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数据结构

1 再起弧参数 ReArcOnParam​

bool enable                     是否再起弧，默认值：false
int retry_time                  起弧次数，范围：[1 - 20]，默认值：3
int wire_retract_delay_time     再起弧退丝等待时间，单位：ms，范围：[0 - 10000]，默认值：50
int wire_retract_time           再起弧退丝时间，单位：ms，范围：[0 - 10000]，默认值：200
flout current_step              再起弧电流增量，单位：A，范围：[0 - 50]，默认值：0
flout voltage_step              再起弧电压增量，单位：V 或 %；一元化下为 %，范围：[0 - 10] V 或 [0 - 10] %

2 刮擦起弧参数 ScratchArconParam​

bool enable                     是否刮擦起弧，默认值：false
int distance                    刮擦距离，单位：mm，范围：[0 - 500]，默认值：20
int back_speed                  返回速度，单位：mm/s，范围：(0 - 7000]，默认值：50
int step                        刮擦步长，单位：mm，范围：[0 - 500]，默认值：5

3 起弧参数 ArcOnData​

str name                        文件号名，默认值："default"
str annotation                  注释
str mode                        焊机工作模式，平特性："flat_characteristic"，低飞溅："low_spatter"，脉冲："pulse"，
                                双脉冲："double_pulse"，直流点焊："dc_spot_welding"，脉冲点焊："pulsed_spot_welding"，
                                大熔深："deep_penetration"，快速脉冲："fast_pulse"，低飞溅点焊："low_spatter_spot_welding"，
                                ASMT："asmt"，ASMT点焊："asmt_spot_welding"，调用："job"，面板控制："panel_control"，
                                高速焊："high_speed_welding"，聚能焊："constrict_arc"，根焊："root_pass"，
                                默认值："flat_characteristic"
str current_mode                电流模式，电流："current"，送丝速度："wire_feed"，默认值："current"
str voltage_mode                电压模式，分别："separate"，一元化："unified"，默认值："unified"
flout current                   起弧电流，单位：电流下为 A，送丝速度下为 mm/s，范围：[0 - 2000]，默认值：0
flout voltage                   起弧电压，单位：分别下为 V，范围：[0, 100]，一元化下为 V 或者 %，范围：[-30, 30]，默认值：0
int hold_time                   起弧保持时间，单位：ms，范围：[0 - 10000]，默认值：200
int detect_time                 起弧检测时间，单位：ms，范围：[0 - 10000]，默认值：2000
int confirm_time                起弧确认时间，单位：ms，范围：[0 - 10000]，默认值：200
int preflow_time                提前送气时间，单位：ms，范围：[1 - 10000]，默认值：200
int prearc_time                 提前起弧时间，单位：ms，范围：[0, +∞]，默认值：0
flout slow_wire_feed_speed      慢送丝速度，单位：m/min，范围：[1 - 21]，默认值：1
int pre_wirefeed_time           提前送丝时间，单位：ms，范围：[0, 10000]，默认值：200
int ramp_time                   渐变时间，单位：ms，范围：[1 - 10000]，默认值：200
ReArcOnParam re_arcon           再起弧参数
ScratchArconParam scratch_arcon 刮擦起弧参数

4 断弧和再起弧参数 ArcBreakParam​

int detect_time                 断弧检测时间，单位：ms，范围：[0 - 10000]，默认值：200
str arc_break_option            断弧选项，停机并告警："stop_and_alarm"，自动再起弧："auto_arc_reignition"，默认值："stop_and_alarm"
int restart_back_distance       再启动回退距离，单位：mm，范围：[0 - 100]，默认值：10

