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方法

弧焊工艺包接口​

getArcOnData()​

ArcOnData rokae::ArcWelding::getArcOnData ( const std::string & arconDataName, error_code & ec ) noexcept

获取起弧参数。该函数根据指定的起弧参数名称返回对应的起弧参数数据。若操作成功（错误码为0），返回的参数有效；若失败（错误码非0），则返回默认值。

  • 参数:
    • [in] arconDataName: 起弧参数名称，用于指定需要获取的起弧参数
    • [out] ec: 错误码，用于指示函数执行是否成功（0表示成功，非0表示失败）

setArcOnData()​

void rokae::ArcWelding::setArcOnData ( const ArcOnData & arconData, error_code & ec )

设置起弧参数。该函数用于将指定的起弧参数数据保存到系统中，以供后续使用。

  • 参数:
    • [in] arconData: 起弧参数，包含需要设置的起弧参数数据
    • [out] ec: 错误码，用于指示函数执行是否成功（0表示成功，非0表示失败）

removeArcOnData() [1/2]​

void rokae::ArcWelding::removeArcOnData ( const std::string & arconDataName, error_code & ec )

删除指定的起弧参数。该函数根据起弧参数名称从系统中移除对应的起弧参数数据。

  • 参数:
    • [in] arconDataName: 起弧参数名称，指定要删除的起弧参数
    • [out] ec: 错误码，用于指示函数执行是否成功（0表示成功，非0表示失败）

removeArcOnData() [2/2]​

void rokae::ArcWelding::removeArcOnData ( const std::vector<std::string> & arconDataNames, error_code & ec )

批量删除起弧参数。该函数根据提供的起弧参数名称列表，从系统中一次性移除多个起弧参数数据。

  • 参数:
    • [in] arconDataNames: 起弧参数名称列表，包含所有需要删除的起弧参数名称
    • [out] ec: 错误码，用于指示函数执行是否成功（0表示成功，非0表示失败）

getArcData()​

ArcData rokae::ArcWelding::getArcData ( const std::string & arcDataName, error_code & ec )

获取焊接参数。该函数根据指定的焊接参数名称返回对应的焊接参数数据。若操作成功（错误码为0），返回的参数有效；若失败（错误码非0），则返回默认值。

  • 参数:
    • [in] arcDataName: 焊接参数名称，用于指定需要获取的焊接参数
    • [out] ec: 错误码，用于指示函数执行是否成功（0表示成功，非0表示失败）

setArcData()​

void rokae::ArcWelding::setArcData ( const ArcData & arcData, error_code & ec )

设置焊接参数。该函数用于将指定的焊接参数数据保存到系统中，以供后续使用。

  • 参数:
    • [in] arcData: 焊接参数，包含需要设置的焊接参数数据
    • [out] ec: 错误码，用于指示函数执行是否成功（0表示成功，非0表示失败）

removeArcData() [1/2]​

void rokae::ArcWelding::removeArcData ( const std::string & arcDataName, error_code & ec )

删除焊接参数。该函数根据焊接参数名称从系统中移除对应的焊接参数数据。

  • 参数:
    • [in] arcDataName: 焊接参数名称，指定要删除的焊接参数
    • [out] ec: 错误码，用于指示函数执行是否成功（0表示成功，非0表示失败）

removeArcData() [2/2]​

void rokae::ArcWelding::removeArcData ( const std::vector<std::string> & arcDataNames, error_code & ec )

批量删除焊接参数。该函数根据提供的焊接参数名称列表，从系统中一次性移除多个焊接参数数据。

  • 参数:
    • [in] arcDataNames: 焊接参数名称列表，包含所有需要删除的焊接参数名称
    • [out] ec: 错误码，用于指示函数执行是否成功（0表示成功，非0表示失败）

enableArcData()​

void rokae::ArcWelding::enableArcData ( const ArcData & arcData, error_code & ec )

生效焊接参数。在未运行时将焊接参数发送给焊机，可通过观察焊机面板显示来检查通讯是否建立及设置是否准确，该操作不会保存参数。

  • 参数:
    • [in] arcData: 焊接参数，包含需要临时生效的焊接参数数据
    • [out] ec: 错误码，用于指示函数执行是否成功（0表示成功，非0表示失败）

getArcOffData()​

ArcOffData rokae::ArcWelding::getArcOffData ( const std::string & arcoffDataName, error_code & ec )

获取收弧参数。该函数根据指定的收弧参数名称返回对应的收弧参数数据。若操作成功（错误码为0），返回的参数有效；若失败（错误码非0），则返回默认值。

  • 参数:
    • [in] arcoffDataName: 收弧参数名称，用于指定需要获取的收弧参数
    • [out] ec: 错误码，用于指示函数执行是否成功（0表示成功，非0表示失败）

setArcOffData()​

void rokae::ArcWelding::setArcOffData ( const ArcOffData & arcoffData, error_code & ec )

设置收弧参数。该函数用于将指定的收弧参数数据保存到系统中，以供后续使用。

  • 参数:
    • [in] arcoffData: 收弧参数，包含需要设置的收弧参数数据
    • [out] ec: 错误码，用于指示函数执行是否成功（0表示成功，非0表示失败）

removeArcOffData() [1/2]​

void rokae::ArcWelding::removeArcOffData ( const std::string & arcoffDataName, error_code & ec )

