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类型

1 机器人工作状态 rokae::OperationState​

状态说明
idle机器人静止
jogJog 状态（未运动）
rtControlling实时模式控制中
drag拖动已开启
rlProgramRL 工程运行中
demoDemo 演示中
dynamicIdentify动力学辨识中
frictionIdentify摩擦力辨识中
loadIdentify负载辨识中
moving机器人运动中
joggingJog 运动中
unknown未知

2 机型类别 rokae::WorkType​

类别说明
industrial工业机器人
collaborative协作机器人

3 机器人操作模式 rokae::OperateMode​

模式说明
manual手动
automatic自动
unknown未知（发生异常）

4 机器人上下电及急停状态 rokae::PowerState​

状态说明
on上电
off下电
estop急停被按下
gstop安全门打开
unknown未知（发生异常）

5 位姿坐标系类型 rokae::CoordinateType​

类型说明
flangeInBase法兰相对于基坐标系
endInRef末端相对于外部坐标系

6 运动控制模式 rokae::MotionControlMode​

模式说明
Idle空闲
NrtCommand非实时模式执行运动指令
NrtRLTask非实时模式运行RL 工程
RtCommand实时模式控制

7 控制器实时控制模式 rokae::RtControllerMode​

模式说明
jointPosition实时轴空间位置控制
cartesianPosition实时笛卡尔空间位置控制
jointImpedance实时轴空间阻抗控制
cartesianImpedance实时笛卡尔空间阻抗控制
torque实时力矩控制

8 机器人停止运动等级 rokae::StopLevel​

等级说明
stop0快速停止机器人运动后断电
stop1规划停止机器人运动后断电，停在原始路径上
stop2规划停止机器人运动后不断电，停在原始路径上
suppleStop柔顺停止，仅适用于协作机型

9 机器人拖动模式参数 rokae::DragParameter​

参数说明
Space::jointSpace轴空间拖动
Space::cartesianSpace笛卡尔空间拖动
Type::translationOnly仅平移
Type::rotationOnly仅旋转
Type::freely自由拖拽

10 坐标系类型rokae::FrameType​

类别说明
world世界坐标系
base基坐标系
flange法兰坐标系
tool工具坐标系
wobj工件坐标系
path路径坐标系，力控任务坐标系需要跟踪轨迹变化的过程
rail导轨基坐标系

11 Jog 选项-坐标系 rokae::JogOpt::Space​

类别说明
world世界坐标系
flange法兰坐标系
baseFrame基坐标系
toolFrame工具坐标系
wobjFrame工件坐标系
jointSpace轴空间
singularityAvoidMode奇异规避模式，适用于工业六轴，xMateCR 和xMateSR 六轴机型
baseParallelMode平行基座模式，适用于工业六轴，xMateCR 和xMateSR 六轴机型

12 奇异规避方式 rokae::AvoidSingularityMethod​

方式说明
lockAxis4四轴锁定
wrist牺牲姿态
jointWay轴空间短轨迹插补

13 MoveCF 全圆姿态旋转类型 rokae::MoveCFCommand::RotType​

类型说明
constPose不变姿态
rotAxis动轴旋转
fixedAxis定轴旋转

14 xPanel配置：对外供电模式rokae::xPanelOpt::Vout​

模式说明
off不输出
reserve保留
supply12v输出12V
supply24v输出24V

15 力矩类型 rokae::TorqueType​

类别说明
full关节力矩，由动力学模型计算得到
inertia惯性力
coriolis科氏力
friction摩擦力
gravity重力

16 事件类型 rokae::Event​

类别说明
moveExecution非实时运动指令执行信息
safety安全（是否碰撞）
rlExecutionRL 执行状态
logReporter控制器日志上报
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