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数据结构

1 再起弧参数 rokae::ArcWelding::ReArcOnParam​

bool enable                     是否再起弧，默认值：false
int retry_time                  起弧次数，范围：[1 - 20]，默认值：3
int wire_retract_delay_time     再起弧退丝等待时间，单位：ms，范围：[0 - 10000]，默认值：50
int wire_retract_time           再起弧退丝时间，单位：ms，范围：[0 - 10000]，默认值：200
double current_step             再起弧电流增量，单位：A，范围：[0 - 50]，默认值：0
double voltage_step             再起弧电压增量，单位：V 或 %，范围：[0 - 10]，默认值：0

2 刮擦起弧参数 rokae::ArcWelding::ScratchArconParam​

bool enable                     是否刮擦起弧，默认值：false
int distance                    刮擦距离，单位：mm，范围：[0 - 500]，默认值：20
int back_speed                  返回速度，单位：mm/s，默认值：50
int step                        刮擦步长，单位：mm，范围：[0 - 500]，默认值：5

3 起弧参数 rokae::ArcWelding::ArcOnData​

string name                     文件号名，默认值："default"
string annotation               注释
string mode                     焊机工作模式，平特性："flat_characteristic"，低飞溅："low_spatter"，脉冲："pulse"，
                                双脉冲："double_pulse"，直流点焊："dc_spot_welding"，脉冲点焊："pulsed_spot_welding"，
                                大熔深："deep_penetration"，快速脉冲："fast_pulse"，低飞溅点焊："low_spatter_spot_welding"，
                                ASMT："asmt"，ASMT点焊："asmt_spot_welding"，调用："job"，面板控制："panel_control"，高速焊："high_speed_welding"，聚能焊："constrict_arc"，根焊："root_pass"，
                                默认值："flat_characteristic"
string current_mode             电流模式，电流："current"，送丝速度："wire_feed"，默认值："current"
string voltage_mode             电压模式，分别："separate"，一元化："unified"，默认值："unified"
double current                  起弧电流，单位：电流下为 A，送丝速度下为 mm/s，范围：[0 - 2000]，默认值：0
double voltage                  起弧电压，单位：分别下为 V，范围：[0, 100]，一元化下为 V 或者 %，范围：[-30, 30]，默认值：0
int hold_time                   起弧保持时间，单位：ms，范围：[0 - 10000]，默认值：200
int detect_time                 起弧检测时间，单位：ms，范围：[0 - 10000]，默认值：2000
int confirm_time                起弧确认时间，单位：ms，范围：[0 - 10000]，默认值：200
int preflow_time                提前送气时间，单位：ms，范围：[1 - 10000]，默认值：200
int prearc_time                 提前起弧时间，单位：ms，范围：[0, +∞]，默认值：0
double slow_wire_feed_speed     慢送丝速度，单位：m/min，范围：[1 - 21]，默认值：1
int pre_wirefeed_time           提前送丝时间，单位：ms，范围：[0, 10000]，默认值：200
int ramp_time                   渐变时间，单位：ms，范围：[1 - 10000]，默认值：200
ReArcOnParam re_arcon           再起弧参数
ScratchArconParam scratch_arcon 刮擦起弧参数

4 断弧和再起弧参数 rokae::ArcWelding::ArcBreakParam​

int detect_time                 断弧检测时间，单位：ms，范围：[1 - 10000]，默认值：100
string arc_break_option         断弧选项，停机并告警："stop_and_alarm"，自动再起弧："auto_arc_reignition"，默认值："stop_and_alarm"
int restart_back_distance       再启动回退距离，单位：mm，范围：[0 - 100]，默认值：10