5 焊接参数 ArcData​

str name                        文件号名，默认值："default"
str annotation                  文件号注释
str mode                        焊机工作模式，平特性："flat_characteristic"，低飞溅："low_spatter"，脉冲："pulse"，
                                双脉冲："double_pulse"，直流点焊："dc_spot_welding"，脉冲点焊："pulsed_spot_welding"，
                                大熔深："deep_penetration"，快速脉冲："fast_pulse"，低飞溅点焊："low_spatter_spot_welding"，
                                ASMT："asmt"，ASMT点焊："asmt_spot_welding"，调用："job"，面板控制："panel_control"，
                                高速焊："high_speed_welding"，聚能焊："constrict_arc"，根焊："root_pass"，
                                默认值："flat_characteristic"
str current_mode                电流模式，电流："current"，送丝速度："wire_feed"，默认值："current"
str voltage_mode                电压模式，分别："separate"，一元化："unified"，默认值："unified"
flout current                   起弧电流，单位：电流下为 A，送丝速度下为 mm/s，范围：[0, 2000]，默认值：0
flout voltage                   起弧电压，单位：分别下为 V，范围：[0, 100]，一元化下为 V 或者 %，范围：[-30, 30]，默认值：0
flout weld_speed                焊接速度，单位：mm/s，范围：(0, 10000]，默认值：10
int ramp_time                   渐变时间，单位：ms，范围：[1 - 10000]，默认值：200
ArcBreakParam arc_break_param   断弧和再起弧参数

6 防粘丝参数 AntiWireStickParam​

bool enable                     防粘丝开关，默认值：false
flout current                   防粘丝电流，单位：A，范围：[0 - 100]，默认值：30
flout voltage                   防粘丝电压，一元化：单位：%，范围：[0 - 50]；分别：单位：V，范围：[0 - 20]，默认值：10
int time                        防粘丝时间，单位：ms，范围：[0 - 10000]，默认值：500

7 收弧参数 ArcOffData​

str name                            文件号名，默认值："default"
str annotation                      文件号注释
str mode                            焊机工作模式，平特性："flat_characteristic"，低飞溅："low_spatter"，脉冲："pulse"，
                                            双脉冲："double_pulse"，直流点焊："dc_spot_welding"，脉冲点焊："pulsed_spot_welding"，
                                            大熔深："deep_penetration"，快速脉冲："fast_pulse"，低飞溅点焊："low_spatter_spot_welding"，
                                            ASMT："asmt"，ASMT点焊："asmt_spot_welding"，调用："job"，面板控制："panel_control"，
                                            高速焊："high_speed_welding"，聚能焊："constrict_arc"，根焊："root_pass"，
                                            默认值："flat_characteristic"
str current_mode                    电流模式，电流："current"，送丝速度："wire_feed"，默认值："current"
str voltage_mode                    电压模式，分别："separate"，一元化："unified"，默认值："unified"
flout current                               收弧电流，单位：电流下为 A，送丝速度下为 mm/s，范围：[0, 2000]，默认值：0
flout voltage                               收弧电压，单位：分别下为 V，范围：[0, 100]，一元化下为 V 或者 %，范围：[-30, 30]，默认值：0
int hold_time                               收弧保持时间，单位：ms，范围：[0 - 10000]，默认值：500
int delay_gasoff_time                       滞后关气时间，单位：ms，范围：[0 - 10000]，默认值：200
int detect_time                             收弧检测时间，单位：ms，范围：[0 - 10000]，默认值：5000
int retract_time                            收弧退丝时间，单位：ms，范围：[0 - 10000]，默认值：100
int wire_stick_detection_time               粘丝检测时间，单位：ms，范围：[0 - 10000]，默认值：500
AntiWireStickParam anti_wire_stick_param    防粘丝参数

8 摆动幅度 Amplitude​

flout left                     左幅度，单位：mm，范围：[ 0.1, 50 ]，默认值：0.1
flout right                    右幅度，单位：mm，范围：[ 0.1, 50 ]，默认值：0.1

9 仰角 ElevationAngle​

flout left                     左仰角，单位：°，范围：[ -90, 90 ]，默认值：0
flout right                    右仰角，单位：°，范围：[ -90, 90 ]，默认值：0

