xcore_api各模块介绍

xcore_api目前包含的模块：

模块	简介
const_data	主要包含常用的数据结构，比如位姿，工件工具等信息，以及ecat用的pdo等信息。
endtool	末端工具接口
ethercat	主要用于ethercat从站通信
fieldbus	总线模块，如modbus等
hooks	用于控制器在特定事件触发回调各个插件注册的函数。
io	用于获取信号寄存器等的状态。
launch	插件的入口模块。
motion_cmd	运动模块相关的接口，可实现自定义运动。
registers	寄存器功能码
rl_cmd	指令模块接口，可实现自定义指令。
rl_task	获取当前RL程序的运行状态。
sdk	sdk自定义指令
service	用于客户端插件和控制器插件通信，可自定义协议实现。
states	机器人状态的获取。
userlog	上报日志码
utils	封装的通用模块功能，包含文件读写，线程池，单例等。