删除收弧参数。该函数根据收弧参数名称从系统中移除对应的收弧参数数据。

  • 参数:
    • [in] arcoffDataName: 收弧参数名称，指定要删除的收弧参数
    • [out] ec: 错误码，用于指示函数执行是否成功（0表示成功，非0表示失败）

removeArcOffData() [2/2]​

void rokae::ArcWelding::removeArcOffData ( const std::vector<std::string> & arcoffDataNames, error_code & ec )

批量删除收弧参数。该函数根据提供的收弧参数名称列表，从系统中一次性移除多个收弧参数数据。

  • 参数:
    • [in] arcoffDataNames: 收弧参数名称列表，包含所有需要删除的收弧参数名称
    • [out] ec: 错误码，用于指示函数执行是否成功（0表示成功，非0表示失败）

getWeaveData()​

WeaveData rokae::ArcWelding::getWeaveData ( const std::string & weaveDataName, error_code & ec )

获取摆焊参数。该函数根据指定的摆焊参数名称返回对应的摆焊参数数据。若操作成功（错误码为0），返回的参数有效；若失败（错误码非0），则返回默认值。

  • 参数:
    • [in] weaveDataName: 摆焊参数名称，用于指定需要获取的摆焊参数
    • [out] ec: 错误码，用于指示函数执行是否成功（0表示成功，非0表示失败）

setWeaveData()​

void rokae::ArcWelding::setWeaveData ( const WeaveData & weaveData, error_code & ec )

设置摆焊参数。该函数用于将指定的摆焊参数数据保存到系统中，以供后续使用。

  • 参数:
    • [in] weaveData: 摆焊参数，包含需要设置的摆焊参数数据
    • [out] ec: 错误码，用于指示函数执行是否成功（0表示成功，非0表示失败）

removeWeaveData() [1/2]​

void rokae::ArcWelding::removeWeaveData ( const std::string & weaveDataName, error_code & ec )

删除摆焊参数。该函数根据摆焊参数名称从系统中移除对应的摆焊参数数据。

  • 参数:
    • [in] weaveDataName: 摆焊参数名称，指定要删除的摆焊参数
    • [out] ec: 错误码，用于指示函数执行是否成功（0表示成功，非0表示失败）

removeWeaveData() [2/2]​

void rokae::ArcWelding::removeWeaveData ( const std::vector<std::string> & weaveDataNames, error_code & ec )

批量删除摆焊参数。该函数根据提供的摆焊参数名称列表，从系统中一次性移除多个摆焊参数数据。

  • 参数:
    • [in] weaveDataNames: 摆焊参数名称列表，包含所有需要删除的摆焊参数名称
    • [out] ec: 错误码，用于指示函数执行是否成功（0表示成功，非0表示失败）

getWeaveAdaptiveData()​

WeaveAdaptiveData rokae::ArcWelding::getWeaveAdaptiveData ( error_code & ec )

获取摆焊-自适应参数。该函数返回当前系统中的摆焊自适应参数数据。若操作成功（错误码为0），返回的参数有效；若失败（错误码非0），则返回默认值。

  • 参数:
    • [out] ec: 错误码，用于指示函数执行是否成功（0表示成功，非0表示失败）

setWeaveAdaptiveData()​

void rokae::ArcWelding::setWeaveAdaptiveData ( const WeaveAdaptiveData & weaveAdaptiveData, error_code & ec )

设置摆焊-自适应参数。该函数用于将指定的摆焊自适应参数数据保存到系统中，以供后续使用。

  • 参数:
    • [in] weaveAdaptiveData: 摆焊-自适应参数，包含需要设置的摆焊自适应参数数据
    • [out] ec: 错误码，用于指示函数执行是否成功（0表示成功，非0表示失败）

getSegData()​

SegData rokae::ArcWelding::getSegData ( const std::string & segDataName, error_code & ec )

获取间断焊参数。该函数根据指定的间断焊参数名称返回对应的间断焊参数数据。若操作成功（错误码为0），返回的参数有效；若失败（错误码非0），则返回默认值。

  • 参数:
    • [in] segDataName: 间断焊参数名称，用于指定需要获取的间断焊参数
    • [out] ec: 错误码，用于指示函数执行是否成功（0表示成功，非0表示失败）

setSegData()​

void rokae::ArcWelding::setSegData ( const SegData & segData, error_code & ec )

设置间断焊参数。该函数用于将指定的间断焊参数数据保存到系统中，以供后续使用。

  • 参数:
    • [in] segData: 间断焊参数，包含需要设置的间断焊参数数据
    • [out] ec: 错误码，用于指示函数执行是否成功（0表示成功，非0表示失败）

removeSegData() [1/2]​

void rokae::ArcWelding::removeSegData ( const std::string & segDataName, error_code & ec )

删除间断焊参数。该函数根据间断焊参数名称从系统中移除对应的间断焊参数数据。

  • 参数:
    • [in] segDataName: 间断焊参数名称，指定要删除的间断焊参数
    • [out] ec: 错误码，用于指示函数执行是否成功（0表示成功，非0表示失败）

removeSegData() [2/2]​

void rokae::ArcWelding::removeSegData ( const std::vector<std::string> & segDataNames, error_code & ec )

