错误码和异常说明
错误码
| 错误码 | 错误名称 | 解决方法 |
|---|---|---|
| -67700 | 起弧失败 | 请根据控制器日志： - 检查起弧参数设置是否合适 - 检查焊机是否正常工作 - 检查焊接部件是否正常 |
| -67701 | 焊接过程中出错 | 请根据控制器日志： - 检查焊接工艺参数设置是否合适 - 检查焊机是否正常工作 |
| -67702 | 熄弧失败 | 请根据控制器日志： - 检查收弧参数设置是否合适 - 检查焊机是否正常工作 |
| -67703 | 焊接过程中断弧 | - 检查工件是否正常 - 检查焊机是否正常工作 |
| -67704 | 焊接过程中运动错误 | 启用了断弧时自动回退并起弧功能，可能由于运动过程中有干扰，机器人偏离了原始路径，无法继续运动。需要人工干预恢复运行。 |
| -67705 | 暂停在转弯区不能回退 | 启用了断弧时自动回退并起弧功能，但是由于停在了转弯区无法沿原轨迹回退。需要人工干预恢复运行 |
| -67706 | 焊接程序运行中报错 | 焊接功能未开启或焊机无法通信 |
| -67707 | 未处于焊接中 | 一些功能需要机器人在焊接过程中才能调用 |
| -67708 | 激光传感器连接失败 | - 检查传感器地址和端口是否设置正确 - 检查对应的激光传感器设备是否开启 |
| -67709 | 指定名称激光传感器设备不存在 | - 检查激光传感器的设备名称是否正确 - 在配置界面添加传感器配置信息并保存 |
| -67710 | 指定名称激光传感器设备未连接 | - 检查激光传感器设备的连接状态 - 通过 connLaserSensorDev(), 或焊接工艺包配置界面，或 RL 指令连接传感器 |
| -67711 | 激光传感器通讯异常 | |
| -67712 | 无有效特征点激光跟踪/寻位停止 | |
| -67713 | 摆动自适应运行出错 | |
| -67714 | 激光寻位计算失败 | |
| -70001 | 焊接指令格式错误 | ArcOn, ArcOff 等一些指令参数需要为字符串 |
| -70002 | 焊接指令未配对 | ArcOnCommand 和 ArcOffCommand 需要配对出现，才能开始运动 |
| -70003 | 存在指令嵌套 | 需要配对的指令不能嵌套 |
| -70004 | 指令应在Arc内部 | SegOn 和 ArcSet 指令需要在 ArcOn-ArcOff 之间(RL 指令用) |
| -70005 | 焊接Arc指令或Weave指令未配对 | ArcOn-ArcOff 和 WeaveOn-WeaveOff 需要配对出现 |
| -70006 | 焊接内置指令未配对 | 存在指令未配对 |
| -70007 | 单独的收弧指令 | 下发 ArcOffCommand 之前没有下发 ArcOn |
| -70008 | 单独的关摆动指令 | 下发 WeaveOffCommand 之前没有下发 WeaveOn |
| -70009 | 普通运动指令在起弧收弧指令内部 | MoveL, MoveJ, MoveAbsJ 等运动指令不能在 ArcOn-ArcOff 之间下发 |
| -70010 | 焊接运动指令在起弧收弧指令外部 | WMoveLCommand 和 WMoveCCommand 需要在 ArcOn-ArcOff 之间 |
| -70011 | Arc指令嵌套 | ArcOn-ArcOff 存在嵌套 |
| -70012 | 参数不存在 | 起弧/收弧/焊接/摆动/激光寻位跟踪等等参数文件号未创建 |
| -70013 | 起弧指令前没有运动指令 | 提前起弧时间不为 0 时，下发 ArcOn 之前需要下发一条笛卡尔空间运动指令才能完成提前起弧。对于SDK下发指令，不严格要求前置运动指令，没有的话自适应为不提前起弧。 |
| -70014 | 收弧指令前没有焊接运动指令 | 起弧收弧指令之间需要有 WMove 焊接运动指令 |
| -70015 | 参数不为字符串 | 指令参数要为字符串 |
| -70017 | 电弧跟踪指令在摆动指令外部 | 电弧跟踪指令要在 WeaveOn-WeaveOff 之间 |
| -70018 | 不支持电弧跟踪和间断焊同时使用 | 电弧跟踪指令不能在 SegOn-SegOff 之间 |
| -70019 | 电弧跟踪仅支持三角和正弦摆动 | 修改摆动参数中的摆弧形状为三角和正弦 |
| -70020 | 单独的关激光跟踪指令 | 下发 LaserTrackOff 之前要先下发 LaserTrackOn |