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网络通信问题

实时运动指令和状态信息通过 UDP 单播发送。初次接入时，常见问题主要是地址配置错误、防火墙拦截、丢包和网卡兼容性。

UDP socket 打开失败​

当异常提示“提供了一个无效的参数”或“请求的地址无效”，通常是本机地址未填写或填写错误。

本机地址查看​

  • Ubuntu：ifconfig
  • Windows 设置：网络和 Internet
  • Windows 命令：ipconfig

本机地址填写示例​

int main() {
    // 假设机器人地址是10.0.2.160, SDK程序运行在Windows PC上, 本机地址是10.0.2.121
    rokae::xMateRobot robot("10.0.2.160", "10.0.2.121");

    // 或者连接时填入
    rokae::xMateRobot robot2;
    robot2.connectToRobot("10.0.2.160", "10.0.2.121");
}

超时前未收到机器人状态反馈​

如果 IP 配置正确但仍报“超时前未收到机器人状态反馈”，通常是 UDP 消息被拦截。

Windows 排查​

  • 检查防火墙入站规则是否允许对应程序/端口。 Windows入站规则设置
  • 首次弹出防火墙授权时务必允许。 防火墙弹窗

Linux 排查​

先验证是否收到数据：

nc -vul -p 1337

再运行任一实时模式示例，观察是否有来自机器人地址的数据。若 1337/1338 持续无数据，按防火墙类型排查。

UFW​

sudo ufw status
sudo ufw allow 1337/udp
sudo ufw allow 1338/udp
sudo ufw status

必要时关闭：

sudo ufw disable

firewalld​

sudo firewall-cmd --state
sudo firewall-cmd --list-ports
sudo firewall-cmd --add-port=1337/udp
sudo firewall-cmd --add-port=1338/udp
sudo firewall-cmd --permanent --add-port=1337/udp
sudo firewall-cmd --permanent --add-port=1338/udp
sudo firewall-cmd --reload

必要时关闭：

sudo systemctl stop firewalld
sudo systemctl disable firewalld

iptables​

sudo iptables -L
sudo iptables -A INPUT -p udp --dport 1337 -j ACCEPT
sudo iptables -A INPUT -p udp --dport 1338 -j ACCEPT

必要时可临时停用或清空规则。

关于丢包率/网络阈值 (错误位19)​

发慢了​

现象：在 0.7.0之前的版本报错 "请检查丢包阈值的设置是否合理，或机器人是否处于上电状态"， 0.7.0之后的版本报错 "指令发送不稳定, 连续多个周期没有收到新指令"。

丢包检测原理：上位机发送过来的指令缓存在队列中，控制器固定每1ms从队列取一条指令。当取指令时队列为空时，记为一次丢包。丢包阈值指的是2秒的时间窗口里允许丢包的最大比例。比如60%，意思是2秒内允许丢2000 * 60%=1200个，大于1200就会抛出异常，报错。 实际上，99%情况下控制器认为的丢包并不是真的丢了，而只是发慢了。这个阈值可以降低判错敏感度，设当提高运行稳定性。

这个报错一般不是真的发生丢包，而且上位机发慢了，

  • 网卡类型可能影响实时性（现场反馈 Intel I219-LM 丢包概率较高，可优先尝试 Realtek）。
  • 配置网络阈值，常用 20~30，超过 50 需重点排查网络链路。
robot.setRtNetworkTolerance(20, ec);

真正发生丢包​

真正的丢包发生时，尤其是持续丢包，机械臂运动时会发出很大异响，控制器日志有”ID发生跳变”的内容

发生丢包

当出现偶发的位置超差，指令保证连续且平滑，可联系珞石技术支持人员查看控制器日志，在本次运动之间，是否有"ID发生跳变的报错"。

网络抓包分析​

上位机设备抓包

从工控机直连控制器转变为工控机、用户设备、控制器通过交换机连接网络拓扑，查看发送的指令是否每毫秒都有发出。

抓包拓扑

抓包文件分析​

下图是控制器侧的抓包，上位机侧也同理，只是发送方和接收方反过来。 抓包分析

数据内容

  • 实时模式运动错误位

实时模式错误位数据

数据内容是20个布尔值，没有错误（指运动中的报错，不是丢包错误）发生时，都是0。

  • 机器人状态数据

机器人状态数据

长度不固定，视接收的数据而定。前8个字节是固定的控制器时间戳。

  • 指令数据

指令数据 指令数据2

分为关节指令、笛卡尔指令、力矩指令3种，长度各不相同。前8个字节都是指令ID，每段运动开始后（也就是每次调用startMove之后）的指令ID从1开始自增。

如果出现ID不连续，说明有丢包，需要结合上位机设备和控制器的抓包文件结合进一步确认。

解决建议​

  1. 独立网口

若整个系统有多个设备存在数据交互，比如机械臂+边缘设备+电脑端控制，将边缘设备和机械臂单独用一个网口，避免多个设备共用。

  1. 升级网卡

可换不同的上位机设备（也就是用不同的网卡）做交叉验证，根据过往经验来看存在消费级网卡丢包的情况。

通信协议/网络连接类报错​

报网络连接错误​

realtime: Failed to create RT controller.network: network connection

除网络本身外，还需检查：

  • 工具工件坐标系设置是否正确
  • startMove / startLoop 调用顺序是否正确，先开始运动，再开始循环。
最后于 更新