5 焊接参数 rokae::ArcWelding::ArcData​

string name                     文件号名，默认值："default"
string annotation               文件号注释
string mode                     焊机工作模式，平特性："flat_characteristic"，低飞溅："low_spatter"，脉冲："pulse"，
                                双脉冲："double_pulse"，直流点焊："dc_spot_welding"，脉冲点焊："pulsed_spot_welding"，
                                大熔深："deep_penetration"，快速脉冲："fast_pulse"，低飞溅点焊："low_spatter_spot_welding"，
                                ASMT："asmt"，ASMT点焊："asmt_spot_welding"，调用："job"，面板控制："panel_control"，高速焊："high_speed_welding"，聚能焊："constrict_arc"，根焊："root_pass"，
                                默认值："flat_characteristic"
string current_mode             电流模式，电流："current"，送丝速度："wire_feed"，默认值："current"
string voltage_mode             电压模式，分别："separate"，一元化："unified"，默认值："unified"
double current                  焊接电流，单位：电流下为 A，送丝速度下为 mm/s，范围：[0, 2000]，默认值：0
double voltage                  焊接电压，单位：分别下为 V，范围：[0, 100]，一元化下为 V 或者 %，范围：[-30, 30]，默认值：0
double weld_speed               焊接速度，单位：mm/s，默认值：10
int ramp_time                   渐变时间，单位：ms，范围：[1 - 10000]，默认值：200
ArcBreakParam arc_break_param   断弧和再起弧参数

6 防粘丝参数 rokae::ArcWelding::AntiWireStickParam​

bool enable                     防粘丝开关，默认值：false
double current                  防粘丝电流，单位：A，范围：[0 - 100]，默认值：30
double voltage                  防粘丝电压，一元化：单位：%，范围：[0 - 50]；分别：单位：V，范围：[0 - 20]，默认值：10
int time                        防粘丝时间，单位：ms，范围：[0 - 10000]，默认值：500

7 收弧参数 rokae::ArcWelding::ArcOffData​

string name                            文件号名，默认值："default"
string annotation                      文件号注释
string mode                            焊机工作模式，平特性："flat_characteristic"，低飞溅："low_spatter"，脉冲："pulse"，
                                            双脉冲："double_pulse"，直流点焊："dc_spot_welding"，脉冲点焊："pulsed_spot_welding"，
                                            大熔深："deep_penetration"，快速脉冲："fast_pulse"，低飞溅点焊："low_spatter_spot_welding"，
                                            ASMT："asmt"，ASMT点焊："asmt_spot_welding"，调用："job"，面板控制："panel_control"，高速焊："high_speed_welding"，聚能焊："constrict_arc"，根焊："root_pass"，
                                            默认值："flat_characteristic"
string current_mode                    电流模式，电流："current"，送丝速度："wire_feed"，默认值："current"
string voltage_mode                    电压模式，分别："separate"，一元化："unified"，默认值："unified"
double current                              收弧电流，单位：电流下为 A，送丝速度下为 mm/s，范围：[0, 2000]，默认值：0
double voltage                              收弧电压，单位：分别下为 V，范围：[0, 100]，一元化下为 V 或者 %，范围：[-30, 30]，默认值：0
int hold_time                               收弧保持时间，单位：ms，范围：[0 - 10000]，默认值：500
int delay_gasoff_time                       滞后关气时间，单位：ms，范围：[0 - 10000]，默认值：200
int detect_time                             收弧检测时间，单位：ms，范围：[0 - 10000]，默认值：5000
int retract_time                            收弧退丝时间，单位：ms，范围：[0 - 10000]，默认值：100
int wire_stick_detection_time               粘丝检测时间，单位：ms，默认值：500
AntiWireStickParam anti_wire_stick_param    防粘丝参数

8 摆动幅度 rokae::ArcWelding::Amplitude​

double left                     左幅度，单位：mm，范围：[ 0.1, 50 ]，默认值：0.1
double right                    右幅度，单位：mm，范围：[ 0.1, 50 ]，默认值：0.1

9 仰角 rokae::ArcWelding::ElevationAngle​

double left                     左仰角，单位：°，范围：[ -90, 90 ]，默认值：0
double right                    右仰角，单位：°，范围：[ -90, 90 ]，默认值：0

