接口说明
弧焊工艺包指令
| 简述 | 接口 | 参数 | 返回值 |
|---|---|---|---|
| 获取起弧参数 | getArcOnData(arconDataName) | arconDataName - 起弧参数名称 | 起弧参数 |
| 设置起弧参数 | setArcOnData(arconData) | arconData - 起弧参数 | |
| 删除起弧参数 | removeArcOnData(arconDataName) | arconDataName - 起弧参数名称 | |
| 批量删除起弧参数 | removeArcOnData(arconDataNames) | arconDataNames - 起弧参数名称列表 | |
| 获取焊接参数 | getArcData(arcDataName) | arcDataName - 焊接参数名称 | 焊接参数 |
| 设置焊接参数 | setArcData(arcData) | arcData - 焊接参数 | |
| 删除焊接参数 | removeArcData(arcDataName) | arcDataName - 焊接参数名称 | |
| 批量删除焊接参数 | removeArcData(arcDataNames) | arcDataNames - 焊接参数名称列表 | |
| 生效焊接参数 | enableArcData(arcData) | arcData - 焊接参数 | |
| 获取收弧参数 | getArcOffData(arcoffDataName) | arcoffDataName - 收弧参数名称 | 收弧参数 |
| 设置收弧参数 | setArcOffData(arcoffData) | arcoffData - 收弧参数 | |
| 删除收弧参数 | removeArcOffData(arcoffDataName) | arcoffDataName - 收弧参数名称 | |
| 批量删除收弧参数 | removeArcOffData(arcoffDataNames) | arcoffDataNames - 收弧参数名称列表 | |
| 获取摆焊参数 | getWeaveData(weaveDataName) | weaveDataName - 摆焊参数名称 | 摆焊参数 |
| 设置摆焊参数 | setWeaveData(weaveData) | weaveData - 摆焊参数 | |
| 删除摆焊参数 | removeWeaveData(weaveDataName) | weaveDataName - 摆焊参数名称 | |
| 批量删除摆焊参数 | removeWeaveData(weaveDataNames) | weaveDataNames - 摆焊参数名称列表 | |
| 获取摆焊-自适应参数 | getWeaveAdaptiveData() | 摆焊-自适应参数 | |
| 设置摆焊-自适应参数 | setWeaveAdaptiveData(weaveAdaptiveData) | weaveAdaptiveData - 摆焊-自适应参数 | |
| 获取间断焊参数 | getSegData(segDataName) | segDataName - 间断焊参数名称 | 间断焊参数 |
| 设置间断焊参数 | setSegData(segData) | segData - 间断焊参数 | |
| 删除间断焊参数 | removeSegData(segDataName) | segDataName - 间断焊参数名称 | |
| 批量删除间断焊参数 | removeSegData(segDataNames) | segDataNames - 间断焊参数名称列表 | |
| 获取多层多道偏移参数 | getLayerData(layerDataName) | layerDataName - 多层多道参数名称 | 多层多道偏移参数 |
| 设置多层多道偏移参数 | setLayerData(layerData) | layerData - 多层多道偏移参数 | |
| 删除多层多道偏移参数 | removeLayerData(layerDataName) | layerDataName - 多层多道参数名称 | |
| 批量删除多层多道偏移参数 | removeLayerData(layerDataNames) | layerDataNames - 多层多道参数名称列表 | |
| 获取激光跟踪参数 | getLaserTrackData(laserTrackDataName) | laserTrackDataName - 激光跟踪参数名称 | 激光跟踪参数 |
| 设置激光跟踪参数 | setLaserTrackData(laserTrackData) | laserTrackData - 激光跟踪参数 | |
| 删除激光跟踪参数 | removeLaserTrackData(laserTrackDataName) | laserTrackDataName - 激光跟踪参数名称 | |
| 批量删除激光跟踪参数 | removeLaserTrackData(laserTrackDataNames) | laserTrackDataNames - 激光跟踪参数名称列表 | |
