错误码说明
力控
| 数值 | 错误信息 | 原因 | 处理方法 |
|---|---|---|---|
| 41410 | 空间力超过内部上限 | 笛卡尔空间观测力Fx、Fy、Fz超限 | 检查力控前置设置和传感器硬件状态,编辑设定的程序，减少总合外力 |
| 41411 | 空间力矩超过内部上限 | 笛卡尔空间观测力矩Mx、My、Mz超限 | 检查力控前置设置和传感器硬件状态,编辑设定的程序，减少总合外力 |
| 41412 | 轴空间位置超上限 | 轴空间位置超限 | 移动当前位置到限位内 |
| 41413 | 笛卡尔空间位置超上限 | 笛卡尔空间位置超限 | 移动当前位置到限位内 |
| 41414 | 线速度超过内部速度上限 | 错误修复前不能继续运动 | 降低速度，选取更好的经过点，增加加速度，避免奇异点，改变动态属性等 |
| 41415 | 角速度超过内部速度上限 | 错误修复前不能继续运动 | 降低速度，选取更好的经过点，增加加速度，避免奇异点，改变动态属性等 |
| 41416 | 奇异位引起数值求解异常 | 到达或即将到达奇异位置 | 关节空间少许运动离开奇异位置, 手动模式单轴jog，自动模式使用MoveAbsJ |
| 41417 | 关节位置超限，继续执行將损坏设备 | 不允许在超限时继续执行命令 | 將机器人关节位置移动到限位内 |
| 41418 | 力矩指令超限 | 触发力控监视，设定或测量的外力超过当前机器人的安全限制 | 检查力控参数设置并重新编辑程序，减少发给机器人的力矩指令 |
| 41419 | TCP长度超限，力控初始化失败 | TCP长度超限，或是输入了不支持的力控参考坐标系 | 请检查实际工具长度，关于力控参考坐标系的定义相见产品手册 |
| 41420 | 力控开启失败 | 见内容 | 1.检查当前工具(Tool)设置是否与实际一致，设定的工具质量质心是否合理; 2.查看监控窗口，检查机器人坐标系、位姿是否与实际一致; 3.确认当前机型、RD参数与实际一致; 4.可尝试回到机械零位，对传感器清零后再拖动; 6.确认开启拖动时机器人没有收到外力; 7.其他详见《拖动故障排查手册》 |
| 41421 | 力控暂停失败 | 机器人当前不处于力控运行状态 | 力控状态开启时，此命令才有效 |
| 41422 | 力控重新启动失败 | 机器人当前不处于力控暂停状态 | 首先暂停或停止力控，再重启开启 |
| 41423 | 传感器使用方式设置失败 | 力控处于未初始化状态 | 检查前置设置并重新初始化力控 |
| 41424 | 清除传感器误差失败 | 当前传感器使用方式为动态补偿，不支持清除传感器误差 | 如想使用清除传感器误差功能，请将传感器使用方式变为清零方式 |
| 41425 | 设置正弦搜索运动失败 | 非阻抗控制模式下、搜索运动暂停或是运行状态下不能够设置搜索运动,或参数设置超过阈值 | 保证当前处于阻抗模式下，且搜索运动处于停止状态,请检查参数设置 |
| 41426 | 设置利萨如搜索运动失败 | 非阻抗控制模式下、搜索运动暂停或是运行状态下不能够设置搜索运动,或参数设置超过阈值 | 保证当前处于阻抗模式下，且搜索运动处于停止状态,请检查参数设置 |
| 41427 | 开启搜索运动失败 | 未设置搜索运动或是当前不处于笛卡尔阻抗运行状态 | 检查控制模式指令，设置搜索运动参数后再尝试 |
| 41428 | 暂停搜索运动失败 | 搜索运动未开启或是当前不处于笛卡尔阻抗运行状态 | 请保证搜索运动已开启且处于笛卡尔阻抗运行状态 |
| 41429 | 重新启动搜索运动失败 | 搜索运动未暂停或是当前不处于笛卡尔阻抗运行状态 | 暂停当前的力控任务并检查控制模式，切换到迪卡尔阻抗控制模式后再尝试 |
| 41430 | 设置阻抗控制类型失败 | 阻抗处于非初始化状态 | 停止当前的力控任务并重新参数初始化 |
| 41431 | 关节阻抗控制初始化失败 | 当前不处于关节阻抗控制模式，初始化指令执行失败 | 运行力控前设置轴空间阻抗控制模式 |
