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数据结构

1 xCoreSDK错误码 ErrorCode​

int value_                              # 错误码数值
String^ message_                        # 错误信息

2 机器人基本信息，在与建立机器人连接后加载 Info​

String^ id                              # 机器人uid, 可用于区分连接的机器人
String^ mac                             # Mac地址
String^ version                         # 控制器版本
String^ type                            # 机器人机型名称
Int32 joint_num                         # 轴数

3 坐标系 Frame​

array<double>^ trans                    # 平移量 [X, Y, Z], 单位:米
array<double>^ rpy                      # 欧拉角 [Rx, Ry, Rz], 单位:弧度

4 笛卡尔点位 CartesianPosition​

Type type                               # 偏移类型
Frame^ frame                            # 相对于指定工具/工件坐标系的偏移
double elbow                            # 臂角, 适用于7轴机器人, 单位：弧度
List<int>^ confData                     # 轴配置数据，[cf1, cf2, cf3, cf4, cf5, cf6, cf7, cfx]
List<double>^ external                  # 外部关节数值,单位:弧度|米。导轨单位米

5 关节点位 JointPosition​

List<double>^ joints                    # 关节角度值, 单位:弧度
List<double>^ external                  # 外部关节数值, 单位:弧度|米。导轨单位米

6 非实时运动指令 MoveCommand​

CartesianPosition^ cartTarget           # 目标笛卡尔点位
JointPosition^ jointTarget              # 目标关节点位
CartesianPosition^ auxPoint             # 辅助点
double speed                            # 机器人末端最大线速度, 单位mm/s。见setDefaultSpeed
double jointSpeed                       # 大于等于0时生效；小于0时仍使用speed计算出的关节速度关节速度百分比，用于关节类型指令，范围[0, 1]。
double rotSpeed                         # 大于等于0时生效；小于0时旋转速度默认为200°/s空间旋转速度，用于末端类型指令，单位rad/s。
double zone                             # 转弯区半径大小，单位mm。见setDefaultZone
String^ customInfo                      # 自定义信息，可在运动信息反馈中返回出来
List<double>^ args                      # 运动指令其它参数

7 负载信息 Load​

double mass                             # 负载质量, 单位:千克
array<double>^ cog                      # 质心 [x, y, z], 单位:米
array<double>^ inertia                  # 惯量 [ix, iy, iz], 单位:千克·平方米

8 状态列表 StateList​

array<double>^ joint_pos                            # 轴角，单位弧度
CartesianPosition^ cart_pos                         # 笛卡尔位姿
array<Tuple<String^, Boolean>^>^ digital_signals    # 数字量 IO 名称与数值
array<Tuple<String^, Double>^>^ analog_signals      # 模拟量 IO 名称与数值
OperateMode operation_mode                          # 操作模式
double speed_override                               # 程序速度比例

9 工具工件组信息, 根据一对工具工件的坐标、负载、机器人手持设置计算得出 Toolset​

Load^ load                              # 机器人末端手持负载
Frame^ end                              # 机器人末端坐标系相对法兰坐标系转换
Frame^ reference                        # 机器人参考坐标系相对世界坐标系转换

10 坐标系标定结果 FrameCalibrationResult​

Frame^ frame                            # 标定结果坐标系
array<double>^ errors                   # 样本点与 TCP 偏差：最小值、平均值、最大值，单位 m

11 控制器日志信息 LogInfo​

const int id                            # 日志ID号
String^ timestamp                       # 日期及时间
String^ content                         # 日志内容
String^ repair                          # 修复办法

12 RL工程信息 RLProjectInfo​

String^ name                            # 工程名称
List<String^>^ taskList                 # 任务名称列表

13 工具/工件信息。工件的坐标系已相对其用户坐标系变换 WorkToolInfo​

String^ name                            # 名称
String^ alias                           # 描述
bool robotHeld                          # 是否机器人手持
Frame^ pos                              # 位姿
Load^ load                              # 负载
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