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报错及异常现象处理

开始运动阶段​

开始运动时轻微下坠​

负载设置​

  • 检查负载设置是否正常，开启实时模式后，需要使用setLoad(tool_load, ec);
  • 注意区分实时运动控制中的void setLoad(const Load &load, error_code &ec)与算法模型库中的void setLoad(double mass, const std::array<double, 3> &cog, const std::array<double, 3> &inertia)以及力控模块的void setLoad(const Load &load, error_code &ec)

指令下发​

  • 重力补偿打开后，下发当前点位作为初始点，若出现点头现象，检查下发指令是否为重力补偿前数据
  • 重力补偿前关节位置获取：jntPos = robot.jointPos(ec);
  • 重力补偿前tcp位姿获取：robot.getStateData(rokae::RtSupportedFields::tcpPoseAbc_m, tcp_pose)

开始运动报错​

运动中报错​

如何捕获运动报错​

void funRTControl() {
    try {
        auto rtCon = robot.getRtMotionController().lock();
        rtCon->startMove(RtControllerMode::jointPosition);
        // 调用方式一：阻塞运行，运动中报错会抛出异常
        rtCon->startLoop(true);
        // 调用方式二：非阻塞运行，运动中如果出错，stopLoop时会抛出异常
        rtCon->startLoop(false);
        rtCon->stopLoop();
    } catch (const std::exception &e) {
        std::cerr << e.what();
    }
}

报错原因及处理​

实时模式一共有 20个错误类型。

报错 kInstabilityDetection​

如果常出现 kInstabilityDetection，可在实时模式关闭状态下调高网络阈值（setRtNetworkTolerance），建议 60% 以上。

速度/加速度超出阈值​

  • 若在 startMove 刚开始即停止，通常是起始位置不是当前位置。
  • 若在运动中出现，可能和上位机实时性、网络波动有关。
  • 自定义轨迹规划时，通常是相邻指令差距过大，需要优化规划。
  • 存在交换机等复杂链路时，建议先改为直连验证。

如何正确设置起始位置​

比如 MoveJ(start_pos, target_pos, speed) 中 start_pos 可按以下方式获取：

  1. 推荐：用 posture()/jointPos() 读取。
std::array<double, 16> init_position{};
Utils::postureToTransArray(
    robot.posture(rokae::CoordinateType::flangeInBase, ec),
    init_position);
  1. 循环 updateRobotState 清空旧帧，读最新状态。
while (robot.updateRobotState(chrono::steady_clock::duration::zero()));
  1. 在回调首帧读取并更新起始位姿。
std::function<CartesianPosition()> callback = [&, rtCon]() {
    if (init) {
        robot.getStateData(RtSupportedFields::tcpPose_m, init_pos);
        init = false;
    }
};
rtCon->setControlLoop(callback, 0, true);

位置控制过程中发生异响或抖动​

处理方式​

  • 运行 SDK 示例时：
    • 建议设置滤波（setFilterFrequency、setFilterLimit）。
    • Windows 上通常更需要滤波。
    • 建议直连，减少网络抖动。
    • 网卡差异会影响实时性（现场反馈 Realtek 稳定性更好）。
  • 自定义规划时：
    • 除上述项外，重点排查回调是否超时（单周期是否超过 1ms）。
    • 必要时检查结合诊断曲线、或获取状态数据检查速度曲线是否平滑。

更多示教器生效范围、回调实时性与跟随延迟问题，请参考 其它使用与实时性问题。

如何查看诊断数据​

诊断曲线含义说明（4.0控制器新增）​

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指令值​

  • rci_q_c：关节位置模式，用户下发的指令位置（可以根据此数据判断指令是否平滑）

测量值​

  • rci_q_m：当前关节空间位置测量值
  • rci_cart_m：当前笛卡尔空间位姿测量值
  • rci_qv_m：当前关节空间速度测量值
  • rci_cart_v_m：当前笛卡尔空间速度测量值

滤波值​

  • rci_q_c_hw：关节空间，用户下发指令位置滤波后下发伺服数据，滤波截止频率由rtCon->setFilterFrequency控制
  • rci_cart_c_hw：笛卡尔空间，用户下发指令位置滤波后下发伺服数据，滤波截止频率由rtCon->setFilterFrequency控制
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