| 41432 | 笛卡尔阻抗控制初始化失败 | 当前不处于笛卡尔阻抗控制模式，初始化指令执行失败 | 运行力控前设置笛卡尔阻抗控制模式 |
| 41433 | 设置零空间阻抗失败 | 当前不处于笛卡尔阻抗控制模式或是阻抗处于未初始化状态 | 检查当前的阻抗控制模式后再进行尝试。确保力值输入正确，且设定迪卡尔阻抗控制模式 |
| 41434 | 设置关节空间期望力失败 | 当前不处于关节阻抗控制模式或是阻抗处于未初始化状态,或参数设置超过阈值 | 检查当前的阻抗控制模式后再进行尝试。确保力值输入正确，且设定轴空间阻抗控制模式 |
| 41435 | 设置笛卡尔空间期望力失败 | 当前不处于笛卡尔阻抗控制模式或是阻抗处于未初始化状态,或参数设置超过阈值 | 检查当前的阻抗控制模式后再进行尝试。确保力值输入正确，且设定迪卡尔阻抗控制模式 |
| 41436 | 切换阻抗模块模式失败 | 力控运行中不允许切换阻抗模式 | 停止当前的力控任务并重新初始化 |
| 41437 | 机器人法兰处于虚拟墙范围外，无法开启虚拟墙 | 机器人法兰处于虚拟墙范围外，不满足虚拟墙约束 | 请将机器人法兰移动至虚拟墙范围内再开启虚拟墙 |
| 41438 | 机器人不处于拖动模式，无法开启虚拟墙 | 虚拟墙功能只能在拖动模式下开启 | 开启拖动模式后，重新打开虚拟墙 |
| 41439 | 机器人当前状态不支持虚拟墙功能，无法开启虚拟墙 | 机器人当前状态不支持虚拟墙功能 | |
| 41442 | 阻抗开启时机器人不满足关节位置限制要求，无法开启阻抗 | 阻抗开启时机器人不满足关节位置限制要求，无法开启阻抗 | 请确认机器人开启阻抗时机器人在关节位置限制内 |
| 41446 | 力控辨识异常，超差结果將被边界值取代 | 力控辨识中，单轴标定结果超过许用范围 | 辨识结果將被边界值取代，请持续关注其可能的硬件问题 |
| 41447 | 开始拖动功能执行失败，力矩传感器与模型偏差较大 | 实际反馈与模型力矩偏差较大，不允许开启拖动。 | 1.检查当前工具(Tool)设置是否与实际一致，设定的工具质量质心是否合理; 2.查看监控窗口，检查机器人坐标系、位姿是否与实际一致; 3.确认当前机型、RD参数与实际一致; 4.可尝试回到机械零位，对传感器清零后再拖动; 6.确认开启拖动时机器人没有受到外力; 7.其他详见《拖动故障排查手册》 |
| 41448 | 力控过程中下电，力控初始化失败 | 力控过程中下电，不允许再直接Fcinit | 点击pptomain重新运行 |
| 41449 | 力控指令尚未执行完毕，力控初始化失败 | 力控指令尚未执行完毕，不允许再开启力控 | 力控指令发送太频繁，请增加退出力控到重新开启之间的时间 |
| 41450 | 开始拖动功能执行失败，传感器电压值异常 | 传感器电压值异常，不允许开启拖动。 | 请检查传感器状态是否正常 |
| 41451 | 力控模式触发保护,控制器下电 | 见内容 | 无 |
| 41454 | 下电力控关闭，回到位置控制模式 | ||
| 41455 | 处于力控模式，不检查路径偏离 | ||
| 41456 | 将以位置控制模式继续执行 | ||
| 41458 | 时间设置不能为负数或大于600 | 请检查设置的时间格式 | |
| 41459 | 处于力控模式，不允许执行的操作 | ||
| 41460 | 虚拟墙区域设置过小 | ||
| 41461 | 力控模式工具TCP长度超过限制(norm<=0.15m),力控参考点设置为法兰中心 | ||
| 41462 | 开启拖动时动态标定传感器失败，请检查负载设置 | 理论模型与传感器偏差大 | 请检查负载设置和机械零点,如果负载检查正确仍然标定失败,请执行CalibSensorError RL指令来标定传感器 |
| 41463 | 手持工件模式下禁止开启拖动 | ||
| 41464 | 开始拖动功能执行失败，关节位置限制设置不合理,或关节角度太靠近关节位置限制，有拖出关节位置限制的风险 | 关节位置限制范围不满足拖动开启条件 | 请检查关节位置限制设置,关节位置限制范围应大于等于25°,或调整关节角度 |