10 摆弧参数 rokae::ArcWelding::WeaveData​

string name                     文件号名，默认值："default"
string annotation               文件号注释
string weaving_reference        摆弧基准（只支持基于周期的摆动），长度："length"，周期："cycle"，默认值："cycle"
string pattern                  摆弧形状（只支持三角摆、正弦摆和圆弧摆），三角："triangular"，正弦："sine"，圆弧："circular"，8字："figure_8"，默认值："triangular"
double weave_length_frequency   摆弧长度、频率（与摆弧基准匹配），长度：单位：mm，范围：[ 1, 500 ]；频率：单位：Hz，范围：[ 0.1, 5 ]，默认值：0.1
Amplitude amplitude             摆弧幅度，摆动频率乘左右振幅需小于50
string dwell_type               等待类型（三角摆和正弦摆有效，圆弧摆需要设为摆动停止），机器人等待："robot_stay"，摆动停止："weave_stop"，默认值："robot_stay"
int[] dwell_time                等待时间（左、中、右），单位：ms，长度 3，默认值：{0, 0, 0}
double radius                   摆弧半径（圆弧、8字生效），单位：mm，范围：[ 0.1, 100 ]，默认值：0.1
bool phase_invert               波形反向（暂不支持，默认正向），反向：true；正向：false，默认值：false
string elevation_type           仰角类型（三角摆和正弦摆生效，当前只支持v型），v型："v_pattern"，三角："triangular"，默认值："v_pattern"
ElevationAngle elevation_angle  仰角，当仰角类型为“V型”时，角度设置为0，机器人在单平面动；当仰角类型为”三角“时，两个角度之和不能为0、180、-180
double inclination_angle        倾斜角（三角摆和正弦摆生效），单位：°，范围：[-90, 90]，默认值：0
double acc                      摆动加速度，单位：mm/s^2，范围：(0, 5)，开区间，默认值：0.5
double jerk                     摆动加加速度，单位：mm/s^3，范围：(0, 50]，默认值：5

11 摆弧自适应参数 rokae::ArcWelding::WeaveAdaptiveData​

bool isAdaptive                 是否自适应，true: 是，false: 否，默认值：false
double groove_width_standard    标准坡口宽度，单位：mm，默认值：4.00
double groove_width_ratio       坡口宽度比例，默认值：4.00
double max_groove_width         最大坡口宽度，单位：mm，默认值：6.00
double max_electric             最大电流，单位：A，默认值：300.0
double max_speed                最大速度，单位：mm/s，默认值：8.00

12 间断焊参数 rokae::ArcWelding::SegData​

string name                     文件号名，默认值："default"
string annotation               文件号注释
string seg_type                 间断焊类型，普通："normal"，默认值："normal"
string non_welded_speed         非焊接段速度，xCore预定义的v5、v10...，默认值："v200"
double welded_distance          焊接段长度，单位：mm，范围：[0.1, 1000]，默认值：50
double non_welded_distance      非焊接段长度，单位：mm，范围：[0.1, 1000]，默认值：50
int welded_count                焊接段段数，范围：[2, 1000]，默认值：2

13 多层多道参数 rokae::ArcWelding::LayerData​

string name                       文件名，默认值："default"
string annotation                 注释
double start_offset               起点偏移，单位：mm，范围：[-500, 500]，默认值：0
double end_offset                 终点偏移，单位：mm，范围：[-500, 500]，默认值：0
double y_offset                   Y向偏移，单位：mm，范围：[-150, 150]，默认值：0
double z_offset                   Z向偏移，单位：mm，范围：[-150, 150]，默认值：0
double travel_angle               前进角，单位：°，范围：[-90, 90]，默认值：0
double tilt_angle                 倾斜角，单位：°，范围：[-90, 90]，默认值：0
int z_axis_fixed_type             Z轴固定类型，{0: 指定参考轴, 1: 自定义向量计算}，默认值：0
int point_num                     自定义点位个数，范围：[1, 3]，CreateDefault 为 0
int axis_type                     参考轴类型，{0: 正Z轴, 1: 负Z轴, 2: 正Y轴, 3: 负Y轴, 4: 正X轴, 5: 负X轴}，默认值：0
int aux_type                      辅助点类型，{1: 一点法, 3: 三点法}，CreateDefault 为 0
int offset_coord_system           偏移XYZ向参考坐标系，{0: 焊缝坐标系, 1: Z向参考轴, 2: XY平面参考点}，默认值：0
double[] custom_point_1           自定义点1坐标 xyz，单位 mm，长度 3，默认 {0,0,0}
double[] custom_point_2           自定义点2坐标 xyz，单位 mm，长度 3
double[] custom_point_3           自定义点3坐标 xyz，单位 mm，长度 3
double[] aux_point_1              辅助点1坐标 xyz，单位 mm，长度 3
double[] aux_point_2              辅助点2坐标 xyz，单位 mm，长度 3
double[] aux_point_3              辅助点3坐标 xyz，单位 mm，长度 3
int check_aux_point_count_1       辅助点1示教次数，默认值：0
int check_aux_point_count_2       辅助点2示教次数，默认值：0
int check_aux_point_count_3       辅助点3示教次数，默认值：0