10 摆弧参数 WeaveData​

str name                        文件号名，默认值："default"
str annotation                  文件号注释
str weaving_reference           摆弧基准（只支持基于周期的摆动），长度："length"，周期："cycle"，默认值："cycle"
str pattern                     摆弧形状（只支持三角摆、正弦摆和圆弧摆），三角："triangular"，正弦："sine"，圆弧："circular"，8字："figure_8"，默认值："triangular"
flout weave_length_frequency    摆弧长度、频率（与摆弧基准匹配），长度：单位：mm，范围：[ 1, 500 ]；频率：单位：Hz，范围：[ 0.1, 5 ]，默认值：0.1
Amplitude amplitude             摆弧幅度，摆动频率乘左右振幅需小于50
str dwell_type                  等待类型（三角摆和正弦摆有效，圆弧摆需要设为摆动停止），机器人等待："robot_stay"，摆动停止："weave_stop"，默认值："robot_stay"
int dwell_time[3]               等待时间（左、中、右），单位：ms，默认值：{0, 0, 0}
flout radius                    摆弧半径（圆弧、8字生效），单位：mm，范围：[ 0.1, 100 ]，默认值：0.1
bool phase_invert               波形反向（暂不支持，默认正向），反向：true；正向：false，默认值：false
str elevation_type              仰角类型（三角摆和正弦摆生效，当前只支持v型），v型："v_pattern"，三角："triangular"，默认值："v_pattern"
ElevationAngle elevation_angle  仰角，当仰角类型为“V型”时，角度设置为0，机器人在单平面动；当仰角类型为”三角“时，两个角度之和不能为0、180、-180
flout inclination_angle         倾斜角（三角摆和正弦摆生效），单位：°，范围：[-90, 90]，默认值：0
flout acc                       摆动加速度，单位：mm/s^2，范围：(0, 5)，开区间，默认值：0.5
flout jerk                      摆动加加速度，单位：mm/s^3，范围：(0, 50]，默认值：5

11 摆弧自适应参数 WeaveAdaptiveData​

bool isAdaptive                 是否自适应，true: 是，false: 否，默认值：false
flout groove_width_standard     标准坡口宽度，单位：mm，默认值：4.00
flout groove_width_ratio        坡口宽度比例，默认值：4.00
flout max_groove_width          最大坡口宽度，单位：mm，默认值：6.00
flout max_electric              最大电流，单位：A，默认值：300.0
flout max_speed                 最大速度，单位：mm/s，默认值：8.00

12 间断焊参数 SegData​

str name                        文件号名，默认值："default"
str annotation                  文件号注释
str seg_type                    间断焊类型，普通："normal"，默认值："normal"
str non_welded_speed            非焊接段速度，xCore预定义的v5、v10...，默认值："v5"
flout welded_distance           焊接段长度，单位：mm，范围：大于0.1，默认值：0.1
flout non_welded_distance       非焊接段长度，单位：mm，范围：大于0.1，默认值：0.1

13 激光跟踪参数 LaserTrackData​

str name                        文件号名，默认值："default"
int job_number                  跟踪器工艺编号，范围：[0,63]，默认值：0
bool y_comp                     Y方向补偿开关，默认值：false
bool z_comp                     Z方向补偿开关，默认值：false
flout max_invalid_length        最大无效焊缝停止距离，单位：mm，范围：(0, 50]，默认值：10

14 激光寻位参数 LaserSearchData​

str name                        文件号名，默认值："default"
int job_number                  激光寻位工艺编号，范围：[0,63]，默认值：0
str search_type                 寻位类型，点寻位："point"，默认值："point"
str search_mode                 寻位模式，连续："continuous" | 静态寻位 "static" | 步进："step"（当前支持连续和静态寻位），默认值："continuous"
flout step_length               步进距离，单位：mm，默认值：2.0
str joint_type                  焊缝类型，角接："corner_joint"，搭接："lap_joint"，对接："butt_joint"，默认值："corner_joint"