批量删除间断焊参数。该函数根据提供的间断焊参数名称列表，从系统中一次性移除多个间断焊参数数据。

  • 参数:
    • [in] segDataNames: 间断焊参数名称列表，包含所有需要删除的间断焊参数名称
    • [out] ec: 错误码，用于指示函数执行是否成功（0表示成功，非0表示失败）

getLaserTrackData()​

LaserTrackData rokae::ArcWelding::getLaserTrackData ( const std::string & laserTrackDataName, error_code & ec )

获取激光跟踪参数。该函数根据指定的激光跟踪参数名称返回对应的激光跟踪参数数据。若操作成功（错误码为0），返回的参数有效；若失败（错误码非0），则返回默认值。

  • 参数:
    • [in] laserTrackDataName: 激光跟踪参数名称，用于指定需要获取的激光跟踪参数
    • [out] ec: 错误码，用于指示函数执行是否成功（0表示成功，非0表示失败）

setLaserTrackData()​

void rokae::ArcWelding::setLaserTrackData ( const LaserTrackData & laserTrackData, error_code & ec )

设置激光跟踪参数。该函数用于将指定的激光跟踪参数数据保存到系统中，以供后续使用。

  • 参数:
    • [in] laserTrackData: 激光跟踪参数，包含需要设置的激光跟踪参数数据
    • [out] ec: 错误码，用于指示函数执行是否成功（0表示成功，非0表示失败）

removeLaserTrackData() [1/2]​

void rokae::ArcWelding::removeLaserTrackData ( const std::string & laserTrackDataName, error_code & ec )

删除激光跟踪参数。该函数根据激光跟踪参数名称从系统中移除对应的激光跟踪参数数据。

  • 参数:
    • [in] laserTrackDataName: 激光跟踪参数名称，指定要删除的激光跟踪参数
    • [out] ec: 错误码，用于指示函数执行是否成功（0表示成功，非0表示失败）

removeLaserTrackData() [2/2]​

void rokae::ArcWelding::removeLaserTrackData ( const std::vector<std::string> & laserTrackDataNames, error_code & ec )

批量删除激光跟踪参数。该函数根据提供的激光跟踪参数名称列表，从系统中一次性移除多个激光跟踪参数数据。

  • 参数:
    • [in] laserTrackDataNames: 激光跟踪参数名称列表，包含所有需要删除的激光跟踪参数名称
    • [out] ec: 错误码，用于指示函数执行是否成功（0表示成功，非0表示失败）

getLaserSearchData()​

LaserSearchData rokae::ArcWelding::getLaserSearchData ( const std::string & laserSearchDataName, error_code & ec )

获取激光寻位参数。该函数根据指定的激光寻位参数名称返回对应的激光寻位参数数据。若操作成功（错误码为0），返回的参数有效；若失败（错误码非0），则返回默认值。

  • 参数:
    • [in] laserSearchDataName: 激光寻位参数名称，用于指定需要获取的激光寻位参数
    • [out] ec: 错误码，用于指示函数执行是否成功（0表示成功，非0表示失败）

setLaserSearchData()​

void rokae::ArcWelding::setLaserSearchData ( const LaserSearchData & laserSearchData, error_code & ec )

设置激光寻位参数。该函数用于将指定的激光寻位参数数据保存到系统中，以供后续使用。

  • 参数:
    • [in] laserSearchData: 激光寻位参数，包含需要设置的激光寻位参数数据
    • [out] ec: 错误码，用于指示函数执行是否成功（0表示成功，非0表示失败）

removeLaserSearchData() [1/2]​

void rokae::ArcWelding::removeLaserSearchData ( const std::string & laserSearchDataName, error_code & ec )

删除激光寻位参数。该函数根据激光寻位参数名称从系统中移除对应的激光寻位参数数据。

  • 参数:
    • [in] laserSearchDataName: 激光寻位参数名称，指定要删除的激光寻位参数
    • [out] ec: 错误码，用于指示函数执行是否成功（0表示成功，非0表示失败）

removeLaserSearchData() [2/2]​

void rokae::ArcWelding::removeLaserSearchData ( const std::vector<std::string> & laserSearchDataNames, error_code & ec )

批量删除激光寻位参数。该函数根据提供的激光寻位参数名称列表，从系统中一次性移除多个激光寻位参数数据。

  • 参数:
    • [in] laserSearchDataNames: 激光寻位参数名称列表，包含所有需要删除的激光寻位参数名称
    • [out] ec: 错误码，用于指示函数执行是否成功（0表示成功，非0表示失败）

getIOSetting()​

IOSetting rokae::ArcWelding::getIOSetting ( error_code & ec )

获取IO设置。该函数返回当前的IO配置参数。若操作成功（错误码为0），返回的参数有效；若失败（错误码非0），则返回默认值。

  • 参数:
    • [out] ec: 错误码，用于指示函数执行是否成功（0表示成功，非0表示失败）

setIOSetting()​

void rokae::ArcWelding::setIOSetting ( const IOSetting & ioSetting, error_code & ec )

设置IO设置。该函数用于配置系统的IO参数，注意：必须在未启用焊接时才能调用此接口进行设置。

  • 参数:
    • [in] ioSetting: IO设置，包含需要配置的IO参数数据
    • [out] ec: 错误码，用于指示函数执行是否成功（0表示成功，非0表示失败）

getCurrentCharacteristicCurveData()​

CharacteristicCurveData rokae::ArcWelding::getCurrentCharacteristicCurveData ( const std::string & name, error_code & ec )