14 激光跟踪参数 rokae::ArcWelding::LaserTrackData​

string name                     文件号名，默认值："default"
int job_number                  跟踪器工艺编号，范围：[0,63]，默认值：0
bool y_comp                     Y方向补偿开关，默认值：false
bool z_comp                     Z方向补偿开关，默认值：false
double max_invalid_length       最大无效焊缝停止距离，单位：mm，范围：(0, 50]，默认值：10

15 激光寻位参数 rokae::ArcWelding::LaserSearchData​

string name                     文件号名，默认值："default"
int job_number                  激光寻位工艺编号，范围：[0,63]，默认值：0
string search_type              寻位类型，点寻位："point"，默认值："point"
string search_mode              寻位模式，连续："continuous"，步进："step"（当前只支持连续），默认值："continuous"
double step_length              步进距离，单位：mm，默认值：2.0
string joint_type               焊缝类型，角接："corner_joint"，搭接："lap_joint"，对接："butt_joint"，默认值："corner_joint"

16 IO端口 rokae::ArcWelding::IOData​

string name                     名称，DI0，DO1，AO2，AI3...或寄存器名，默认值：""
int type                        类型，0：未设置；1：DI；2：DO；3：AO；4：AI；5：寄存器，默认值：0
int bias                        偏差，类型为寄存器的时候有效，默认值：0
bool enable                     是否启用，默认值：false

17 IO设置 rokae::ArcWelding::IOSetting​

IOData arc_on                   起弧端口
IOData wire_feed                送丝
IOData wire_feed_back           回抽丝
IOData gas_test                 气体检测
IOData positioning_enable       寻位使能信号
IOData arc_on_success           引弧成功判断
IOData positioning_feedback     寻位反馈信号
IOData current_set              电流指定
IOData voltage_set              电压/弧长校正给定
IOData current_get              电流获取
IOData voltage_get              电压获取
IOData robot_ready              机器人准备好
IOData error                    报警

18 特性曲线参数 rokae::ArcWelding::CharacteristicCurveData​

string name                         文件号名，默认值："default"
double intercept                    截距，默认值：0
List<Tuple<double,double>> points   点位数组
double slope                        斜率，默认值：0

19 运行参数 rokae::ArcWelding::ArcWeldRunningParam​

double test_run_speed       空运行笛卡尔速度，单位：mm/s，范围：[ 1, 250 ]，默认值：200
double wire_feed_speed      手动点动送/退丝速度，单位：m/min，跟焊机本身有关，范围：(0, +∞]，默认值：1
int gas_detect_time         气体检测时间，单位：s，范围：[ 1, 30 ]，默认值：15

20 焊接状态 rokae::ArcWelding::WelderStatus​

double current                         当前电流，单位：A，默认值：0
double voltage                         当前电压，单位：V，默认值：0
string state                           焊机状态，默认值："disabled"
int speed                              焊接速度，单位：mm/s，默认值：0
ErrorCode running_error                运行错误码
string welding_name                    正在焊接的文件号，结合 arc_welding 使用，默认值：""
int arc_welding                        当前焊接状态，0 - 起弧，1 - 焊接，2 - 熄弧，-1 - 默认，默认值：-1
double welding_distance                一次起弧收弧内已完成焊接距离，下次起弧清空，单位：m，默认值：0
int welding_path_num                   一次起弧收弧内焊接路径数量（已开始执行的 WMoveLCommand/WMoveCCommand），下次起弧清空，默认值：0
double welding_time                    焊接时间，下次起弧清空，单位：min，默认值：0
double welding_wire_used               焊丝使用长度，下次起弧清空，单位：m，默认值：0
int welder_error_code                  焊机错误码，默认值：0
bool welder_ready                      焊机是否准备好（焊机启用且从站连接正常时为 true），默认值：false

