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其它使用与实时性问题

示教器设置在实时模式下是否生效​

实时模式下，多数示教器中的运动和安全参数不生效（如加速度项）。常见仍生效项：

  • 碰撞检测（碰撞后下电停止）
  • 关节限位
  • 基坐标系
  • 力控参数（阻抗控制下）

点位跟随示例无法编译​

follow_joint_position 与 torque_control 示例依赖 xMate 模型库，需要打开宏配置。

cmake -DXCORE_USE_XMATE_MODEL=ON

非 CMake 工程需添加宏：XMATEMODEL_LIB_SUPPORTED。

实时模式运动慢​

  • 问题1 ：在用SDK开环下发控制指令的时候（1ms调用），发现下发的指令和实际执行之间存在滞后，且运行时间越长，滞后越明显。
  • 问题2：跟随慢了

原理介绍-实时主循环通信流程​

进入周期性主循环前会先清空通信缓存，避免残留数据干扰；每个周期内先完成状态侧接收与更新，再向控制器发送一条本周期指令。流程概览如下。

等待超时时间的原理​

发送指令的周期受接收状态数据的周期控制，若默认超时时间1ms，可能存在未等待到状态数据更新，就发送的指令的情况，导致平均指令发送周期小于1ms，也就是发快了。

解决办法​

实时模式接收状态数据默认的等待超时时间是 1ms ，v0.7.0版本已改为0.3ms。根据现场实际的网络情况，可以在可执行文件同目录下，增加配置文件 xcoresdk_config.json来设置超时时间，以适应实际情况和优化实时效果。若设备网络情况较好，并出现控制一段时间后，发送的运动指令有延迟执行的现象，可适当将超时时间调大，设置范围为 1∼4ms ，具体的 json 文件格式如下：

{
 "rt":{
  "_timeout_": 2
 }
}
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