获取电流特性曲线参数。该函数根据指定的文件名称返回对应的电流特性曲线数据。若操作成功（错误码为0），返回的参数有效；若失败（错误码非0），则返回默认值。

  • 参数:
    • [in] name: 文件名称，用于指定需要获取的电流特性曲线
    • [out] ec: 错误码，用于指示函数执行是否成功（0表示成功，非0表示失败）

setCurrentCharacteristicCurveData()​

void rokae::ArcWelding::setCurrentCharacteristicCurveData ( const CharacteristicCurveData & data, error_code & ec )

设置电流特性曲线参数，并同时执行计算与保存操作。该函数用于配置并保存电流特性曲线，只需传入名称（name）和关键点数据（points）。

  • 参数:
    • [in] data: 电流特性曲线参数，包含需要设置的名称和关键点数据
    • [out] ec: 错误码，用于指示函数执行是否成功（0表示成功，非0表示失败）

getVoltageCharacteristicCurveData()​

CharacteristicCurveData rokae::ArcWelding::getVoltageCharacteristicCurveData ( const std::string & name, error_code & ec )

获取电压特性曲线参数。该函数根据指定的文件名称返回对应的电压特性曲线数据。若操作成功（错误码为0），返回的参数有效；若失败（错误码非0），则返回默认值。

  • 参数:
    • [in] name: 文件名称，用于指定需要获取的电压特性曲线
    • [out] ec: 错误码，用于指示函数执行是否成功（0表示成功，非0表示失败）

setVoltageCharacteristicCurveData()​

void rokae::ArcWelding::setVoltageCharacteristicCurveData ( const CharacteristicCurveData & data, error_code & ec )

设置电压特性曲线参数，并同时执行计算与保存操作。该函数用于配置并保存电压特性曲线，只需传入名称（name）和关键点数据（points）。

  • 参数:
    • [in] data: 电压特性曲线参数，包含需要设置的名称和关键点数据
    • [out] ec: 错误码，用于指示函数执行是否成功（0表示成功，非0表示失败）

calculateCurrentCurve()​

CharacteristicCurveData rokae::ArcWelding::calculateCurrentCurve ( const CharacteristicCurveData & data, error_code & ec )

计算电流特性曲线参数，仅执行计算操作，不进行保存。该函数用于根据传入的关键点数据计算电流特性曲线，适用于预览或验证计算结果。

  • 参数:
    • [in] data: 电流特性曲线参数，包含需要计算的名称和关键点数据
    • [out] ec: 错误码，用于指示函数执行是否成功（0表示成功，非0表示失败）

calculateVoltageCurve()​

CharacteristicCurveData rokae::ArcWelding::calculateVoltageCurve ( const CharacteristicCurveData & data, error_code & ec )

计算电压特性曲线参数，仅执行计算操作，不进行保存。该函数用于根据传入的关键点数据计算电压特性曲线，适用于预览或验证计算结果。

  • 参数:
    • [in] data: 电压特性曲线参数，包含需要计算的名称和关键点数据
    • [out] ec: 错误码，用于指示函数执行是否成功（0表示成功，非0表示失败）

getWelderStatus()​

WelderStatus rokae::ArcWelding::getWelderStatus ( error_code & ec )

获取焊机状态。该函数返回当前焊机的运行状态信息。若操作成功（错误码为0），返回的参数有效；若失败（错误码非0），则返回默认值。

  • 参数:
    • [out] ec: 错误码，用于指示函数执行是否成功（0表示成功，非0表示失败）

setWelder() [1/2]​

void rokae::ArcWelding::setWelder ( const std::string & protocol, const std::string & mfr, const std::string & type, int current, error_code & ec ) noexcept

设置焊机参数。该函数通过指定通信协议、厂商、类型以及电流规格来配置焊机。注意：若已启用弧焊连接，需先调用 disconnectFromWelder 再切换设置；未连接焊机状态下配置。

  • 参数:
    • [in] protocol: 通信协议，例如 "ethercat"
    • [in] mfr: 厂商，例如 "aotai"
    • [in] type: 焊机类型，例如 "RL/RPL"、"RP/RPH"
    • [in] current: 电流类型，例如 350、500、630、800
    • [out] ec: 错误码，用于指示函数执行是否成功（0表示成功，非0表示失败）

setWelder() [2/2]​

void rokae::ArcWelding::setWelder ( const ArcWelding::WelderSetting & welderSetting, error_code & ec ) noexcept

设置焊机参数。该函数通过传入一个完整的焊机设置参数结构体来配置焊机。注意：若已启用弧焊连接，需先调用 disconnectFromWelder 再切换设置。

  • 参数:
    • [in] welderSetting: 焊机设置参数，包含所有需要配置的焊机信息
    • [out] ec: 错误码，用于指示函数执行是否成功（0表示成功，非0表示失败）

getWelderSetting()​

WelderSetting rokae::ArcWelding::getWelderSetting ( error_code & ec )

获取焊机设置。该函数返回当前配置的焊机设置参数。若操作成功（错误码为0），返回的参数有效；若失败（错误码非0），则返回默认值。

  • 参数:
    • [out] ec: 错误码，用于指示函数执行是否成功（0表示成功，非0表示失败）

connectToWelder()​

void rokae::ArcWelding::connectToWelder ( error_code & ec )

连接焊机，启用弧焊功能。该函数用于建立与焊机的连接，使弧焊功能处于可用状态。

  • 参数:
    • [out] ec: 错误码，用于指示函数执行是否成功（0表示成功，非0表示失败）

disconnectFromWelder()​

void rokae::ArcWelding::disconnectFromWelder ( error_code & ec )

