方法

弧焊工艺包指令

getArcOnData()

def getArcOnData(self, arconDataName: str, ec: dict) -> ArcOnData:

获取起弧参数。该函数根据指定的起弧参数名称返回对应的起弧参数数据。若操作成功（错误码为0），返回的参数有效；若失败（错误码非0），则返回默认值。

• 参数:
  • [in] arconDataName: 起弧参数名称，用于指定需要获取的起弧参数
  • [out] ec: 错误码，用于指示函数执行是否成功（0表示成功，非0表示失败）

setArcOnData()

def setArcOnData(self, arconData: ArcOnData, ec: dict) -> None:

设置起弧参数。该函数用于将指定的起弧参数数据保存到系统中，以供后续使用。

• 参数:
  • [in] arconData: 起弧参数，包含需要设置的起弧参数数据
  • [out] ec: 错误码，用于指示函数执行是否成功（0表示成功，非0表示失败）

removeArcOnData() [1/2]

def removeArcOnData(self, arconDataName: str, ec: dict) -> None:

删除指定的起弧参数。该函数根据起弧参数名称从系统中移除对应的起弧参数数据。

• 参数:
  • [in] arconDataName: 起弧参数名称，指定要删除的起弧参数
  • [out] ec: 错误码，用于指示函数执行是否成功（0表示成功，非0表示失败）

removeArcOnData() [2/2]

def removeArcOnData(self, arconDataNames: list[str], ec: dict) -> None:

批量删除起弧参数。该函数根据提供的起弧参数名称列表，从系统中一次性移除多个起弧参数数据。

• 参数:
  • [in] arconDataNames: 起弧参数名称列表，包含所有需要删除的起弧参数名称
  • [out] ec: 错误码，用于指示函数执行是否成功（0表示成功，非0表示失败）

getArcData()

def getArcData(self, arcDataName: str, ec: dict) -> ArcData:

获取焊接参数。该函数根据指定的焊接参数名称返回对应的焊接参数数据。若操作成功（错误码为0），返回的参数有效；若失败（错误码非0），则返回默认值。

• 参数:
  • [in] arcDataName: 焊接参数名称，用于指定需要获取的焊接参数
  • [out] ec: 错误码，用于指示函数执行是否成功（0表示成功，非0表示失败）

setArcData()

def setArcData(self, arcData: ArcData, ec: dict) -> None:

设置焊接参数。该函数用于将指定的焊接参数数据保存到系统中，以供后续使用。

• 参数:
  • [in] arcData: 焊接参数，包含需要设置的焊接参数数据
  • [out] ec: 错误码，用于指示函数执行是否成功（0表示成功，非0表示失败）

removeArcData() [1/2]

def removeArcData(self, arcDataName: str, ec: dict) -> None:

删除焊接参数。该函数根据焊接参数名称从系统中移除对应的焊接参数数据。

• 参数:
  • [in] arcDataName: 焊接参数名称，指定要删除的焊接参数
  • [out] ec: 错误码，用于指示函数执行是否成功（0表示成功，非0表示失败）

removeArcData() [2/2]

def removeArcData(self, arcDataNames: list[str], ec: dict) -> None:

批量删除焊接参数。该函数根据提供的焊接参数名称列表，从系统中一次性移除多个焊接参数数据。

• 参数:
  • [in] arcDataNames: 焊接参数名称列表，包含所有需要删除的焊接参数名称
  • [out] ec: 错误码，用于指示函数执行是否成功（0表示成功，非0表示失败）

enableArcData()

def enableArcData(self, arcData: ArcData, ec: dict) -> None:

生效焊接参数。在未运行时将焊接参数发送给焊机，可通过观察焊机面板显示来检查通讯是否建立及设置是否准确，该操作不会保存参数。

• 参数:
  • [in] arcData: 焊接参数，包含需要临时生效的焊接参数数据
  • [out] ec: 错误码，用于指示函数执行是否成功（0表示成功，非0表示失败）

getArcOffData()

def getArcOffData(self, arcoffDataName: str, ec: dict) -> ArcOffData:

获取收弧参数。该函数根据指定的收弧参数名称返回对应的收弧参数数据。若操作成功（错误码为0），返回的参数有效；若失败（错误码非0），则返回默认值。

• 参数:
  • [in] arcoffDataName: 收弧参数名称，用于指定需要获取的收弧参数
  • [out] ec: 错误码，用于指示函数执行是否成功（0表示成功，非0表示失败）

setArcOffData()

def setArcOffData(self, arcoffData: ArcOffData, ec: dict) -> None:

