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数据结构

1 机器人基本信息 rokae::Info​

std::string id         机器人 uid, 可用于区分连接的机器人
std::string mac;       Mac地址
std::string version    控制器版本
std::string type       机器人机型名称
int joint_num          轴数

2 机器人状态列表 rokae::StateList​

std::vector<double>  joint_pos                             轴角
CartesianPosition cart_pos                                 笛卡尔位姿
std::vector<std::pair<std::string, bool>>digital_signals   数字量 IO
std::vector<std::pair<std::string, double>> analog_signals 模拟量 IO
OperateMode operation_mode                                 操作模式
double speed_override                                      速度覆盖比例

3 坐标系 rokae::Frame​

std::array< double, 3 > trans       平移量, [X, Y, Z], 单位:米
std::array< double, 3 > rpy         XYZ 欧拉角, [A, B, C], 单位:弧度
std::array< double, 16 > pos        行优先变换矩阵。只用于实时模式笛卡尔位置/阻抗控制。

4 笛卡尔点位 rokae::CartesianPosition​

std::array< double, 3 > trans         平移量, [x, y, z], 单位:米
std::array< double, 3 > rpy           XYZ 欧拉角, [A, B, C], 单位:弧度
double elbow                          臂角, 适用于 7 轴机器人, 单位：弧度
bool hasElbow                         是否有臂角
std::vector< int > confData           轴配置数据，元素个数应和机器人轴数一致
std::vector< double > external        外部关节数值 单位:弧度|米。导轨单位米

5 笛卡尔点位偏移量 rokae::CartesianPosition::Offset​

Type type                 类型: Offs/RelTool
Frame                     frame 偏移坐标

6 关节点位 rokae::JointPosition​

std::vector< double > joints         关节角度值, 单位:弧度
std::vector< double > external       外部关节数值 单位:弧度|米。导轨单位米

7 关节扭矩，不包含重力和摩擦力 rokae::Torque​

std::vector< double > tau           期望关节扭矩，单位: Nm

8 负载信息 rokae::Load​

double mass                         负载质量, 单位:千克
std::array< double, 3 > cog         质心 [x, y, z], 单位:米
std::array< double, 3 > inertia     惯量 [ix, iy, iz], 单位:千克·平方米

9 工具工件组信息 rokae::Toolset​

根据一对工具工件的坐标、负载、机器人手持设置计算得出。

Load load                 机器人末端手持负载
Frame end                 机器人末端坐标系相对法兰坐标系转换
Frame ref                 机器人参考坐标系相对世界坐标系转换

10 坐标系标定结果 rokae::FrameCalibrationResult​

Frameframe                          标定结果
std::array<double, 3> errors        样本点与 TCP 标定值的偏差, 依次为最小值,平均值,最大值, 单
位 m

11 RL工程信息 rokae::RLProjectInfo​

std::string name                          工程名称
std::vector< std::string > taskList       任务名称列表

12 工具/工件信息 rokae::WorkToollnfo​

std::string name              名称
std::string alias             别名, 暂未使用
bool robotHeld                是否机器人手持
Frame pos                     位姿。工件的坐标系已相对其用户坐标系变换
Load load                     负载

13 运动指令 MoveAbsJ rokae::MoveAbsJCommand​

JointPosition target          目标关节点位
int speed                     末端线速度, 单位 mm/s, 关节速度根据末端线速度大小划分几个区间，详见 setDefaultSpeed()
double jointSpeed             关节速度百分比
int zone                      转弯区大小, 单位 mm
std::string customInfo        自定义信息，可在运动信息反馈中返回出来

14 运动指令MoveJ rokae::MoveJCommand​

CartesianPosition target          目标笛卡尔点位
int speed                         末端线速度, 单位 mm/s, 关节速度根据末端线速度大小划分几个区间，详见 setDefaultSpeed()
double jointSpeed                 关节速度百分比
int zone                          转弯区大小, 单位 mm
CartesianPosition::Offset offset  偏移量
std::string customInfo            自定义信息，可在运动信息反馈中返回出来

15 运动指令MoveL rokae::MoveLCommand​

CartesianPosition target          目标笛卡尔点位
int speed                         末端线速度, 单位 mm/s
double rotSpeed                   空间旋转速度
int zone                          转弯区大小, 单位 mm
CartesianPosition ::Offset offset 偏移量
std::string customInfo            自定义信息，可在运动信息反馈中返回出来

16 运动指令 MoveC rokae::MoveCCommand​

CartesianPosition target                 目标笛卡尔点位
CartesianPosition aux                    辅助点位
int speed                                末端线速度, 单位 mm/s
double rotSpeed                          空间旋转速度
int zone                                 转弯区大小, 单位 mm
CartesianPosition ::Offset targetOffset  目标点偏移量
CartesianPosition ::Offset auxOffset     辅助点偏移量
std::string customInfo                   自定义信息，可在运动信息反馈中返回出来

17 运动指令MoveCF rokae::MoveCFCommand​

CartesianPosition target                  辅助点位 1
CartesianPosition aux                     辅助点位 2
int speed                                 末端线速度, 单位 mm/s
double rotSpeed                           空间旋转速度
int zone                                  转弯区大小, 单位 mm
double angle                              全圆执行角度, 单位: 弧度
CartesianPosition ::Offset targetOffset   目标点偏移量
CartesianPosition ::Offset auxOffset      辅助点偏移量
RotType rotType                           全圆姿态旋转模式
std::string customInfo                    自定义信息，可在运动信息反馈中返回出来

18 运动指令 MoveSP rokae::MoveSPCommand​

CartesianPosition target                   终点笛卡尔点位
CartesianPosition::Offset targetOffset     偏移选项
double radius                              初始半径, 单位: 米
double radius_step                         每旋转单位角度，半径的变化，单位: 米/弧度
double angle                               合计旋转角度, 单位: 弧度
bool direction                             旋转方向, true - 顺时针 | false - 逆时针
std::string customInfo                     自定义信息，可在运动信息反馈中返回出来

19 运动停留指令 rokae::MoveWaitCommand​

std::chrono::steady_clock::duration duration_     停留时长, 最小有效时长 1ms

20 控制器日志信息 rokae::Loglnfo​

const int id                          日志 ID 号
const std::string timestamp           日期及时间
const std::string content             日志内容
const std::string repair              修复办法

21 末端按键状态 rokae::KeyPadState​

bool key1_state                      CR1 号
bool key2_state                      CR2 号
bool key3_state                      CR3 号
bool key4_state                      CR4 号
bool key5_state                      CR5 号
bool key6_state                      CR6 号
bool key7_state                      CR7 号
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