| 获取激光寻位参数 | getLaserSearchData(laserSearchDataName) | laserSearchDataName - 激光寻位参数名 | 激光寻位参数 |
| 设置激光寻位参数 | setLaserSearchData(laserSearchData) | laserSearchData - 激光寻位参数 | |
| 删除激光寻位参数 | removeLaserSearchData(laserSearchDataName) | laserSearchDataName - 激光寻位参数名 | |
| 批量删除激光寻位参数 | removeLaserSearchData(laserSearchDataNames) | laserSearchDataNames - 激光寻位参数名称列表 | |
| 获取IO设置 | getIOSetting() | IO设置 | |
| 设置IO设置 | setIOSetting(ioSetting) | ioSetting - IO设置 | |
| 获取电流特性曲线参数 | getCurrentCharacteristicCurveData(name) | name - 文件名 | 电流特性曲线参数 |
| 设置电流特性曲线参数 | setCurrentCharacteristicCurveData(data) | data - 电流特性曲线参数 | |
| 获取电压特性曲线参数 | getVoltageCharacteristicCurveData(name) | name - 文件名称 | 电压特性曲线参数 |
| 设置电压特性曲线参数 | setVoltageCharacteristicCurveData(data) | data - 电压特性曲线参数 | |
| 计算电流特性曲线参数 | calculateCurrentCurve(data) | data - 电流特性曲线参数 | 电流特性曲线参数 |
| 计算电压特性曲线参数 | calculateVoltageCurve(data) | data - 电压特性曲线参数 | 电压特性曲线参数 |
| 获取焊机状态 | getWelderStatus() | 焊机状态 | |
| 设置焊机 | setWelder(protocol, mfr, type, current) | protocol - 协议 mfr - 厂商 type - 类型 current - 电流类型 | |
| 设置焊机 | setWelder(welderSetting) | welderSetting - 焊机设置参数 | |
| 获取焊机设置 | getWelderSetting() | 焊机设置 | |
| 连接焊机 | connectToWelder() | ||
| 断开焊机连接 | disconnectFromWelder() | ||
| 读取是否连接物理焊机 | isEniHaveWeld() | 是否连接物理焊机 | |
| 设置是否连接物理焊机 | setIsEniHaveWeld(isEniHaveWeld) | isEniHaveWeld - 是否连接物理焊机 | |
| 获取焊接模式 | getWeldMode() | 焊接模式 | |
| 设置焊接模式 | setWeldMode(weldMode) | weldMode - 焊接模式 | |
| 获取焊接运行参数 | getRunningParam() | 运行参数 | |
| 设置焊接运行参数 | setRunningParam(data) | data - 运行参数 | |
| 送丝 | feedOnWire(time, enable) | time - 送丝时间，秒，大于 0.1 enable 为 true 时生效 | |
| 退丝 | feedBackWire(time, enable) | time - 退丝时间，秒，大于 0.1 enable 为 true 时生效 | |
| 检气 | detectGas(time, enable) | time - 检气时间，秒，大于 0.1 enable 为 true 时生效 | |
| 在线设置电流和电压 | setCurrentAndVoltage(current, voltage) | current - 电流或送丝速度 voltage - 电压 | |
| 在线保存电流和电压 | saveCurrentAndVoltage(current, voltage) | current - 电流或送丝速度 voltage - 电压 | |
| 开始铆焊 | startWelding(current, voltage, voltage_mode) | current - 电流（A，[1,300]） voltage - 电压（V 或 %，[-30,30]） voltage_mode - "separate" / "unified" | |
| 开始铆焊 | startWelding(current, voltage, voltage_mode, current_mode, work_mode) | current_mode - "current" / "wire_speed" work_mode - 同工艺 mode，默认 "flat_characteristic" | |
