自定义运动指令

调用流程图：

实现一个自定义运动指令的例子：
第一步设置运动参数
第二步调用SendCmd下发到控制器。

实现指令PMoveL(point,speed,zone,tool,wobj);
该指令跟现在的MOVEL指令类似，用户可在指令内部实现自己的逻辑，比如搭配焊机等使用。

/**
 * @brief 实现指令PMoveL
 */
void RegPMoveL() {
    // 1.指令配置，如名称、触发方式、任务限制等
    RLCmdConfigAPI cfg;
    cfg.SetFuncName("pmovel");
    //设置指令前瞻方式为运动指令
    cfg.SetLookAhead(CmdLookAheadImplAPI::MOVEMENT_ITSELF) ;
    //设置任务限制类型
    cfg.SetTaskLimit(TaskLimitAPI::TASK_NO_LIMIT);
    //设置步退的类型
    cfg.SetStepBack(StepBackAPI::STEP_BACK_CUSTOM);

    // 2.根据配置创建指令
    BEGIN_COMMAND_API(cfg)

    // 3.为指令配置参数检查器
    PARAMS_API(
        ArgTypeAPI(ValueTypeAPI::VALUE_ROBTARGET),
        ArgTypeAPI(ValueTypeAPI::VALUE_SPEED),
        ArgTypeAPI(ValueTypeAPI::VALUE_ZONE),
        ArgTypeAPI(ValueTypeAPI::VALUE_TOOL),
        ArgTypeAPI(ValueTypeAPI::VALUE_WOBJ)
    )

    // 4.指令正向执行体
    RLCmdActionAPI cmd_func = [=](std::shared_ptr<RLCallFrameAPI> frame,
        std::vector<std::shared_ptr<SymbolVarBaseAPI>> args) -> CommandExecuteAPI {
        // 获取参数数据
        auto point = args[0]->GetPointAPI();
        auto speed = args[1]->GetSpeedAPI();
        auto zone = args[2]->GetZoneAPI();
        auto tool = args[3]->GetToolAPI();
        auto wobj = args[4]->GetWobjAPI();

        CommandExecuteAPI cmd_exec = [=]()
        {
            MotionCmdArgsAPI args_api;
            // 设置目标点
            args_api.SetTargetPoint(point);
            // 设置运动类型为直线
            args_api.SetMoveType(MoveTypeAPI::MOVE_L);
            // 设置工具工具速度转弯区域信息
            args_api.SetTool(tool);
            args_api.SetWobj(wobj);
            args_api.SetZone(zone);
            args_api.SetSpeed(speed);
            // 设置解释当前执行位置的指针
            args_api.SetUpdatePointer(frame->GetCmdTask(), frame->GetCmdFile(), frame->GetCmdLine());
            // 设置trigger
            TriggerAPI t;
            t.type = TriggerAPI::TriggerType::DISTANCE;
            t.reference_is_from_start = true;
            t.value_from_reference = 0.1;
            t.trigger_callback = [=]
            {
                LOG_DEBUG<<frame->GetCmdTask()<<" "<<frame->GetCmdFile()<<" "<<frame->GetCmdLine()<<" 100mm trigger callback";
            };
            args_api.SetTriggers({t});
            // 设置路径的回调
            args_api.SetCallback(CallBackTypeAPI::MOVE_START,[]{LOG_INFO<<"movel start callback";});
            args_api.SetCallback(CallBackTypeAPI::MOVE_FINISH,[]{LOG_INFO<<"movel finish callback";});
            args_api.SetCallback(CallBackTypeAPI::MOVE_PAUSE,[]{LOG_INFO<<"movel pause callback";});
            MotionCmdAPI api;
            // 发送指令
            int ret = api.SendCmd(args_api);
            LOG_INFO<<"send motion cmd:"<<ret;
            LOG_DEBUG<<"point:"<<point<<" speed:"<<speed<<" zone:"<<zone
                <<" tool:"<<tool<<" wobj:"<<wobj;

            LOG_DEBUG<<":"<<frame->GetCmdTask()<<" "<<frame->GetCmdFile()<<" "<<frame->GetCmdLine();
            if (ret == 0){
                return CommandProcessResultAPI::CMD_PROCESS_EXTRA;
            }else{
                return CommandProcessResultAPI::CMD_PROCESS_ERROR;
            }
        };
        return cmd_exec;
    };
    EXECUTE_API(cmd_func)

    // 5.将指令注册给控制器
    REGISTER_COMMAND_API
}

经过以上步骤就新建了一个运动指令。可在RL里面调用PMoveL指令了。
更多指令的使用可参考examples/motion_cmd.cpp