断开焊机连接，关闭弧焊功能。该函数用于断开与焊机的连接，并停用弧焊相关功能。

  • 参数:
    • [out] ec: 错误码，用于指示函数执行是否成功（0表示成功，非0表示失败）

isEniHaveWeld()​

bool rokae::ArcWelding::isEniHaveWeld ( error_code & ec )

读取当前是否连接物理焊机（仅限EtherCAT焊机，由当前使用的ENI文件确定）。该函数用于检测当前是否已连接实际的物理焊机。

  • 参数:
    • [out] ec: 错误码，用于指示函数执行是否成功（0表示成功，非0表示失败）
  • 返回值:
    • 在错误码为0时有效，如果错误码非0，则返回false

setIsEniHaveWeld()​

void rokae::ArcWelding::setIsEniHaveWeld ( bool isEniHaveWeld, error_code & ec )

设置是否连接物理焊机（仅限EtherCAT焊机，需切换ENI文件并重启控制器生效）。该函数用于配置是否连接实际的物理焊机，通常需要对应的ENI文件支持。

  • 注意: 不成功的原因多半为缺少对应ENI文件，请确保已导入对应的ENI文件。
  • 参数:
    • [in] isEniHaveWeld: 是否连接物理焊机，true表示连接，false表示不连接
    • [out] ec: 错误码，用于指示函数执行是否成功（0表示成功，非0表示失败）

getWeldMode()​

WeldMode rokae::ArcWelding::getWeldMode ( error_code & ec )

获取焊接模式。该函数返回当前配置的焊接模式参数。若操作成功（错误码为0），返回的参数有效；若失败（错误码非0），则返回默认值。

  • 参数:
    • [out] ec: 错误码，用于指示函数执行是否成功（0表示成功，非0表示失败）

setWeldMode()​

void rokae::ArcWelding::setWeldMode ( const WeldMode & weldMode, error_code & ec )

设置焊接模式。该函数用于配置系统使用指定的焊接模式。

  • 参数:
    • [in] weldMode: 焊接模式，包含需要设置的焊接模式参数
    • [out] ec: 错误码，用于指示函数执行是否成功（0表示成功，非0表示失败）

getRunningParam()​

ArcWeldRunningParam rokae::ArcWelding::getRunningParam ( error_code & ec ) noexcept

读取焊接运行参数。该函数返回当前配置的焊接运行参数。若操作成功（错误码为0），返回的参数有效；若失败（错误码非0），则返回默认值。

  • 参数:
    • [out] ec: 错误码，用于指示函数执行是否成功（0表示成功，非0表示失败）

setRunningParam()​

void rokae::ArcWelding::setRunningParam ( const ArcWeldRunningParam & data, error_code & ec )

设置焊接运行参数。该函数用于配置系统使用指定的焊接运行参数。

  • 参数:
    • [in] data: 焊接运行参数，包含需要设置的运行参数数据
    • [out] ec: 错误码，用于指示函数执行是否成功（0表示成功，非0表示失败）

feedOnWire() [1/2]​

void rokae::ArcWelding::feedOnWire ( bool enable, error_code & ec ) noexcept

送丝或停止送丝。enable 为 true 时送丝，为 false 时停止。

  • 参数:
    • [in] enable: 是否送丝，true 为送丝，false 为停止
    • [out] ec: 错误码

feedOnWire() [2/2]​

void rokae::ArcWelding::feedOnWire ( double time, error_code & ec, bool enable = true ) noexcept

送丝。time 为送丝时间，单位：秒，须大于 0.1；仅在 enable 为 true 时生效。

  • 参数:
    • [in] time: 送丝时间，单位：秒
    • [out] ec: 错误码
    • [in] enable: 是否送丝，true 为送丝，false 为停止，默认 true

feedBackWire() [1/2]​

void rokae::ArcWelding::feedBackWire ( bool enable, error_code & ec ) noexcept

退丝或停止退丝。

  • 参数:
    • [in] enable: 是否退丝，true 为退丝，false 为停止
    • [out] ec: 错误码

feedBackWire() [2/2]​

void rokae::ArcWelding::feedBackWire ( double time, error_code & ec, bool enable = true ) noexcept

退丝。time 为退丝时间，单位：秒，须大于 0.1；仅在 enable 为 true 时生效。

  • 参数:
    • [in] time: 退丝时间，单位：秒
    • [out] ec: 错误码
    • [in] enable: 是否退丝，true 为退丝，false 为停止，默认 true

detectGas() [1/2]​

void rokae::ArcWelding::detectGas ( error_code & ec ) noexcept

检气。开始检气后按运行参数 ArcWeldRunningParam.gas_detect_time 执行；未到时间再次调用则停止；已停止后再次调用则重新开始。

  • 参数:
    • [out] ec: 错误码

detectGas() [2/2]​

void rokae::ArcWelding::detectGas ( double time, error_code & ec, bool enable = true ) noexcept

检气。time 为检气时间，单位：秒，须大于 0.1；仅在 enable 为 true 时生效。

  • 参数:
    • [in] time: 检气时间，单位：秒
    • [out] ec: 错误码
    • [in] enable: 是否检气，true 为检气，false 为停止，默认 true

setCurrentAndVoltage()​

void rokae::ArcWelding::setCurrentAndVoltage ( double current, double voltage, error_code & ec )