15 IO端口 IOData​

str name                        名称，DI0，DO1，AO2，AI3...或寄存器名，默认值：""
int type                        类型，0：未设置；1：DI；2：DO；3：AO；4：AI；5：寄存器，默认值：0
int bias                        偏差，类型为寄存器的时候有效，默认值：0
bool enable                     是否启用，默认值：false

16 IO设置 IOSetting​

IOData arc_on                   起弧端口
IOData wire_feed                送丝
IOData wire_feed_back           回抽丝
IOData gas_test                 气体检测
IOData positioning_enable       寻位使能信号
IOData arc_on_success           引弧成功判断
IOData positioning_feedback     寻位反馈信号
IOData current_set              电流指定
IOData voltage_set              电压/弧长校正给定
IOData current_get              电流获取
IOData voltage_get              电压获取
IOData robot_ready              机器人准备好
IOData error                    报警

17 特性曲线参数 CharacteristicCurveData​

str name                        文件号名，默认值："default"
flout intercept                 截距，默认值：0
list[list[float]]               位数组
flout slope                     斜率，默认值：0

18 运行参数 ArcWeldRunningParam​

flout test_run_speed            空运行笛卡尔速度，单位：mm/s，范围：[ 1, 250 ]，默认值：200
flout wire_feed_speed           手动点动送/退丝速度，单位：m/min，跟焊机本身有关，范围：(0, +∞]，默认值：1
int gas_detect_time             气体检测时间，单位：s，范围：[ 1, 30 ]，默认值：15

19 焊接状态 WelderStatus​

flout current                   当前电流，单位：A，默认值：0
flout voltage                   当前电压，单位：V，默认值：0
str state                       焊机状态，默认值："disabled"
int speed                       焊接速度，单位：mm/s，默认值：0
dict running_error              运行错误码（只读）
str welding_name                正在焊接的文件号，结合 arc_welding 使用，默认值：""
int arc_welding                 当前焊接状态：0 起弧，1 焊接，2 熄弧，-1 默认，默认值：-1
flout welding_distance          一次起弧收弧的已完成焊接距离，下次起弧清空，单位：m，默认值：0
int welding_path_num            一次起弧收弧的焊接路径数量（已开始执行的 WMoveLCommand/WMoveCCommand 条数），下次起弧清空，默认值：0
flout welding_time              焊接时间，下次起弧清空，单位：min
flout welding_wire_used         焊丝使用长度，下次起弧清空，单位：m
bool welder_ready               焊机准备好：启用焊机且机器人与焊机从站连接正常时为 true
int welder_error_code           焊机错误码

20 焊机设置 WelderSetting​

str protocol                    协议，默认值："ethercat"
str mfr                         厂商，默认值：""
str model                       焊机型号，默认值：""
int current_type                电流类型，默认值：0
str current_file                电流文件号，默认值：""
str voltage_file                电压文件号，默认值：""
flout wire_diameter             焊丝直径，默认值：0
str shielding_gas               保护气体，默认值：""
int program_number              程序号，默认值：0

21 手眼标定结果 HandeyeData​

str name                        手眼标定结果文件号，默认值：""
bool mode                       标定结果形式，true:xyz_abc，false:RT矩阵，默认值：false
list[float] xyz_abc             笛卡尔空间位姿形式，单位：mm rad，长度：6，默认值：{0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0}
list[float] rotMatrix           旋转矩阵的行优先向量，长度：9，默认值：{0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0}
list[float] transVector         平移向量，长度：3，默认值：{0.0,0.0,0.0}

22 自动标定点位结果 CalibrationResult​

int id                          点位序号，默认值：0
list[float] p_robot             机器人坐标，默认值：{0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0}
list[float] p_laser             相机坐标，默认值：{0.0, 0.0, 0.0}