| 停止铆焊 | stopWelding() | ||
| 清除焊机报警 | clearWelderAlarm() | ||
| 添加手眼标定结果参数 | setHandeyeData(handeyedata) | handeyedata - 手眼标定结果 | |
| 获取手眼标定结果 | getHandeyeData(name) | name - 手眼标定结果文件号 | 手眼标定结果 |
| 删除手眼标定结果 | removeHandeyeData(name) | name - 手眼标定文件号 | |
| 批量删除手眼标定结果 | removeHandeyeData(names) | names - 手眼标定文件号列表 | |
| 开始手眼标定 | startHandeyeCalibration(name, type) | name - 手眼标定文件号 type - 标定点数 | |
| 手眼标定添加点位 | calibratePoint(id) | id - 点位编号 | 点位结果 |
| 手眼标定结束并计算结果 | calibrateEnd(ref handeyedata) | handeyedata - 手眼标定结果（由接口写回） | 自校验误差 [max,min,mean]（List） |
| 设置激光传感器配置参数 | setLaserSensorCfg(cfg) | cfg - 激光传感器基础配置数据 | |
| 获取激光传感器配置参数 | getLaserSensorCfg(name) | name - 激光传感器名称 | 传感器配置参数 |
| 删除激光传感器配置参数 | removeLaserSensorCfg(device_name) | device_name - 激光传感器设备名称 | |
| 批量删除激光传感器配置参数 | removeLaserSensorCfg(device_names) | device_names - 激光传感器设备名称列表 | |
| 连接激光传感器设备 | connLaserSensorDev(device_name) | device_name - 激光传感器设备名称 | |
| 断开激光传感器设备 | disconnLaserSensorDev(device_name) | device_name - 激光传感器设备名称 | |
| 打开焊缝跟踪器 | openLaserTrack(device_name) | device_name - 激光传感器设备名称 | |
| 关闭焊缝跟踪器 | closeLaserTrack(device_name) | device_name - 激光传感器设备名称 | |
| 设置电弧跟踪参数 | setArcTrackParam(param) | param - 电弧跟踪参数 | |
| 获取电弧跟踪参数 | getArcTrackParam(name) | name - 电弧跟踪参数文件号 | 电弧跟踪参数 |
| 删除电弧跟踪参数 | removeArcTrackParam(name) | name - 电弧跟踪参数文件号 | |
| 批量删除电弧跟踪参数 | removeArcTrackParam(names) | names - 电弧跟踪参数文件号列表 | |
| 设置防碰撞传感器 | setAnticollision(signal, enable, block, countdown) | signal - DI 信号名称 enable - 打开/关闭 block - 屏蔽开关 countdown - 倒计时 | |
| 获取防碰撞状态 | getAnticollisionState() | 防碰撞设置或状态 | |
| 获取当前连接的焊机对应的工作模式 | getWelderWorkModes() | 当前连接的焊机对应的工作模式 | |
| 叠加摆动偏移Jog | weldOffsetJog(dir) | dir - 偏移方向 | |
| 激光寻位 | executeLaserSearch(cmd, isMove, timeout) | cmd - 激光寻位指令 isMove - 是否立即开始运动（false 时仅入队，需再 moveStart） timeout - 超时时间，0 不等待 | Tuple（是否寻到，位姿），位姿在工具工件坐标系 |
| 激光寻位四点计算交点 | calcIntersection(points) | points - 4个点位（前两点为直线1，后两点为直线2） | 计算出的交点，姿态取 points 中第一个点的姿态 |
| 获取激光位置 | GetLaserPos(pos, laserHandEyeData, refSys) | pos - Tcp点位，用于获取姿态 laserHandEyeData - 手眼标定参数名称 refSys - 坐标系，可指定的坐标系："R_WORLD"(世界坐标系)、"R_BASE"(基坐标系)、R_WOBJ("工件坐标系")，默认世界坐标系 | 计算出的点位 |
| 三点法获得坐标系 | getRefBy3Points(points, withOrigin, dt) | points - 寻位点位 withOrigin - 是否由寻位点直接确定原点 dt - 姿态标定顺序 DirType | Frame |