设置收弧参数。该函数用于将指定的收弧参数数据保存到系统中，以供后续使用。

• 参数:
  • [in] arcoffData: 收弧参数，包含需要设置的收弧参数数据
  • [out] ec: 错误码，用于指示函数执行是否成功（0表示成功，非0表示失败）

removeArcOffData() [1/2]

def removeArcOffData(self, arcoffDataName: str, ec: dict) -> None:

删除收弧参数。该函数根据收弧参数名称从系统中移除对应的收弧参数数据。

• 参数:
  • [in] arcoffDataName: 收弧参数名称，指定要删除的收弧参数
  • [out] ec: 错误码，用于指示函数执行是否成功（0表示成功，非0表示失败）

removeArcOffData() [2/2]

def removeArcOffData(self, arcoffDataNames: list[str], ec: dict) -> None:

批量删除收弧参数。该函数根据提供的收弧参数名称列表，从系统中一次性移除多个收弧参数数据。

• 参数:
  • [in] arcoffDataNames: 收弧参数名称列表，包含所有需要删除的收弧参数名称
  • [out] ec: 错误码，用于指示函数执行是否成功（0表示成功，非0表示失败）

getWeaveData()

def getWeaveData(self, weaveDataName: str, ec: dict) -> WeaveData:

获取摆焊参数。该函数根据指定的摆焊参数名称返回对应的摆焊参数数据。若操作成功（错误码为0），返回的参数有效；若失败（错误码非0），则返回默认值。

• 参数:
  • [in] weaveDataName: 摆焊参数名称，用于指定需要获取的摆焊参数
  • [out] ec: 错误码，用于指示函数执行是否成功（0表示成功，非0表示失败）

setWeaveData()

def setWeaveData(self, weaveData: WeaveData, ec: dict) -> None:

设置摆焊参数。该函数用于将指定的摆焊参数数据保存到系统中，以供后续使用。

• 参数:
  • [in] weaveData: 摆焊参数，包含需要设置的摆焊参数数据
  • [out] ec: 错误码，用于指示函数执行是否成功（0表示成功，非0表示失败）

removeWeaveData() [1/2]

def removeWeaveData(self, weaveDataName: str, ec: dict) -> None:

删除摆焊参数。该函数根据摆焊参数名称从系统中移除对应的摆焊参数数据。

• 参数:
  • [in] weaveDataName: 摆焊参数名称，指定要删除的摆焊参数
  • [out] ec: 错误码，用于指示函数执行是否成功（0表示成功，非0表示失败）

removeWeaveData() [2/2]

def removeWeaveData(self, weaveDataNames: list[str], ec: dict) -> None:

批量删除摆焊参数。该函数根据提供的摆焊参数名称列表，从系统中一次性移除多个摆焊参数数据。

• 参数:
  • [in] weaveDataNames: 摆焊参数名称列表，包含所有需要删除的摆焊参数名称
  • [out] ec: 错误码，用于指示函数执行是否成功（0表示成功，非0表示失败）

getWeaveAdaptiveData()

def getWeaveAdaptiveData(self, ec: dict) -> WeaveAdaptiveData:

获取摆焊-自适应参数。该函数返回当前系统中的摆焊自适应参数数据。若操作成功（错误码为0），返回的参数有效；若失败（错误码非0），则返回默认值。

• 参数:
  • [out] ec: 错误码，用于指示函数执行是否成功（0表示成功，非0表示失败）

setWeaveAdaptiveData()

def setWeaveAdaptiveData(self, weaveAdaptiveData: WeaveAdaptiveData, ec: dict) -> None:

设置摆焊-自适应参数。该函数用于将指定的摆焊自适应参数数据保存到系统中，以供后续使用。

• 参数:
  • [in] weaveAdaptiveData: 摆焊-自适应参数，包含需要设置的摆焊自适应参数数据
  • [out] ec: 错误码，用于指示函数执行是否成功（0表示成功，非0表示失败）

getSegData()

def getSegData(self, segDataName: str, ec: dict) -> SegData:

获取间断焊参数。该函数根据指定的间断焊参数名称返回对应的间断焊参数数据。若操作成功（错误码为0），返回的参数有效；若失败（错误码非0），则返回默认值。

• 参数:
  • [in] segDataName: 间断焊参数名称，用于指定需要获取的间断焊参数
  • [out] ec: 错误码，用于指示函数执行是否成功（0表示成功，非0表示失败）

setSegData()

def setSegData(self, segData: SegData, ec: dict) -> None:

设置间断焊参数。该函数用于将指定的间断焊参数数据保存到系统中，以供后续使用。

• 参数:
  • [in] segData: 间断焊参数，包含需要设置的间断焊参数数据
  • [out] ec: 错误码，用于指示函数执行是否成功（0表示成功，非0表示失败）

removeSegData() [1/2]

def removeSegData(self, segDataName: str, ec: dict) -> None:

删除间断焊参数。该函数根据间断焊参数名称从系统中移除对应的间断焊参数数据。

• 参数:
  • [in] segDataName: 间断焊参数名称，指定要删除的间断焊参数
  • [out] ec: 错误码，用于指示函数执行是否成功（0表示成功，非0表示失败）

removeSegData() [2/2]

def removeSegData(self, segDataNames: list[str], ec: dict) -> None:

批量删除间断焊参数。该函数根据提供的间断焊参数名称列表，从系统中一次性移除多个间断焊参数数据。

• 参数:
  • [in] segDataNames: 间断焊参数名称列表，包含所有需要删除的间断焊参数名称
  • [out] ec: 错误码，用于指示函数执行是否成功（0表示成功，非0表示失败）

getLaserTrackData()

def getLaserTrackData(self, laserTrackDataName: str, ec: dict) -> LaserTrackData:

获取激光跟踪参数。该函数根据指定的激光跟踪参数名称返回对应的激光跟踪参数数据。若操作成功（错误码为0），返回的参数有效；若失败（错误码非0），则返回默认值。

• 参数:
  • [in] laserTrackDataName: 激光跟踪参数名称，用于指定需要获取的激光跟踪参数
  • [out] ec: 错误码，用于指示函数执行是否成功（0表示成功，非0表示失败）

setLaserTrackData()

def setLaserTrackData(self, laserTrackData: LaserTrackData, ec: dict) -> None:

设置激光跟踪参数。该函数用于将指定的激光跟踪参数数据保存到系统中，以供后续使用。

• 参数:
  • [in] laserTrackData: 激光跟踪参数，包含需要设置的激光跟踪参数数据
  • [out] ec: 错误码，用于指示函数执行是否成功（0表示成功，非0表示失败）

removeLaserTrackData() [1/2]

def removeLaserTrackData(self, laserTrackDataName: str, ec: dict) -> None:

删除激光跟踪参数。该函数根据激光跟踪参数名称从系统中移除对应的激光跟踪参数数据。

• 参数:
  • [in] laserTrackDataName: 激光跟踪参数名称，指定要删除的激光跟踪参数
  • [out] ec: 错误码，用于指示函数执行是否成功（0表示成功，非0表示失败）

removeLaserTrackData() [2/2]

def removeLaserTrackData(self, laserTrackDataNames: list[str], ec: dict) -> None:

批量删除激光跟踪参数。该函数根据提供的激光跟踪参数名称列表，从系统中一次性移除多个激光跟踪参数数据。

• 参数:
  • [in] laserTrackDataNames: 激光跟踪参数名称列表，包含所有需要删除的激光跟踪参数名称
  • [out] ec: 错误码，用于指示函数执行是否成功（0表示成功，非0表示失败）

getLaserSearchData()

def getLaserSearchData(self, laserSearchDataName: str, ec: dict) -> LaserSearchData:

获取激光寻位参数。该函数根据指定的激光寻位参数名称返回对应的激光寻位参数数据。若操作成功（错误码为0），返回的参数有效；若失败（错误码非0），则返回默认值。

• 参数:
  • [in] laserSearchDataName: 激光寻位参数名称，用于指定需要获取的激光寻位参数
  • [out] ec: 错误码，用于指示函数执行是否成功（0表示成功，非0表示失败）

setLaserSearchData()

def setLaserSearchData(self, laserSearchData: LaserSearchData, ec: dict) -> None:

设置激光寻位参数。该函数用于将指定的激光寻位参数数据保存到系统中，以供后续使用。

• 参数:
  • [in] laserSearchData: 激光寻位参数，包含需要设置的激光寻位参数数据
  • [out] ec: 错误码，用于指示函数执行是否成功（0表示成功，非0表示失败）

removeLaserSearchData() [1/2]

def removeLaserSearchData(self, laserSearchDataName: str, ec: dict) -> None:

删除激光寻位参数。该函数根据激光寻位参数名称从系统中移除对应的激光寻位参数数据。

• 参数:
  • [in] laserSearchDataName: 激光寻位参数名称，指定要删除的激光寻位参数
  • [out] ec: 错误码，用于指示函数执行是否成功（0表示成功，非0表示失败）

removeLaserSearchData() [2/2]

def removeLaserSearchData(self, laserSearchDataNames: list[str], ec: dict) -> None:

批量删除激光寻位参数。该函数根据提供的激光寻位参数名称列表，从系统中一次性移除多个激光寻位参数数据。

• 参数:
  • [in] laserSearchDataNames: 激光寻位参数名称列表，包含所有需要删除的激光寻位参数名称
  • [out] ec: 错误码，用于指示函数执行是否成功（0表示成功，非0表示失败）

getIOSetting()

def getIOSetting(self, ec: dict) -> IOSetting:

获取IO设置。该函数返回当前的IO配置参数。若操作成功（错误码为0），返回的参数有效；若失败（错误码非0），则返回默认值。

• 参数:
  • [out] ec: 错误码，用于指示函数执行是否成功（0表示成功，非0表示失败）

setIOSetting()

def setIOSetting(self, ioSetting: IOSetting, ec: dict) -> None:

设置IO设置。该函数用于配置系统的IO参数，注意：必须在未启用焊接时才能调用此接口进行设置。

• 参数:
  • [in] ioSetting: IO设置，包含需要配置的IO参数数据
  • [out] ec: 错误码，用于指示函数执行是否成功（0表示成功，非0表示失败）

getCurrentCharacteristicCurveData()

def getCurrentCharacteristicCurveData(self, name: str, ec: dict) -> CharacteristicCurveData:

获取电流特性曲线参数。该函数根据指定的文件名称返回对应的电流特性曲线数据。若操作成功（错误码为0），返回的参数有效；若失败（错误码非0），则返回默认值。

• 参数:
  • [in] name: 文件名称，用于指定需要获取的电流特性曲线
  • [out] ec: 错误码，用于指示函数执行是否成功（0表示成功，非0表示失败）

setCurrentCharacteristicCurveData()

def setCurrentCharacteristicCurveData(self, data: CharacteristicCurveData, ec: dict) -> None:

设置电流特性曲线参数，并同时执行计算与保存操作。该函数用于配置并保存电流特性曲线，只需传入名称（name）和关键点数据（points）。

• 参数:
  • [in] data: 电流特性曲线参数，包含需要设置的名称和关键点数据
  • [out] ec: 错误码，用于指示函数执行是否成功（0表示成功，非0表示失败）

getVoltageCharacteristicCurveData()

def getVoltageCharacteristicCurveData(self, name: str, ec: dict) -> CharacteristicCurveData:

获取电压特性曲线参数。该函数根据指定的文件名称返回对应的电压特性曲线数据。若操作成功（错误码为0），返回的参数有效；若失败（错误码非0），则返回默认值。

• 参数:
  • [in] name: 文件名称，用于指定需要获取的电压特性曲线
  • [out] ec: 错误码，用于指示函数执行是否成功（0表示成功，非0表示失败）

setVoltageCharacteristicCurveData()

def setVoltageCharacteristicCurveData(self, data: CharacteristicCurveData, ec: dict) -> None:

设置电压特性曲线参数，并同时执行计算与保存操作。该函数用于配置并保存电压特性曲线，只需传入名称（name）和关键点数据（points）。

• 参数:
  • [in] data: 电压特性曲线参数，包含需要设置的名称和关键点数据
  • [out] ec: 错误码，用于指示函数执行是否成功（0表示成功，非0表示失败）

calculateCurrentCurve()

def calculateCurrentCurve(self, data: CharacteristicCurveData, ec: dict) -> CharacteristicCurveData:

计算电流特性曲线参数，仅执行计算操作，不进行保存。该函数用于根据传入的关键点数据计算电流特性曲线，适用于预览或验证计算结果。

• 参数:
  • [in] data: 电流特性曲线参数，包含需要计算的名称和关键点数据
  • [out] ec: 错误码，用于指示函数执行是否成功（0表示成功，非0表示失败）

calculateVoltageCurve()

def calculateVoltageCurve(self, data: CharacteristicCurveData, ec: dict) -> CharacteristicCurveData:

计算电压特性曲线参数，仅执行计算操作，不进行保存。该函数用于根据传入的关键点数据计算电压特性曲线，适用于预览或验证计算结果。

• 参数:
  • [in] data: 电压特性曲线参数，包含需要计算的名称和关键点数据
  • [out] ec: 错误码，用于指示函数执行是否成功（0表示成功，非0表示失败）

getWelderStatus()

def getWelderStatus(self, ec: dict) -> WelderStatus:

获取焊机状态。该函数返回当前焊机的运行状态信息。若操作成功（错误码为0），返回的参数有效；若失败（错误码非0），则返回默认值。

• 参数:
  • [out] ec: 错误码，用于指示函数执行是否成功（0表示成功，非0表示失败）

setWelder() [1/2]

def setWelder(self, protocol: str, mfr: str, type: str, current: int, ec: dict) -> None:

设置焊机参数。该函数通过指定通信协议、厂商、类型以及电流规格来配置焊机。注意：必须在未启用焊接时调用。

• 参数:
  • [in] protocol: 通信协议，例如 "ethercat"
  • [in] mfr: 厂商，例如 "aotai"
  • [in] type: 焊机类型，例如 "RL/RPL"、"RP/RPH"
  • [in] current: 电流类型，例如 350、500、630、800
  • [out] ec: 错误码，用于指示函数执行是否成功（0表示成功，非0表示失败）

setWelder() [2/2]

def setWelder(self, welderSetting: WelderSetting, ec: dict) -> None:

设置焊机参数。该函数通过传入一个完整的焊机设置参数结构体来配置焊机。

• 参数:
  • [in] welderSetting: 焊机设置参数，包含所有需要配置的焊机信息
  • [out] ec: 错误码，用于指示函数执行是否成功（0表示成功，非0表示失败）

getWelderSetting()

def getWelderSetting(self, ec: dict) -> WelderSetting:

获取焊机设置。该函数返回当前配置的焊机设置参数。若操作成功（错误码为0），返回的参数有效；若失败（错误码非0），则返回默认值。

• 参数:
  • [out] ec: 错误码，用于指示函数执行是否成功（0表示成功，非0表示失败）

connectToWelder()

def connectToWelder(self, ec: dict) -> None:

连接焊机，启用弧焊功能。该函数用于建立与焊机的连接，使弧焊功能处于可用状态。

• 参数:
  • [out] ec: 错误码，用于指示函数执行是否成功（0表示成功，非0表示失败）

disconnectFromWelder()

def disconnectFromWelder(self, ec: dict) -> None:

断开焊机连接，关闭弧焊功能。该函数用于断开与焊机的连接，并停用弧焊相关功能。

• 参数:
  • [out] ec: 错误码，用于指示函数执行是否成功（0表示成功，非0表示失败）

isEniHaveWeld()

def isEniHaveWeld(self, ec: dict) -> bool:

读取当前是否连接物理焊机（仅限EtherCAT焊机，由当前使用的ENI文件确定）。该函数用于检测当前是否已连接实际的物理焊机。

• 参数:
  • [out] ec: 错误码，用于指示函数执行是否成功（0表示成功，非0表示失败）
• 返回值:
  • 在错误码为0时有效，如果错误码非0，则返回false

setIsEniHaveWeld()

def setIsEniHaveWeld(self, isHaveWeld: bool, ec: dict) -> None:

设置是否连接物理焊机（仅限EtherCAT焊机，需切换ENI文件并重启控制器生效）。该函数用于配置是否连接实际的物理焊机，通常需要对应的ENI文件支持。

• 注意: 不成功的原因多半为缺少对应ENI文件，请确保已导入对应的ENI文件。
• 参数:
  • [in] isEniHaveWeld: 是否连接物理焊机，true表示连接，false表示不连接
  • [out] ec: 错误码，用于指示函数执行是否成功（0表示成功，非0表示失败）

getWeldMode()

def getWeldMode(self, ec: dict) -> WeldMode:

获取焊接模式。该函数返回当前配置的焊接模式参数。若操作成功（错误码为0），返回的参数有效；若失败（错误码非0），则返回默认值。

• 参数:
  • [out] ec: 错误码，用于指示函数执行是否成功（0表示成功，非0表示失败）

setWeldMode()

def setWeldMode(self, weldMode: WeldMode, ec: dict) -> None:

设置焊接模式。该函数用于配置系统使用指定的焊接模式。

• 参数:
  • [in] weldMode: 焊接模式，包含需要设置的焊接模式参数
  • [out] ec: 错误码，用于指示函数执行是否成功（0表示成功，非0表示失败）

getRunningParam()

def getRunningParam(self, ec: dict) -> ArcWeldRunningParam:

读取焊接运行参数。该函数返回当前配置的焊接运行参数。若操作成功（错误码为0），返回的参数有效；若失败（错误码非0），则返回默认值。

• 参数:
  • [out] ec: 错误码，用于指示函数执行是否成功（0表示成功，非0表示失败）

setRunningParam()

def setRunningParam(self, runningParam: ArcWeldRunningParam, ec: dict) -> None:

设置焊接运行参数。该函数用于配置系统使用指定的焊接运行参数。

• 参数:
  • [in] runningParam: 焊接运行参数，包含需要设置的运行参数数据
  • [out] ec: 错误码，用于指示函数执行是否成功（0表示成功，非0表示失败）

feedOnWire()

def feedOnWire(self, time: float, enable: bool, ec: dict) -> None:

送丝。该函数用于控制焊机进行送丝操作，送丝时间单位为秒（需大于0.1秒），仅在 enable 为 True 时 time 生效。

• 参数:
  • [in] time: 送丝时间，单位：秒，范围需大于 0.1
  • [in] enable: 是否启用送丝，True 启用，False 停止，默认 True
  • [out] ec: 错误码，用于指示函数执行是否成功（0表示成功，非0表示失败）

feedBackWire()

def feedBackWire(self, time: float, enable: bool, ec: dict) -> None:

退丝。该函数用于控制焊机进行退丝操作，退丝时间单位为秒（需大于0.1秒），仅在 enable 为 True 时 time 生效。

• 参数:
  • [in] time: 退丝时间，单位：秒，范围需大于 0.1
  • [in] enable: 是否启用退丝，True 启用，False 停止，默认 True
  • [out] ec: 错误码，用于指示函数执行是否成功（0表示成功，非0表示失败）

detectGas()

def detectGas(self, time: float, enable: bool, ec: dict) -> None:

检气。该函数用于控制焊机进行气体检测操作，检气时间单位为秒（需大于0.1秒），仅在 enable 为 True 时 time 生效。

• 参数:
  • [in] time: 检气时间，单位：秒，范围需大于 0.1
  • [in] enable: 是否启用检气，True 启用，False 停止，默认 True
  • [out] ec: 错误码，用于指示函数执行是否成功（0表示成功，非0表示失败）

setCurrentAndVoltage()

def setCurrentAndVoltage(self, current: float, voltage: float, ec: dict) -> None:

在线设置电流和电压。该函数用于在焊接状态下实时设置电流和电压参数，仅在焊接状态时生效。电流单位可为A或mm/s（取决于当前电流模式），电压单位可为V或%（取决于当前电压模式）。

• 参数:
  • [in] current: 电流或送丝速度，单位根据当前模式可为A或mm/s
  • [in] voltage: 电压，单位根据当前模式可为V或%
  • [out] ec: 错误码，用于指示函数执行是否成功（0表示成功，非0表示失败）

saveCurrentAndVoltage()

def saveCurrentAndVoltage(self, current: float, voltage: float, ec: dict) -> None:

在线保存电流和电压。该函数用于在焊接状态下实时保存设置的电流和电压参数，仅在焊接状态时生效。电流单位可为A或mm/s（取决于当前电流模式），电压单位可为V或%（取决于当前电压模式）。

• 参数:
  • [in] current: 电流或送丝速度，单位根据当前模式可为A或mm/s
  • [in] voltage: 电压，单位根据当前模式可为V或%
  • [out] ec: 错误码，用于指示函数执行是否成功（0表示成功，非0表示失败）

startWelding()

def startWelding(self, current: float, voltage: float, voltage_mode: str = 'unified', current_mode: str = 'current', work_mode: str = 'flat_characteristic', ec: dict) -> None:

开始铆焊。

• 注意：ec 位于若干带默认值的参数之后，调用时请使用关键字传入 ec，例如 startWelding(100.0, 20.0, ec=ec_dict)。
• 参数:
  • [in] current: 电流，单位：A，范围 [1,300]
  • [in] voltage: 电压，单位：V 或 %，范围 [-30,30]
  • [in] voltage_mode: 电压模式，"separate" 分别，"unified" 一元化，默认 "unified"
  • [in] current_mode: 电流模式，"current" 电流，"wire_feed" 送丝速度，默认 "current"
  • [in] work_mode: 工作模式，与工艺参数一致，默认 "flat_characteristic"
  • [out] ec: 错误码

stopWelding()

def stopWelding(self, ec: dict) -> None:

停止铆焊。

• 参数:
  • [out] ec: 错误码

setHandeyeData()

def setHandeyeData(self, handeyeData: HandeyeData, ec: dict) -> None:

添加设置手眼标定结果参数。

• 参数:
  • [in] handeyedata: 手眼标定结果
  • [out] ec: 错误码

getHandeyeData()

def getHandeyeData(self, name: str, ec: dict) -> HandeyeData:

获得目前设置的手眼标定结果。

• 参数:
  • [in] name: 手眼标定结果文件号
  • [out] ec: 错误码
• 返回值:
  • 手眼标定结果

removeHandeyeData() [1/2]

def removeHandeyeData(self, name: str, ec: dict) -> None:

删除手眼标定结果。

• 参数:
  • [in] name: 手眼标定文件号
  • [out] ec: 错误码

removeHandeyeData() [2/2]

def removeHandeyeData(self, names: list[str], ec: dict) -> None:

删除多个手眼标定结果。

• 参数:
  • [in] names: 手眼标定文件号列表
  • [out] ec: 错误码

startHandeyeCalibration()

def startHandeyeCalibration(self, name: str, type: int, ec: dict) -> None:

开始手眼标定，需要已经连接激光传感器。

• 参数:
  • [in] name: 手眼标定文件号
  • [in] type: 标定点数，目前只能是6
  • [out] ec: 错误码

calibratePoint()

def calibratePoint(self, id: int, ec: dict) -> CalibrationResult:

手眼标定添加点位。

• 参数:
  • [in] id: 点位编号，0:尖端采集点，1-6:标定点
  • [out] ec: 错误码
• 返回值:
  • 点位结果

calibrateEnd()

def calibrateEnd(self, loss: list, ec: dict) -> HandeyeData:

手眼标定结束，计算标定结果。

• 参数:
  • [in] loss: 自校验误差列表，元素为 [max, min, mean]（浮点）
  • [out] ec: 错误码
• 返回值:
  • HandeyeData：手眼标定结果；仅在 ec 表示成功时有效

setLaserSensorCfg()

def setLaserSensorCfg(self, cfg: LaserSensorCfg, ec: dict) -> None:

添加设置激光传感器配置参数。

• 参数:
  • [in] cfg: 激光传感器基础配置数据
  • [out] ec: 错误码

getLaserSensorCfg()

def getLaserSensorCfg(self, name: str, ec: dict) -> LaserSensorCfg:

获取激光传感器配置参数。

• 参数:
  • [in] name: 激光传感器名称
  • [out] ec: 错误码
• 返回值:
  • 传感器配置参数

removeLaserSensorCfg() [1/2]

def removeLaserSensorCfg(self, name: str, ec: dict) -> None:

删除激光传感器配置参数。

• 参数:
  • [in] name: 激光传感器名称（与 getLaserSensorCfg 等接口一致）
  • [out] ec: 错误码

removeLaserSensorCfg() [2/2]

def removeLaserSensorCfg(self, names: list[str], ec: dict) -> None:

删除多个激光传感器配置参数。

• 参数:
  • [in] names: 激光传感器名称列表
  • [out] ec: 错误码

connLaserSensorDev()

def connLaserSensorDev(self, device_name: str, ec: dict) -> None:

连接激光传感器。该函数用于连接指定名称的激光传感器设备。

• 参数:
  • [in] device_name: 激光传感器设备名称
  • [out] ec: 错误码

disconnLaserSensorDev()

def disconnLaserSensorDev(self, device_name: str, ec: dict) -> None:

断开连接激光传感器。该函数用于断开与指定名称的激光传感器设备的连接。

• 参数:
  • [in] device_name: 激光传感器设备名称
  • [out] ec: 错误码

openLaserTrack()

def openLaserTrack(self, device_name: str, ec: dict) -> None:

打开焊缝跟踪器，开始获取激光器焊缝数据。该函数用于启动指定激光传感器设备的焊缝跟踪功能。

• 参数:
  • [in] device_name: 激光传感器设备名称
  • [out] ec: 错误码

closeLaserTrack()

def closeLaserTrack(self, device_name: str, ec: dict) -> None:

关闭焊缝跟踪器，停止获取激光器焊缝数据。该函数用于停止指定激光传感器设备的焊缝跟踪功能。

• 参数:
  • [in] device_name: 激光传感器设备名称
  • [out] ec: 错误码

setArcTrackParam()

def setArcTrackParam(self, param: ArcTrackParam, ec: dict) -> None:

设置电弧跟踪参数。该函数用于配置电弧跟踪相关参数。

• 参数:
  • [in] param: 电弧跟踪参数
  • [out] ec: 错误码

getArcTrackParam()

def getArcTrackParam(self, name: str, ec: dict) -> ArcTrackParam:

获取电弧跟踪参数设置。该函数用于获取指定文件号的电弧跟踪参数。

• 参数:
  • [in] name: 电弧跟踪参数文件号
  • [out] ec: 错误码
• 返回值:
  • 电弧跟踪参数

removeArcTrackParam() [1/2]

def removeArcTrackParam(self, name: str, ec: dict) -> None:

删除电弧跟踪参数。该函数用于删除指定文件号的电弧跟踪参数。

• 参数:
  • [in] name: 电弧跟踪参数文件号
  • [out] ec: 错误码

removeArcTrackParam() [2/2]

def removeArcTrackParam(self, names: list[str], ec: dict) -> None:

删除多个电弧跟踪参数。该函数用于批量删除多个电弧跟踪参数文件。

• 参数:
  • [in] names: 电弧跟踪参数文件号列表
  • [out] ec: 错误码

setAnticollision()

def setAnticollision(self, signal: str, enable: bool, block: bool, countdown: int, ec: dict) -> None:

设置防碰撞传感器。该函数用于配置防碰撞相关参数，包括DI信号、启用状态、屏蔽开关及倒计时。

• 参数:
  • [in] signal: DI信号名称
  • [in] enable: 打开/关闭
  • [in] block: 屏蔽开关
  • [in] countdown: 倒计时，倒计时结束后打开防撞器
  • [out] ec: 错误码，-260 - 缺少必要参数；-14510 - 绑定系统输入失败（DI信号不存在或已绑定为系统输入）

getAnticollisionState()

def getAnticollisionState(self, ec: dict) -> AnticollisionState:

获取防碰撞传感器设置或状态。该函数用于查询当前防碰撞的配置或状态信息。

• 参数:
  • [out] ec: 错误码
• 返回值:
  • 防碰撞设置或状态，错误码不为0无效

cancelAutoGoBackOnce()

def cancelAutoGoBackOnce(self, ec: dict) -> None:

焊接参数-再启动回退距离不为零时，实焊模式下再启动都会回退一段再起弧焊接。暂停状态下调用该接口，可以暂时关闭回退一次，从暂停点开始运动。

• 参数:
  • [out] ec: 错误码

executeLaserSearch()

def executeLaserSearch(self, cmd: LaserSearchCommand, isMove: bool, timeout: datetime.timedelta, ec: dict) -> tuple[bool, xCoreSDK_python.CartesianPosition]:

激光寻位，阻塞等待运动结束。若 timeout 非零时长，函数会阻塞直至寻位结束或超时。

• 参数:
  • [in] cmd: 激光寻位指令
  • [in] isMove: 是否立即开始运动。False：只添加寻位指令，需再调用 moveStart()；True：添加并执行
  • [in] timeout: 超时时间，类型为 datetime.timedelta。总时长为 0 时不等待寻位结果即返回默认值；大于 0 则等待直至完成或超时
  • [out] ec: 错误码
• 返回值:
  • （是否寻到，寻到的位姿），寻到的位姿是基于工具工件坐标系的

calcIntersection()

def calcIntersection(self, points: list[xCoreSDK_python.CartesianPosition], ec: dict) -> xCoreSDK_python.CartesianPosition:

激光寻位 - 四点计算交点。只计算位置，姿态取 points 第一点的姿态。

• 参数:
  • [in] points: 寻到的 4 个点位，前两个组成直线 1，后两个组成直线 2
  • [out] ec: 错误码，一般是计算失败，计算失败的原因见 SDK 日志
• 返回值:
  • 计算出的交点，无错误码时有效

getRefBy3Points()

def getRefBy3Points(self, points: list[xCoreSDK_python.CartesianPosition], withOrigin: bool, dt: DirType, ec: dict) -> xCoreSDK_python.Frame:

激光寻位 - 三点法获得一个坐标系。

• 参数:
  • [in] points: 寻到的 3 个点位
  • [in] withOrigin: 是否通过寻位点直接确定坐标系原点
  • [in] dt: 工件坐标系姿态标定顺序（DirType）
  • [out] ec: 错误码
• 返回值:
  • Frame：计算出的坐标系，无错误码时有效

getLaserPos()

def getLaserPos(self, pos: xCoreSDK_python.CartesianPosition, laserHandEyeData: str, ec: dict, refSys: str = 'R_WORLD') -> xCoreSDK_python.CartesianPosition:

获取激光位置。只计算位置，姿态与 pos 相同。

• 参数:
  • [in] pos: 示教姿态的点位
  • [in] laserHandEyeData: 手眼标定结果文件号（字符串）
  • [out] ec: 错误码
  • [in] refSys: 坐标系，可选 "R_WORLD"（世界）、"R_BASE"（基坐标）、"R_WOBJ"（工件），默认 "R_WORLD"
• 返回值:
  • 计算出的焊缝点位，无错误码时有效

getLayerData()

def getLayerData(self, layerDataName: str, ec: dict) -> LayerData:

获取多层多道参数配置。

• 参数:
  • [in] layerDataName: 多层多道参数名称
  • [out] ec: 错误码
• 返回值:
  • ec 成功时为有效 LayerData，否则为默认值

setLayerData()

def setLayerData(self, layerData: LayerData, ec: dict) -> None:

设置多层多道参数配置。

• 参数:
  • [in] layerData: 多层多道参数对象
  • [out] ec: 错误码

removeLayerData()

def removeLayerData(self, layerDataName: str, ec: dict) -> None:

删除指定名称的多层多道参数。

• 参数:
  • [in] layerDataName: 多层多道参数名称
  • [out] ec: 错误码

getWelderWorkModes()

def getWelderWorkModes(self, ec: dict) -> list[str]:

获取当前焊机品牌和型号支持的工作模式字符串列表。

• 参数:
  • [out] ec: 错误码
• 返回值:
  • 错误码非 0 或无对应工作模式时可能为空列表

clearWelderAlarm()

def clearWelderAlarm(self, ec: dict) -> None:

清除焊机告警。

• 参数:
  • [out] ec: 错误码

weldOffsetJog()

def weldOffsetJog(self, dir: WeldOffsetJogDir, ec: dict) -> None:

叠加摆动偏移 Jog：焊接过程中，沿路径坐标系 Y、Z 方向点动机器人 TCP。

• 参数:
  • [in] dir: 偏移方向（WeldOffsetJogDir）
  • [out] ec: 错误码