21 焊机设置 rokae::ArcWelding::WelderSetting​

string protocol                        协议，默认值：""
string mfr                             厂商，默认值：""
string model                           焊机型号，默认值：""
int current_type                       电流类型，默认值：0
string current_file                    电流文件号，默认值：""
string voltage_file                    电压文件号，默认值：""
double wire_diameter                   焊丝直径，默认值：0
string shielding_gas                   保护气体，默认值：""
int program_number                     程序号，默认值：0
int dry_extension                      干伸长，单位：mm，默认值：0

22 手眼标定结果 rokae::ArcWelding::HandeyeData​

string name                            手眼标定结果文件号，默认值：""
bool mode                              标定结果形式，true:xyz_abc，false:RT矩阵，默认值：false
double[] xyz_abc                       笛卡尔空间位姿形式，单位：mm、rad，长度 6，默认值全 0
double[] rotMatrix                     旋转矩阵的行优先向量，长度 9，默认值全 0
double[] transVector                   平移向量，长度 3，默认值全 0

23 自动标定点位结果 rokae::ArcWelding::CalibrationResult​

int id                                 点位序号，默认值：0
List<double> p_robot                   机器人坐标（托管 List）
List<double> p_laser                   激光相机坐标（托管 List）

24 激光传感器配置信息设置 rokae::ArcWelding::LaserSensorCfg​

string name                            设备名，默认值："sensor0"
string ip                              IP地址，默认值："192.168.2.3"
int port                               端口号，默认值：502
LaserSensorType type                   激光器厂家类别（目前支持：创想CRNT、明图SMART_IMAGE、英莱INTELLIGENT），默认值：LaserSensorType::CRNT
int overtime                           连接超时时间设置，单位：ms，范围：1-100000，默认值：1000
int communication_cycle                控制器和激光跟踪器通信周期，单位：ms，范围：1-10000，默认值：70

25 电弧跟踪左右跟踪参数 rokae::ArcWelding::LrTrackParam​

double pid                                  比例增益，调节左右跟踪的快慢，范围：[ 0, 10 ]，默认值：5.0
double curr_bias_offset                     电流偏差系数，补偿正常摆动时左右电流固有偏差，范围：[ 0, 10 ]，默认值：5.0
double min_compensation                     最小补偿量，单次补偿最小值，控制量小于该值不予补偿，单位 mm，范围：[ 0, 10 ]，默认值：0.01
double max_compensation                     最大补偿量，单次补偿最大值，单位 mm，范围：[ 0, 10 ]，默认值：0.7

26 电弧跟踪上下跟踪参数 rokae::ArcWelding::UdTrackParam​

double pid                                  比例增益，调节上下跟踪的快慢，范围：[ 0, 10 ]，默认值：5.0
double curr_bias_offset                     电流偏差系数，补偿正常摆动时上下电流固有偏差，范围：[ 0, 10 ]，默认值：5.0
double min_compensation                     最小补偿量，单次补偿最小值，控制量小于该值不予补偿，单位 mm，范围：[ 0, 10 ]，默认值：0.01
double max_compensation                     最大补偿量，单次补偿最大值，单位 mm，范围：[ 0, 10 ]，默认值：0.7
double base_current                         基准电流值，当“基准电流方法”为“定值”时才需要设置该参数，单位：A，范围：[ 0, 1000 ]，默认值：0.0
int sampling_start_period                   自适应上下基准电流开始采样周期，范围：[ 2, 50 ]，默认值：5
int sampling_duration_period                自适应上下基准电流持续采样周期，范围：[ 1, 50 ]，默认值：1

27 电弧跟踪参数设置 rokae::ArcWelding::ArcTrackParam​

string name                            文件号
string annotation                      文件号注释
int delay_time                         延迟时间，电流采样和传输时间的延迟，单位 ms，范围：[ 0, 50 ]，默认值：0
int cycle                              开始周期，范围：[ 3, 50 ]，默认值：6
bool lr_enable                         是否开启左右跟踪，默认值：false
bool ud_enable                         是否开启上下跟踪，默认值：false
LrTrackParam lr_param                  左右跟踪参数
UdTrackParam ud_param                  上下跟踪参数

28 焊接参数设置 rokae::ArcWelding::ArcSetOpt​

string arc_data                        焊接参数名称，非空时代表需要调整焊接参数
bool ref_start                         true - 相对下一条路径起点执行焊接参数修改 | false - 相对下一条路径终点
double distance                        焊接参数在路径上开始发生变化的位置，单位毫米。注：如果比路径长，则调整发生在路径的端点；对于有转弯区的情形，调整发生在转弯区中点，默认值：0