在线设置电流和电压。该函数用于在焊接状态下实时设置电流和电压参数，仅在焊接状态时生效。电流单位可为A或mm/s（取决于当前电流模式），电压单位可为V或%（取决于当前电压模式）。

  • 参数:
    • [in] current: 电流或送丝速度，单位根据当前模式可为A或mm/s
    • [in] voltage: 电压，单位根据当前模式可为V或%
    • [out] ec: 错误码，用于指示函数执行是否成功（0表示成功，非0表示失败）

saveCurrentAndVoltage()​

void rokae::ArcWelding::saveCurrentAndVoltage ( double current, double voltage, error_code & ec )

在线保存电流和电压。该函数用于在焊接状态下实时保存设置的电流和电压参数，仅在焊接状态时生效。电流单位可为A或mm/s（取决于当前电流模式），电压单位可为V或%（取决于当前电压模式）。

  • 参数:
    • [in] current: 电流或送丝速度，单位根据当前模式可为A或mm/s
    • [in] voltage: 电压，单位根据当前模式可为V或%
    • [out] ec: 错误码，用于指示函数执行是否成功（0表示成功，非0表示失败）

startWelding()​

void rokae::ArcWelding::startWelding ( double current, double voltage, error_code & ec, std::string voltage_mode = "unified", std::string current_mode = "current", std::string work_mode = "flat_characteristic" )

开始铆焊。工作模式为直流，电流模式为电流，电压模式默认为一元化。

  • 参数:
    • [in] current: 电流，单位：A，范围[1,300]；送丝速度，单位：mm/s，范围[1,500]
    • [in] voltage: 电压，单位：V | %，范围[-30,30]
    • [out] ec: 错误码
    • [in] voltage_mode: 电压模式，"separate"-分别，"unified"-一元化，默认为"unified"
    • [in] current_mode: 电流模式，"current"-电流，"wire_feed"-送丝速度，默认为"current"
    • [in] work_mode: 工作模式，默认为"flat_characteristic"

stopWelding()​

void rokae::ArcWelding::stopWelding ( error_code & ec )

停止铆焊。

  • 参数:
    • [out] ec: 错误码

setHandeyeData()​

void rokae::ArcWelding::setHandeyeData ( const HandeyeData& handeyedata, error_code& ec )

添加设置手眼标定结果参数。

  • 参数:
    • [in] handeyedata: 手眼标定结果
    • [out] ec: 错误码

getHandeyeData()​

HandeyeData rokae::ArcWelding::getHandeyeData ( const std::string& name, error_code& ec )

获得目前设置的手眼标定结果。

  • 参数:
    • [in] name: 手眼标定结果文件号
    • [out] ec: 错误码
  • 返回值:
    • 手眼标定结果

removeHandeyeData() [1/2]​

void rokae::ArcWelding::removeHandeyeData ( const std::string& name, error_code& ec )

删除手眼标定结果。

  • 参数:
    • [in] name: 手眼标定文件号
    • [out] ec: 错误码

removeHandeyeData() [2/2]​

void rokae::ArcWelding::removeHandeyeData ( const std::vector<std::string>& names, error_code& ec )

删除多个手眼标定结果。

  • 参数:
    • [in] names: 手眼标定文件号列表
    • [out] ec: 错误码

startHandeyeCalibration()​

void rokae::ArcWelding::startHandeyeCalibration ( const std::string name, int type, error_code& ec )

开始手眼标定，需要已经连接激光传感器。

  • 参数:
    • [in] name: 手眼标定文件号
    • [in] type: 标定点数，目前只能是6
    • [out] ec: 错误码

calibratePoint()​

CalibrationResult rokae::ArcWelding::calibratePoint ( int id, error_code& ec )

手眼标定添加点位。

  • 参数:
    • [in] id: 点位编号，0:尖端采集点，1-6:标定点
    • [out] ec: 错误码
  • 返回值:
    • 点位结果

calibrateEnd()​

std::array<double,3> rokae::ArcWelding::calibrateEnd ( HandeyeData& handeyedata, error_code& ec )

手眼标定结束，计算标定结果。

  • 参数:
    • [out] handeyedata: 手眼标定结果
    • [out] ec: 错误码
  • 返回值:
    • 自校验误差[max,min,mean]

setLaserSensorCfg()​

void rokae::ArcWelding::setLaserSensorCfg ( const LaserSensorCfg& cfg, error_code& ec )

添加设置激光传感器配置参数。

  • 参数:
    • [in] cfg: 激光传感器基础配置数据
    • [out] ec: 错误码

getLaserSensorCfg()​

LaserSensorCfg rokae::ArcWelding::getLaserSensorCfg ( const std::string& name, error_code& ec )

获取激光传感器配置参数。

  • 参数:
    • [in] name: 激光传感器名称
    • [out] ec: 错误码
  • 返回值:
    • 传感器配置参数

removeLaserSensorCfg() [1/2]​

void rokae::ArcWelding::removeLaserSensorCfg ( const std::string& device_name, error_code& ec )

删除激光传感器配置参数。

  • 参数:
    • [in] device_name: 激光传感器设备名称
    • [out] ec: 错误码

removeLaserSensorCfg() [2/2]​

void rokae::ArcWelding::removeLaserSensorCfg ( const std::vector<std::string>& device_names, error_code& ec )