23 激光传感器配置信息设置 LaserSensorCfg​

str name                        设备名，默认值："sensor0"
str ip                          IP地址，默认值："192.168.2.3"
int port                        端口号，默认值：502
LaserSensorType type            激光器厂家类别（目前支持：创想CRNT、明图SMART_IMAGE、英莱INTELLIGENT），默认值：LaserSensorType::CRNT
int overtime                    连接超时时间设置，单位：ms，范围：1-100000，默认值：1000
int communication_cycle         控制器和激光跟踪器通信周期，单位：ms，范围：1-10000，默认值：70

24 电弧跟踪左右跟踪参数 LrTrackParam​

flout pid                       比例增益，调节左右跟踪的快慢，范围：[0, 10]，默认值：5
flout curr_bias_offset          电流偏差系数，补偿正常摆动时左右电流固有偏差，范围：[0, 10]，默认值：5
flout min_compensation          最小补偿量，单次补偿最小值，控制量小于该值不予补偿，单位 mm，范围：[1, 10]，默认值：0.01
flout max_compensation          最大补偿量，单次补偿最大值，单位 mm，范围：[1, 10]，默认值：0.4

25 电弧跟踪上下跟踪参数 UdTrackParam​

flout pid                       比例增益，调节上下跟踪的快慢，范围：[0, 10]，默认值：5
flout curr_bias_offset          电流偏差系数，补偿正常摆动时上下电流固有偏差，范围：[0, 10]，默认值：5
flout min_compensation          最小补偿量，单次补偿最小值，控制量小于该值不予补偿，单位 mm，范围：[1, 10]，默认值：0.01
flout max_compensation          最大补偿量，单次补偿最大值，单位 mm，范围：[1, 10]，默认值：0.4
flout base_current              基准电流值，当“基准电流方法”为“定值”时才需要设置该参数，单位：A，范围：[0, 1000]，默认值：0
int sampling_start_period       自适应上下基准电流开始采样周期，范围：[3, 50]，默认值：5
int sampling_duration_period    自适应上下基准电流持续采样周期，范围：[1, 50]，默认值：1

26 电弧跟踪参数设置 ArcTrackParam​

str name                        文件号
str annotation                  文件号注释
int delay_time                  延迟时间：电流采样和传输时间的延迟，单位 ms，范围 [3, 50]，默认 30
int cycle                       开始周期
bool lr_enable                  是否开启左右跟踪，默认 false
bool ud_enable                  是否开启上下跟踪，默认 false
LrTrackParam lr_param           左右跟踪参数
UdTrackParam ud_param           上下跟踪参数

27 焊接参数设置 ArcSetOpt​

str arc_data                    焊接参数名称，非空时代表需要调整焊接参数
bool ref_start                  true - 相对下一条路径起点执行焊接参数修改 | false - 相对下一条路径终点
flout distance                  焊接参数在路径上开始发生变化的位置，单位毫米。注：如果比路径长，则调整发生在路径的端点；对于有转弯区的情形，调整发生在转弯区中点，默认值：0

28 防撞器状态 AnticollisionState​

str signal                      DI信号名称，默认值：""
bool enable                     打开/关闭，默认值：false
bool block                      屏蔽开关，开启屏蔽置true，屏蔽时间结束后置false，默认值：false
int countdown                   倒计时，默认值：60

29 焊接指令 - 起弧 ArcOnCommand​

setArcOnData(arcOnData)             设置起弧参数
getArcOnData()                      获取起弧参数
setArcData(arcData)                 设置焊接参数
getArcData()                        获取焊接参数
str m_arcOnData                     起弧参数名，默认值："default"
str m_arcData                       焊接参数名，默认值："default"

30 焊接指令 - 收弧 ArcOffCommand​

setArcOffData(arcOffData)           设置收弧参数
getArcOffData()                     获取收弧参数
str m_arcOffData                    收弧参数名，默认值："default"

