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非实时指令常见问题

非实时接口的报错都是通过error_code错误码反馈的，调试以及实际使用中，务必检查每次调用的error_code。

运动相关​

下发运动指令后机器人不动​

现象：调用 moveAppend + moveStart之后机器人不运动。 排查步骤：

  1. 确认函数调用是否成功 检查办法：
std::string id;
error_code ec;
MoveLCommand cmd {};
robot.moveAppend(cmd, id, ec);
if(ec) {
    // 下发指令出错
}
robot.moveStart(ec);
if(ec) {
    // 开始运动出错
}

一定要在每次调用SDK函数后都检查是否有错误码。运动指令会返回错误码的情况：

  • 机器人没有上电，或按下急停等无法运动的状态
  • 打开了拖动/RL工程运行中，等等机器人处于非空闲的状态
  • 一次moveAppend调用传入指令个数超过100条
  1. 接收并检查运动报错

运动过程中如果出现错误，比如超限位、奇异点等，可以用如下方式接收到：

void printInfo(const rokae::EventInfo &info) {
    using namespace rokae::EventInfoKey::MoveExecution;
    print(std::cout, "[运动执行信息] ID:", std::any_cast<std::string>(info.at(ID)), "Index:", std::any_cast<int>(info.at(WaypointIndex)),
          "已完成: ", std::any_cast<bool>(info.at(ReachTarget)) ? "YES": "NO", std::any_cast<error_code>(info.at(Error)),
          std::any_cast<std::string>(info.at(Remark)));
}
// 设置监听运动执行信息
robot.setEventWatcher(Event::moveExecution, printInfo, ec);

建议调试过程中将报错打印出来，或输出日志。如果连接了示教器，也会有控制器日志上报，如下： SDK运动指令报错日志

  1. 运动报错如何解决

运动报错一般统称为不可达。示例程序中的点位是根据不同机型给出的，多数时候如果想顺利运行，需要确认点位是可达的。

首先确认程序中给的点位数值含义以及单位：

// MoveAbsJ指令的目标点是关节角度，单位是弧度
MoveAbsJCommand moveAbsj({0.0, 0.2215, 1.4779, 0.0, 1.267, 0.0});
// MoveL和MoveJ指令的目标点是笛卡尔位姿，前三个数是XYZ位置，单位是米；后三个数是姿态，单位是弧度
MoveLCommand moveL({0.562, 0, 0.432, M_PI, 0, -M_PI});
MoveJCommand moveJ({0.2434, -0.314, 0.591, 1.5456, 0.314, 2.173});

如果位置出现几百几十的，那么单位错当成毫米了；如果角度出现180这种，那么一定是度数值。

确认点位数值无误后，参考点位不可达如何解决

点位不可达如何解决​

关节点位一般只要不超过关节限位就是可达的。这里主要讨论笛卡尔点位不可达

  • 所有的笛卡尔点位都是工具相对于工件的，所以如果有设置工具工件，点位也需要调整
  • 不能超出机械臂工作范围
  • MoveL/MoveC等笛卡尔空间的运动，需要整条直线上的点都没有奇异点。能Jog过去不代表直线轨迹能走过去，和起始位置有直接关系。如遇奇异点，就需要调整点位，或者换成MoveJ
  • 对于MoveL/MoveJ，轴配置数据（confdata）也需要注意。confdata是示教的点位才有的，计算不了。
    • 对于示教的点位，cartPosture()函数返回的结果是包含confdata的，之后下发的运动指令也要带上。
    • 对于非示教点，confdata无法得知，那么需要告诉控制器不要用confdata计算逆解：
// 关闭使用conf
robot.setDefaultConfOpt(false, ec);

示教器上也能看到这项设置： 示教器默认conf设置

机器人没有运动到给定位置就停了​

排查步骤：

  • 先检查是否运动过程中出现报错，参考前面两节的内容
  • 没有报错，那么可能是程序逻辑问题。Robot类在析构的时候会暂停机器人运动。所以如果机器人还在运动中程序就退出了，也会造成没运动到位就停了。解决办法：参考示例中waitRobot() 和 waitForFinish() 等方法阻塞进程，等待运动结束。

运动速度很慢/达不到期望速度​

  • 检查程序速率。程序速率可以这样设置：
// 1代表100%的速率比例
robot.adjustSpeedOnline(1, ec);

示教器上也可以看到： 示教器程序速率

  • 检查设置速度的部分setDefaultSpeed(), cmd.speed用法是否正确

下发的指令个数是否有上限​

没有数量限制。通过moveAppend下发后，会直接发送给控制器，如果条数过多，SDK自身会缓存一部分，并负责持续发送给控制器。这个条数默认是300，可通过setMaxCacheSize设置上限为1000。

与RobotAssist同时使用​

目前如果使用 xCore SDK 控制机器人，并不会限制通过 RobotAssist 的控制。机器人的一些状态，通过 xCore SDK 更改后也会体现在 Robot Assist 界面上；一些工程运行，运动控制则是分离的。大致总结如下：

分类实现
会同步更新的组件- 底部状态栏：手自动，机器人状态，上下电；
- 状态监控窗口；
- 日志上报；
双方可控，即通过 RobotAssist 修改会生效的组件- RL 工程运行速率和循环／单次模式；
- 非实时模式运动的暂停；
- 工具工件组：更改 RobotAssist 右上角选择的工具工件会改变 toolset；通过 setToolset 设置了工具工件，右上角会显示 “toolx ”，“wobjx ”
不会同步更新的组件，包括但不限于- 下发的运动指令无法通过点击开始按钮让机器人开始执行；
- 加载的 RL 工程，以及前瞻指针、运动指针等，不会同步显示；
- 大部分机器人设置界面显示的功能打开状态和设定值等；

建议的控制方式是单一控制源，避免混淆。

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