删除多个激光传感器配置参数。

  • 参数:
    • [in] device_names: 激光传感器设备名称列表
    • [out] ec: 错误码

connLaserSensorDev()​

void rokae::ArcWelding::connLaserSensorDev ( const std::string& device_name, error_code& ec )

连接激光传感器。该函数用于连接指定名称的激光传感器设备。

  • 参数:
    • [in] device_name: 激光传感器设备名称
    • [out] ec: 错误码

disconnLaserSensorDev()​

void rokae::ArcWelding::disconnLaserSensorDev ( const std::string& device_name, error_code& ec )

断开连接激光传感器。该函数用于断开与指定名称的激光传感器设备的连接。

  • 参数:
    • [in] device_name: 激光传感器设备名称
    • [out] ec: 错误码

openLaserTrack()​

void rokae::ArcWelding::openLaserTrack ( const std::string& device_name, error_code& ec )

打开焊缝跟踪器，开始获取激光器焊缝数据。该函数用于启动指定激光传感器设备的焊缝跟踪功能。

  • 参数:
    • [in] device_name: 激光传感器设备名称
    • [out] ec: 错误码

closeLaserTrack()​

void rokae::ArcWelding::closeLaserTrack ( const std::string& device_name, error_code& ec )

关闭焊缝跟踪器，停止获取激光器焊缝数据。该函数用于停止指定激光传感器设备的焊缝跟踪功能。

  • 参数:
    • [in] device_name: 激光传感器设备名称
    • [out] ec: 错误码

setArcTrackParam()​

void rokae::ArcWelding::setArcTrackParam ( const ArcTrackParam& param, error_code& ec )

设置电弧跟踪参数。该函数用于配置电弧跟踪相关参数。

  • 参数:
    • [in] param: 电弧跟踪参数
    • [out] ec: 错误码

getArcTrackParam()​

ArcTrackParam rokae::ArcWelding::getArcTrackParam ( const std::string name, error_code& ec )

获取电弧跟踪参数设置。该函数用于获取指定文件号的电弧跟踪参数。

  • 参数:
    • [in] name: 电弧跟踪参数文件号
    • [out] ec: 错误码
  • 返回值:
    • 电弧跟踪参数

removeArcTrackParam() [1/2]​

void rokae::ArcWelding::removeArcTrackParam ( const std::string& name, error_code& ec )

删除电弧跟踪参数。该函数用于删除指定文件号的电弧跟踪参数。

  • 参数:
    • [in] name: 电弧跟踪参数文件号
    • [out] ec: 错误码

removeArcTrackParam() [2/2]​

void rokae::ArcWelding::removeArcTrackParam ( const std::vector<std::string>& names, error_code& ec )

删除多个电弧跟踪参数。该函数用于批量删除多个电弧跟踪参数文件。

  • 参数:
    • [in] names: 电弧跟踪参数文件号列表
    • [out] ec: 错误码

setAnticollision()​

void rokae::ArcWelding::setAnticollision ( const std::string& signal, bool enable, bool block, int countdown, error_code& ec )

设置防碰撞传感器。该函数用于配置防碰撞相关参数，包括DI信号、启用状态、屏蔽开关及倒计时。

  • 参数:
    • [in] signal: DI信号名称
    • [in] enable: 打开/关闭
    • [in] block: 屏蔽开关
    • [in] countdown: 倒计时，倒计时结束后打开防撞器
    • [out] ec: 错误码，-260 - 缺少必要参数；-14510 - 绑定系统输入失败（DI信号不存在或已绑定为系统输入）

getAnticollisionState()​

AnticollisionState rokae::ArcWelding::getAnticollisionState ( error_code& ec )

获取防碰撞传感器设置或状态。该函数用于查询当前防碰撞的配置或状态信息。

  • 参数:
    • [out] ec: 错误码
  • 返回值:
    • 防碰撞设置或状态，错误码不为0无效

cancelAutoGoBackOnce()​

void rokae::ArcWelding::cancelAutoGoBackOnce ( error_code & ec )

焊接参数-再启动回退距离不为零时，实焊模式下再启动都会回退一段再起弧焊接。暂停状态下调用该接口，可以暂时关闭回退一次，从暂停点开始运动。

  • 参数:
    • [out] ec: 错误码

executeLaserSearch()​

std::tuple<bool, CartesianPosition> rokae::ArcWelding::executeLaserSearch ( ArcWelding::LaserSearchCommand cmd, bool isMove, std::chrono::steady_clock::duration timeout, error_code & ec )

激光寻位，阻塞等待运动结束。如果设置了超时时间，该函数会阻塞直到超时或者寻位结束。

  • 参数:
    • [in] cmd: 激光寻位指令
    • [in] isMove: 是否立即开始运动。false：只添加寻位指令，需要额外使用moveStart()执行；true：添加寻位指令并执行
    • [in] timeout: 超时时间。0：不等待寻位结果直接退出，返回默认值；>0：等待寻位结果，超时返回默认值
    • [out] ec: 错误码
  • 返回值:
    • （是否寻到，寻到的位姿），寻到的位姿是基于工具工件坐标系的

calcIntersection()​

CartesianPosition rokae::ArcWelding::calcIntersection ( const std::vector<CartesianPosition> & points, error_code & ec )