31 焊接指令 - 送丝 FeedOnWireCommand​

setFeedOnWireData(time, speed, isFeed)      设置送丝参数
getFeedOnWireData(time, speed, isFeed)      获取送丝参数
flout m_time                                时间，单位：秒
flout m_speed                               速度，单位：m/min
bool m_isFeed                               是否送丝

32 焊接指令 - 退丝 FeedBackWireCommand​

setFeedBackWireData(time, speed, isReverse)     设置退丝参数
getFeedBackWireData(time, speed, isReverse)     获取退丝参数
flout m_time                                    时间，单位：秒
flout m_speed                                   速度，单位：m/min
bool m_isReverse                                是否退丝

33 焊接指令 - 直线轨迹 WMoveLCommand​

setWeaveData(weaveData)                     设置摆动参数
getWeaveData()                              获取摆动参数
setTrackData(trackData)                     设置电弧跟踪参数
getTrackData()                              获取电弧跟踪参数
CartesianPosition target                    目标笛卡尔点位
int speed                                   末端线速度, 单位 mm/s
flout rotSpeed                              空间旋转速度
int zone                                    转弯区大小, 单位 mm
CartesianPosition ::Offset offset           偏移量
str customInfo                              自定义信息，可在运动信息反馈中返回出来
ArcSetOpt arc_set_opt                       设置焊接参数选项
str m_weaveData                             摆动参数名
str m_trackData                             电弧跟踪参数名

34 焊接指令 - 圆弧轨迹 WMoveCCommand​

setWeaveData(weaveData)                     设置摆动参数
getWeaveData()                              获取摆动参数
setTrackData(trackData)                     设置电弧跟踪参数
getTrackData()                              获取电弧跟踪参数
CartesianPosition target                    目标笛卡尔点位
CartesianPosition aux                       辅助点位
int speed                                   末端线速度, 单位 mm/s
flout rotSpeed                              空间旋转速度
int zone                                    转弯区大小, 单位 mm
CartesianPosition ::Offset targetOffset     目标点偏移量
CartesianPosition ::Offset auxOffset        辅助点偏移量
str customInfo                              自定义信息，可在运动信息反馈中返回出来
ArcSetOpt arc_set_opt                       设置焊接参数选项
str m_weaveData                             摆动参数名
str m_trackData                             电弧跟踪参数名

35 焊接指令 - 全圆轨迹 WMoveCFCommand​

setWeaveData(weaveData)                     设置摆动参数
getWeaveData()                              获取摆动参数
setTrackData(trackData)                     设置电弧跟踪参数
getTrackData()                              获取电弧跟踪参数
CartesianPosition target                    辅助点位 1
CartesianPosition aux                       辅助点位 2
int speed                                   末端线速度, 单位 mm/s
flout rotSpeed                              空间旋转速度
int zone                                    转弯区大小, 单位 mm
flout angle                                 全圆执行角度, 单位: 弧度
CartesianPosition ::Offset targetOffset     目标点偏移量
CartesianPosition ::Offset auxOffset        辅助点偏移量
RotType rotType                             全圆姿态旋转模式
str customInfo                              自定义信息，可在运动信息反馈中返回出来
ArcSetOpt arc_set_opt                       设置焊接参数选项
str m_weaveData                             摆动参数名
str m_trackData                             电弧跟踪参数名

36 焊接指令 - 钟摆轨迹 WMoveLPendulumCommand​

bool enableStartAux                         标志位，识别是否使用起始辅助点
CartesianPosition startAux                  起始辅助点位，非首条钟摆可为NULL
CartesianPosition::Offset startAuxOffset    偏移选项
CartesianPosition targetAux                 目标辅助点位
CartesianPosition::Offset targetAuxOffset   偏移选项
CartesianPosition::Offset targetOffset      偏移选项
flout frequency                             摆动频率，范围[0.1, 5]，单位Hz
flout dwellTimeLeft                         左边缘停留时间，范围[0, 10000]，单位ms
flout dwellTimeRight                        右边缘停留时间，范围[0, 10000]，单位ms

