式 | 说明 |
|---|---|
| manual | 手动 |
| automatic | 自动 |
| unknown | 未知（发生异常） |
4 机器人上下电及急停状态 PowerState
| 状态 | 说明 |
|---|---|
| on | 上电 |
| off | 下电 |
| estop | 急停被按下 |
| gstop | 安全门打开 |
| unknown | 未知（发生异常） |
5 位姿坐标系类型 CoordinateType
| 类型 | 说明 |
|---|---|
| flangeInBase | 法兰相对于基坐标系 |
| endInRef | 末端相对于外部坐标系 |
6 运动控制模式 MotionControlMode
| 模式 | 说明 |
|---|---|
| Idle | 空闲 |
| NrtCommandMode | 非实时模式执行运动指令 |
| NrtRLTask | 非实时模式运行RL 工程 |
| RtCommandMode | 实时模式控制 |
7 控制器实时控制模式 RtControllerMode
| 模式 | 说明 |
|---|---|
| jointPosition | 实时轴空间位置控制 |
| cartesianPosition | 实时笛卡尔空间位置控制 |
| jointImpedance | 实时轴空间阻抗控制 |
| cartesianImpedance | 实时笛卡尔空间阻抗控制 |
| torque | 实时力矩控制 |
8 机器人停止运动等级 StopLevel
| 等级 | 说明 |
|---|---|
| stop0 | 快速停止机器人运动后断电 |
| stop1 | 规划停止机器人运动后断电，停在原始路径上 |
| stop2 | 规划停止机器人运动后不断电，停在原始路径上 |
| suppleStop | 柔顺停止，仅适用于协作机型 |
9 拖动空间 DragParameterSpace
| 枚举值 | 说明 |
|---|---|
| jointSpace | 轴空间拖动 |
| cartesianSpace | 笛卡尔空间拖动 |
9a 拖动类型 DragParameterType
| 枚举值 | 说明 |
|---|---|
| translationOnly | 仅平移 |
| rotationOnly | 仅旋转 |
| freely | 自由拖拽 |
10 坐标系类型 FrameType
| 类别 | 说明 |
|---|---|
| world | 世界坐标系 |
| base | 基坐标系 |
| flange | 法兰坐标系 |
| tool | 工具坐标系 |
| wobj | 工件坐标系 |
| path | 路径坐标系，力控任务坐标系需要跟踪轨迹变化的过程 |
| rail | 导轨基坐标系 |
11 Jog 选项-坐标系 JogOptSpace
| 类别 | 说明 |
|---|---|
| world | 世界坐标系 |
| flange | 法兰坐标系 |
| baseFrame | 基坐标系 |
| toolFrame | 工具坐标系 |
| wobjFrame | 工件坐标系 |
| jointSpace | 轴空间 |
| singularityAvoidMode | 奇异规避模式，适用于工业六轴，xMateCR 和xMateSR 六轴机型 |
| baseParallelMode | 平行基座模式，适用于工业六轴，xMateCR 和xMateSR 六轴机型 |
12 奇异规避方式 AvoidSingularityMethod
| 方式 | 说明 |
|---|---|
| lockAxis4 | 四轴锁定 |
| wrist | 牺牲姿态 |
| jointWay | 轴空间短轨迹插补 |
13 MoveCF 全圆姿态旋转类型 MoveCFCommandRotType
| 类型 | 说明 |
|---|---|
| constPose | 不变姿态 |
| rotAxis | 动轴旋转 |
| fixedAxis | 定轴旋转 |
14 xPanel配置：对外供电模式 xPanelOptVout
| 模式 | 说明 |
|---|---|
| off | 不输出 |
| reserve | 保留 |
| supply12v | 输出12V |
| supply24v | 输出24V |
15 力矩类型 TorqueType
| 类别 | 说明 |
|---|---|
| full | 关节力矩，由动力学模型计算得到 |
| inertia | 惯性力 |
| coriolis | 科氏力 |
| friction | 摩擦力 |
| gravity | 重力 |
16 事件类型 Event
| 类别 | 说明 |
|---|---|
| moveExecution | 非实时运动指令执行信息 |
| safety | 安全（是否碰撞） |
| rlExecution | RL 执行状态 |
| logReporter | 控制器日志上报 |