29 防撞器状态 rokae::ArcWelding::AnticollisionState​

string signal                          DI信号名称，默认值：""
bool enable                            打开/关闭，默认值：false
bool block                             屏蔽开关，开启屏蔽置true，屏蔽时间结束后置false，默认值：false
int countdown                          倒计时，默认值：60

30 焊接指令 - 起弧 rokae::ArcWelding::ArcOnCommand​

setArcOnData(arcOnData)                设置起弧参数
getArcOnData()                         获取起弧参数
setArcData(arcData)                    设置焊接参数
getArcData()                           获取焊接参数
string m_arcOnData                     起弧参数名，默认值："default"
string m_arcData                       焊接参数名，默认值："default"

31 焊接指令 - 收弧 rokae::ArcWelding::ArcOffCommand​

setArcOffData(arcOffData)              设置收弧参数
getArcOffData()                        获取收弧参数
string m_arcOffData                    收弧参数名，默认值："default"

32 焊接指令 - 送丝 rokae::ArcWelding::FeedOnWireCommand​

setFeedOnWireData(time, speed, isFeed)      设置送丝参数
getFeedOnWireData(time, speed, isFeed)      获取送丝参数
double m_time                               时间，单位：秒
double m_speed                              速度，单位：m/min
bool m_isFeed                               是否送丝

33 焊接指令 - 退丝 rokae::ArcWelding::FeedBackWireCommand​

setFeedBackWireData(time, speed, isReverse)  设置退丝参数
getFeedBackWireData(time, speed, isReverse)  获取退丝参数
double m_time                                时间，单位：秒
double m_speed                               速度，单位：m/min
bool m_isReverse                             是否退丝

34 焊接指令 - 直线轨迹 rokae::ArcWelding::WMoveLCommand​

setWeaveData(weaveData)                     设置摆动参数
getWeaveData()                              获取摆动参数
setTrackData(trackData)                     设置电弧跟踪参数
getTrackData()                              获取电弧跟踪参数
CartesianPosition target                    目标笛卡尔点位
int speed                                   机器人末端最大线速度，单位 mm/s
double rotSpeed                             空间旋转速度，单位 rad/s；大于等于 0 时生效，小于 0 时默认约 200°/s
int zone                                    转弯区半径，单位 mm
CartesianPosition::Offset cartTargetOffset  笛卡尔目标点偏移选项
string customInfo                           自定义信息，可在运动信息反馈中返回出来
ArcSetOpt arc_set_opt                       设置焊接参数选项
string m_weaveData                          摆动参数名
string m_trackData                          电弧跟踪参数名

35 焊接指令 - 圆弧轨迹 rokae::ArcWelding::WMoveCCommand​

setWeaveData(weaveData)                     设置摆动参数
getWeaveData()                              获取摆动参数
setTrackData(trackData)                     设置电弧跟踪参数
getTrackData()                              获取电弧跟踪参数
CartesianPosition target                    目标笛卡尔点位
CartesianPosition aux                       辅助点
int speed                                   机器人末端最大线速度，单位 mm/s
double rotSpeed                             空间旋转速度，单位 rad/s；大于等于 0 时生效，小于 0 时默认约 200°/s
int zone                                    转弯区半径，单位 mm
CartesianPosition::Offset cartTargetOffset  笛卡尔目标点偏移选项
CartesianPosition::Offset auxPointOffset    辅助点偏移选项
string customInfo                           自定义信息，可在运动信息反馈中返回出来
ArcSetOpt arc_set_opt                       设置焊接参数选项
string m_weaveData                          摆动参数名
string m_trackData                          电弧跟踪参数名

36 焊接指令 - 全圆轨迹 rokae::ArcWelding::WMoveCFCommand​

setWeaveData(weaveData)                     设置摆动参数
getWeaveData()                              获取摆动参数
setTrackData(trackData)                     设置电弧跟踪参数
getTrackData()                              获取电弧跟踪参数
CartesianPosition target                    目标点
CartesianPosition aux                       辅助点
int speed                                   机器人末端最大线速度，单位 mm/s
double rotSpeed                             空间旋转速度，单位 rad/s；大于等于 0 时生效，小于 0 时默认约 200°/s
int zone                                    转弯区半径，单位 mm
double angle                                执行角度，单位：弧度
CartesianPosition::Offset cartTargetOffset  笛卡尔目标点偏移选项
CartesianPosition::Offset auxPointOffset    辅助点偏移选项
int rotType                                 旋转姿态类型，0 不变姿态 | 1 动轴旋转 | 2 定轴旋转
string customInfo                           自定义信息，可在运动信息反馈中返回出来
ArcSetOpt arc_set_opt                       设置焊接参数选项
string m_weaveData                          摆动参数名
string m_trackData                          电弧跟踪参数名