（类型存根中钟摆指令无 arc_set_opt 成员；轨迹直线/圆弧/整圆类见下文 WMoveL/WMoveC/WMoveCF。）

37 焊接指令 - 开始摆动 WeaveOnCommand​

setWeaveData(weaveData)                     设置摆动参数
getWeaveData()                              获取摆动参数
str m_weaveData                             摆动参数名，默认值："default"

38 焊接指令 - 停止摆动 WeaveOffCommand​

39 焊接指令 - 开始激光跟踪 LaserTrackOnCommand​

setHandEyeData(handEyeData)                 设置手眼标定参数名称
getHandEyeData()                            获取手眼标定参数名称
setLaserTrackData(laserTrackData)           设置激光跟踪参数名称
getLaserTrackData()                         获取激光跟踪参数名称
str m_handEyeData                           手眼标定参数名称，默认值："default"
str m_laserTrackData                        激光跟踪参数名称，默认值："default"

40 焊接指令 - 停止激光跟踪 LaserTrackOffCommand​

41 焊接指令 - 激光寻位 LaserSearchCommand​

str laserHandEyeData                        手眼标定参数名称
str laserSearchData                         激光寻位参数名称
CartesianPosition endPoint                  激光寻位终点，工具工件坐标系下的
int speed                                   末端线速度，单位mm/s
int zone                                    转弯区大小，单位mm

42 焊接指令 - 开始间断焊 SegOnCommand​

str segData                         间断焊参数名，默认值："default"

43 焊接指令 - 停止间断焊 SegOffCommand​

44 多层多道偏移参数 LayerData​

str name                        文件名
str annotation                  注释
flout start_offset              起点偏移 [mm]，范围 [-50, 50]
flout end_offset                终点偏移 [mm]，范围 [-50, 50]
flout y_offset                  Y 向偏移 [mm]，范围 [-150, 150]
flout z_offset                  Z 向偏移 [mm]，范围 [-150, 150]
flout travel_angle              前进角 [°]，范围 [-90, 90]
flout tilt_angle                倾斜角 [°]，范围 [-90, 90]
int offset_coord_system         偏移 XYZ 向参考坐标系 {0: 焊缝坐标系、1: Z 向参考轴、2: XY 平面参考点}
int axis_type                   {0: 正 Z 轴、1: 负 Z 轴、2: 正 Y 轴、3: 负 Y 轴、4: 正 X 轴、5: 负 X 轴}
int z_axis_fixed_type           {0: 指定参考轴、1: 自定义向量计算}
int aux_type                    {1: 一点法、3: 三点法}
list aux_point_1                辅助点位 1 [x,y,z]，单位 mm
list aux_point_2                辅助点位 2 [x,y,z]，单位 mm
list aux_point_3                辅助点位 3 [x,y,z]，单位 mm
int point_num                   自定义点位个数，范围 [1, 3]
list custom_point_1             自定义向量 1 [x,y,z]
list custom_point_2             自定义向量 2 [x,y,z]
list custom_point_3             自定义向量 3 [x,y,z]

45 焊接指令 - 修改偏移参数 ChangeLayerDataCommand​

构造                           __init__(layerData='default', startOffset=0.0, endOffset=0.0, yOffset=0.0, zOffset=0.0, travelAngle=0.0, tileAngle=0.0)
LayerData m_layerData           多层多道参数（可读写）
getChangeLayerData()            返回 LayerData

46 焊接指令 - 开始层道偏移 OffsetOnCommand​

构造                           __init__(layerData='default', rpm=0)
str layerData                   多层多道参数名
int rpm                         偏差储存区编号

47 焊接指令 - 停止层道偏移 OffsetOffCommand​

构造                           __init__()
最后于 更新