实时模式常见问题

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1 使用注意事项

1.1 指令规划的要求

用户下发的运动指令需要满足建议条件和必要条件。建议条件是为了让机器人运动更加平稳，性能最优。必要条件则是必须满足的，若不满足，机器人将会停止。建议条件若不满足，运动中可能会出现抖动、电机异响等情况。

1.1.1 轴空间运动

1．必要条件

轴空间轨迹平滑，至少保证速度是连续可导的：

$$\begin{aligned}q_{\min} &< q_c < q_{\max} \\-\dot{q}_{\max} &< \dot{q}_c < \dot{q}_{\max} \\-\ddot{q}_{\max} &< \ddot{q}_c < \ddot{q}_{\max} \\-\dddot{q}_{\max} &< \dddot{q}_c < \dddot{q}_{\max}\\\end{aligned}$$

2．建议条件

力矩指令不超限：

$$\begin{aligned}-\tau_{j\text{max}} &< \tau_{jc} < \tau_{j\text{max}} \\-\dot{\tau}_{j\text{max}} &< \dot{\tau}_{jc} < \dot{\tau}_{j\text{max}}\\\end{aligned}$$

运动开始时：

$$\begin{aligned}q &= q_c \\\dot{q}_c &= 0 \\\ddot{q}_c &= 0\\\end{aligned}$$

运动结束时：

$$\begin{aligned}\dot{q}_{c} &= 0 \\\ddot{q}_{c} &= 0\\\end{aligned}$$

1.2 笛卡尔空间运动

1. 必要条件

不处于奇异位且在工作空间内：

$$\begin{aligned}-\dot{p}_{\max } & <\dot{p}_{c}<\dot{p}_{\max } \\-\ddot{p}_{\max } & <\ddot{p}_{c}<\ddot{p}_{\max } \\-\dddot{p}_{\max } & <\dddot{p}_{c}<\dddot{p}_{\max }\\\end{aligned}$$

2. 建议条件

力矩指令不超限：

$$\begin{aligned}\\-\tau_{j\max} &< \tau_{jc} < \tau_{j\max} \\-\dot{\tau}_{j\max} &< \dot{\tau}_{jc} < \dot{\tau}_{j\max}\end{aligned}$$

运动开始时：

$$\begin{aligned}\\T &= T_c \\\dot{p}_c &= 0 \\\ddot{p}_c &= 0\\\end{aligned}$$

运动结束时：

$$\begin{aligned}\dot{\mathbf{p}}_{\mathrm{c}} &= 0 \\\ddot{\mathbf{p}}_{\mathrm{c}} &= 0\\\end{aligned}$$

1.1.3 力矩直接控制

1．必要条件

力矩指令不超限且连续：

$$\begin{aligned}-\dot{\tau}_{j \max } & <\dot{\tau}_{j c}<\dot{\tau}_{j \max } \\-\tau_{j \max } & <\tau_{j c}<\tau_{j \max }\\\end{aligned}$$

1.1.4 运动限制条件

xMateER3 Pro、xMateER7 Pro、xMateER3、xMateER7笛卡尔空间运动限制条件：

参数	平移	旋转
速度	$1.0 m/s$	$2.5 rad/s$
加速度	$10.0 m/s^2$	$10.0 rad/s2$
加加速度	$5000.0 m/s^3$	$5000.0 rad/s^3$

xMateER3 Pro 和 xMateER7 Pro 轴空间运动限制条件：

参数	一轴	二轴	三轴	四轴	五轴	六轴	七轴	单位
限位上限	170	120	170	120	170	120	360	°
限位下限	-170	-120	-170	-120	-170	-120	-360	°
速度上限	2.175	2.175	2.175	2.175	2.610	2.610	2.610	$rad/s$
加速度上限	15	7.5	10	10	15	15	20	$rad/s^2$
加加速度上限	5000	3500	5000	5000	7500	7500	7500	$rad/s^3$

xMate3 和 xMate7 轴空间运动限制条件：

参数	一轴	二轴	三轴	四轴	五轴	六轴	单位
限位上限	170	120	120	170	120	360	°
限位下限	-170	-120	-120	-170	-120	-360	°
速度上限	2.175	2.175	2.175	2.610	2.610	2.610	$rad/s$
加速度上限	15	7.5	10	15	15	20	$rad/s^2$
加加速度上限	5000	3500	5000	7500	7500	7500	$rad/s^3$

xMateER3 Pro 和 xMateER7 Pro 直接力矩控制限制条件

参数	一轴	二轴	三轴	四轴	五轴	六轴	七轴	单位
力矩上限	85	85	85	85	36	36	36	$Nm$
力矩微分上限	1500	1500	1500	1500	1000	1000	1000	$Nm/s$

xMate3 和 xMate7 直接力矩控制限制条件

参数	一轴	二轴	三轴	四轴	五轴	六轴	单位
力矩上限	85	85	85	36	36	36	$Nm$
力矩微分上限	1500	1500	1500	1000	1000	1000	$Nm/s$

1.2 DH参数

xMateER3 Pro DH 参数表：

Joint	A(mm)	Alpha(rad)	D(mm)	Theta(rad)
1	0	-pi/2	341.5	0
2	0	pi/2	0	0
3	0	-pi/2	394.0	0
4	0	pi/2	0	0
5	0	-pi/2	366	0
6	0	pi/2	0	0
7	0	0	250.3	0

xMateER7 Pro DH 参数表：

Joint	A(mm)	Alpha(rad)	D(mm)	Theta(rad)
1	0	-pi/2	404.0	0
2	0	pi/2	0	0
3	0	-pi/2	437.5	0
4	0	pi/2	0	0
5	0	-pi/2	412.5	0
6	0	pi/2	0	0
7	0	0	275.5	0

xMate3 DH 参数表：

Joint	A(mm)	Alpha(rad)	D(mm)	Theta(rad)
1	0	-pi/2	341.5	0
2	394	0	0	0
3	0	pi/2	0	0
4	0	-pi/2	366	0
5	0	pi/2	0	0
6	0	0	250.3	0

xMate7 DH 参数表：

Joint	A(mm)	Alpha(rad)	D(mm)	Theta(rad)
1	0	-pi/2	404	0
2	437.5	0	0	0
3	0	pi/2	0	0
4	0	-pi/2	412.5	0
5	0	pi/2	0	0
6	0	0	275.5	0

1.3 兼容RCI客户端

对于原 RCI 客户端的用户，可以在控制器升级到v1.7及之后的版本后直接使用 xCoreSDK。

1.3.1 首次使用

1．确保RobotAssist-通信-RCI设置是关闭的状态，也可通过状态栏中间的机器人状态确认；

2．调用 setMotionControlMode（RtCommand）接口来打开 RCI 功能，若打开成功，机器人状态变为 RCI，状态栏的图标也显示 RCI ：

3．之后就可通过上述接口或 RobotAssist 打开关闭 RCI 功能。需要注意的是，如果进行了抹除配置操作，那么同样视为首次使用，需要再通过 SDK 的接口打开 RCI。

1.3.2 切换到使用RCI客户端

在用过 SDK 后，RCI 客户端就无法同时使用了。如果想切换回去，需调用 useRciClient(true)，调用前按照函数说明，确保 RCI 是关闭的状态。然后再通过 RobotAssist 打开关闭 RCI 功能。