37 焊接指令 - 钟摆轨迹 rokae::ArcWelding::WMoveLPendulumCommand​

CartesianPosition startAux                      起始辅助笛卡尔点位
CartesianPosition targetAux                     目标辅助笛卡尔点位
CartesianPosition target                        目标点
CartesianPosition::Offset startAuxTPointOffset  起始辅助点偏移选项
CartesianPosition::Offset targetAuxPointOffset  目标辅助点偏移选项
CartesianPosition::Offset targetPointOffset     笛卡尔目标点偏移选项
int speed                                   机器人末端最大线速度，单位 mm/s
double frequency                            摆动频率，单位 Hz，范围 [0.1, 5]
double dwellTimeLeft                        左边缘停留时间，单位 ms，范围 [0, 10000]
double dwellTimeRight                       右边缘停留时间，单位 ms，范围 [0, 10000]
double rotSpeed                             空间旋转速度，单位 rad/s；大于等于 0 时生效，小于 0 时默认约 200°/s
ArcSetOpt arc_set_opt                       设置焊接参数选项
bool nonLeadingPendulum                     true 表示非首条钟摆（仅需 targetAux + target 的构造）

38 焊接指令 - 开始摆动 rokae::ArcWelding::WeaveOnCommand​

setWeaveData(weaveData)                设置摆动参数
getWeaveData()                         获取摆动参数
string m_weaveData                     摆动参数名，默认值："default"

39 焊接指令 - 停止摆动 rokae::ArcWelding::WeaveOffCommand​

40 焊接指令 - 开始激光跟踪 rokae::ArcWelding::LaserTrackOnCommand​

setHandEyeData(handEyeData)            设置手眼标定参数名称
getHandEyeData()                       获取手眼标定参数名称
setLaserTrackData(laserTrackData)      设置激光跟踪参数名称
getLaserTrackData()                    获取激光跟踪参数名称
string m_handEyeData                   手眼标定参数名称，默认值："default"
string m_laserTrackData                激光跟踪参数名称，默认值："default"

41 焊接指令 - 停止激光跟踪 rokae::ArcWelding::LaserTrackOffCommand​

42 焊接指令 - 激光寻位 rokae::ArcWelding::LaserSearchCommand​

string laserHandEyeData                手眼标定参数名称
string laserSearchData                 激光寻位参数名称
CartesianPosition endPoint             激光寻位终点，工具工件坐标系下的
int speed                              末端线速度，单位mm/s
int zone                               转弯区大小，单位mm

43 焊接指令 - 开始间断焊 rokae::ArcWelding::SegOnCommand​

string segData                         间断焊参数名，默认值："default"

44 焊接指令 - 停止间断焊 rokae::ArcWelding::SegOffCommand​

45 焊接指令 - 开始偏移 rokae::ArcWelding::OffsetOnCommand​

setOffsetOnData(layerData, ec)              设置多层多道偏移参数名称
setOffsetOnData(layerData, rpm, ec)         设置偏移参数名称与偏差存储区编号
getOffsetLayerData()                        获取多层多道文件号
getOffsetRpmData()                          获取偏差存储区编号
string m_layerDataName                      偏移参数名称，默认值："default"
int m_rpm                                   偏差存储区编号，默认值：0

46 焊接指令 - 停止偏移 rokae::ArcWelding::OffsetOffCommand​

47 焊接指令 - 修改多层多道偏移参数 rokae::ArcWelding::ChangeLayerDataCommand​

ChangeLayerDataCommand(layerDataName, startOffset, endOffset, yOffset, zOffset, travelAngle, tiltAngle)   按给定数值构造
getChangeLayerData()                        返回当前关联的 LayerData（ArcWelding::LayerData^）
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