激光寻位 - 四点计算交点。只计算位置，姿态取points第一点的姿态。

  • 参数:
    • [in] points: 寻到的4个点位，前两个是组成直线1，后两个组成直线2
    • [out] ec: 错误码，一般是计算失败，计算失败的原因见SDK日志
  • 返回值:
    • 计算出的交点，无错误码时有效

clearWelderAlarm()​

void rokae::ArcWelding::clearWelderAlarm ( error_code & ec ) noexcept

清除焊机告警。

  • 参数:
    • [out] ec: 错误码

getWelderWorkModes()​

std::vector<std::string> rokae::ArcWelding::getWelderWorkModes ( error_code & ec ) noexcept

获取当前焊机品牌和型号支持的工作模式字符串列表。

  • 参数:
    • [out] ec: 错误码
  • 返回值:
    • 支持的工作模式；错误码非 0 或焊机无对应数据时为 empty

weldOffsetJog()​

void rokae::ArcWelding::weldOffsetJog ( const WeldOffsetJogDir & dir, error_code & ec ) noexcept

叠加摆动偏移 Jog：焊接过程中沿路径坐标系 Y、Z 方向点动机器人 TCP。

  • 参数:
    • [in] dir: 偏移方向，见 WeldOffsetJogDir
    • [out] ec: 错误码

getLayerData()​

LayerData rokae::ArcWelding::getLayerData ( const std::string & layerDataName, error_code & ec ) noexcept

获取多层多道参数。错误码为 0 时返回有效数据，否则为默认值。

  • 参数:
    • [in] layerDataName: 多层多道参数名称
    • [out] ec: 错误码

setLayerData()​

void rokae::ArcWelding::setLayerData ( const LayerData & layerData, error_code & ec ) noexcept

设置多层多道参数。

  • 参数:
    • [in] layerData: 多层多道参数
    • [out] ec: 错误码

removeLayerData() [1/2]​

void rokae::ArcWelding::removeLayerData ( const std::string & layerDataName, error_code & ec ) noexcept

删除多层多道参数。

  • 参数:
    • [in] layerDataName: 多层多道参数名称
    • [out] ec: 错误码

removeLayerData() [2/2]​

void rokae::ArcWelding::removeLayerData ( const std::vector<std::string> & layerDataNames, error_code & ec ) noexcept

批量删除多层多道参数。

  • 参数:
    • [in] layerDataNames: 多层多道参数名称列表
    • [out] ec: 错误码

setLayerCout()​

void rokae::ArcWelding::setLayerCout ( int layerCount, error_code & ec ) noexcept

设置多层多道层道数（接口名与头文件一致）。

  • 参数:
    • [in] layerCount: 层道数
    • [out] ec: 错误码

MpmlPathCheck()​

bool rokae::ArcWelding::MpmlPathCheck ( const std::vector<std::vector<CartesianPosition>> & position_groups,
    const std::vector<MotionType> & position_types, const std::vector<ArcWelding::LayerData> & layerdata_list,
    std::vector<std::string> & error_layer_list, error_code & ec,
    AvoidSingularityMethod method = AvoidSingularityMethod::none ) noexcept

检测多层多道各层道可达性。

  • 参数:
    • [in] position_groups: 基层点位列表组；直线每组一个点，圆弧每组多个点
    • [in] position_types: 与组对应的运动类型
    • [in] layerdata_list: 各层道偏移参数列表
    • [out] error_layer_list: 校验失败的道索引等信息
    • [out] ec: 错误码
    • [in] method: 奇异规避模式
  • 返回值:
    • true 表示全部可达，false 表示存在不可达

GetLayerStartPoint()​

bool rokae::ArcWelding::GetLayerStartPoint ( const std::vector<std::vector<CartesianPosition>> & position_groups,
    const std::vector<MotionType> & position_types, const ArcWelding::LayerData & layerdata_list,
    CartesianPosition & start_position, error_code & ec ) noexcept

获取当前层道起弧点。

  • 参数:
    • [in] position_groups: 轨迹点位笛卡尔信息
    • [in] position_types: 轨迹运动类型
    • [in] layerdata_list: 该层道偏移设置（单个 LayerData）
    • [out] start_position: 起弧点笛卡尔信息
    • [out] ec: 错误码
  • 返回值:
    • true 表示获取成功

getRefBy3Points()​

Frame rokae::ArcWelding::getRefBy3Points ( const std::vector<CartesianPosition> & points, bool withOrigin, DirType dt, error_code & ec ) noexcept

激光寻位三点法建立坐标系。

  • 参数:
    • [in] points: 寻位点位
    • [in] withOrigin: 是否通过寻位点直接确定坐标系原点
    • [in] dt: 工件坐标系姿态标定顺序
    • [out] ec: 错误码
  • 返回值:
    • 计算得到的坐标系

GetLaserPos()​

CartesianPosition rokae::ArcWelding::GetLaserPos ( CartesianPosition pos, const std::string & laserHandEyeData,
    error_code & ec, const std::string & refSys = "R_WORLD" ) noexcept

获取激光绝对位置：仅识别焊点位置，姿态取 pos 的姿态。

  • 参数:
    • [in] pos: TCP 点位（提供姿态）
    • [in] laserHandEyeData: 手眼标定文件名称
    • [out] ec: 错误码（常见为计算超时或参数错误，详见 SDK 日志）
    • [in] refSys: 参考坐标系，"R_WORLD"、"R_BASE"、"R_WOBJ"，默认 "R_WORLD"
  • 返回值:
    • 无错误码时有效
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