| 41465 | 传感器力矩与理论力矩相差过大，标定失败 | 请检查负载设置 | |
| 41472 | SetFcJointVelMax执行失败. | 指令参数不合法 | 请检查参数设置，修正SetFcJointVelMax参数 |
| 41473 | SetFcCartVelMax执行失败. | 指令参数不合法 | 请检查指令参数设置，修正SetFcCartVelMax参数 |
| 41474 | SetFcJointMomentumMax执行失败. | 指令参数不合法 | 请检查指令参数设置，修正SetFcJointMomentumMax参数 |
| 41475 | SetFcJointEnergyMax执行失败. | 指令参数不合法 | 请检查指令参数设置，修正SetFcJointEnergyMax参数 |
| 41476 | 由于触发了力控保护，拒绝继续执行程序 | 触发了力控保护 | 请重新pptomain执行程序 |
| 41477 | 指令参数中，存在下限超过上限 | 指令参数不合法 | 请检查指令参数设置，修正参数 |
| 41478 | 当前机器人不在机械零点，无法开启力控辨识，请jog到机械零点再开启辨识 | 开启力控辨识前机器人不处于机械零点 | 请jog到机械零点再开启辨识 |
| 42001 | 导纳运动超过安全范围. | 超过安全范围 | 1请检查安全范围参数 2请检查导纳控制参数是否合理 |
| 42002 | 当前机器人距离负载辨识初始点位较远 | 当前机器人距离负载辨识初始点位较远 | 请点击运动至到辨识初始点位 |
硬件
| 数值 | 错误信息 | 原因 | 处理方法 |
|---|---|---|---|
| 31001 | EtherCAT主站配置参数不合法 | EtherCAT配置文件不匹配 | 重新导入配置文件，并重新启动控制系统 |
| 31002 | 无法正确读取EtherCAT授权文件，请检查授权文件 | 授权文件不存在或读写权限错误 | 重新导入授权文件 |
| 31003 | EtherCAT授权失败，请检查授权码是否正确，未授权的情况下，机器人只能运行一个小时 | EtherCAT未授权 | 请检查EtherCAT授权码, 尝试在EtherCAT授权界面重新授权, 授权成功后重启机器人生效 |
| 31004 | EtherCAT主站配置失败，请检查配置文件是否匹配 | EtherCAT配置文件不匹配，导致主站配置失败 | 重新导入配置文件，并重新启动控制系统 |
| 31005 | EtherCAT配置DC失败，请检查配置文件是否匹配 | EtherCAT配置文件不匹配，导致配置失败 | 重新导入配置文件，并重新启动控制系统 |
| 31006 | EtherCAT配置DCM失败，请检查配置文件是否匹配 | EtherCAT配置文件不匹配，导致配置失败 | 重新导入配置文件，并重新启动控制系统 |
| 31007 | 扫描总线失败，请检查配置文件是否匹配 | EtherCAT配置文件不匹配，导致配置失败 | 重新导入配置文件，并重新启动控制系统 |
| 31008 | 配置从站个数与扫描到的从站个数不匹配()，导致控制器启动失败 | 1. EtherCAT网络配置与实际网络拓扑不一致，导致配置失败;2.EtherCAT网络从站设备硬件故障 | 1. 重新导入配置文件，并重新启动控制系统 2联系厂家支持 |
| 31009 | 启动EtherCAT总线失败，各从站EtherCAT状态 | EtherCAT总线启动过程出错，有部分从站无法正确切换至OP模式，导致总线失败 | 尝试重启控制系统，联系厂家支持 |
| 31010 | 内部轴伺服驱动器初始化失败，轴号[] | 驱动器内部发生故障 | 伺服驱动器之间的连线中断 |
| 31011 | 初始化IO从站失败，请检查硬件连线 | 1. 工控机与通用IO模块之间的硬件连线中断 2. 通用IO模块与安全IO模块之间的硬件连线中断 | 根据失败原因，重新配置IO信号后重启控制系统 |
| 31012 | 初始化末端从站失败 | 工控机与通用末端从站模块之间的硬件连线中断，或末端从站硬件故障 | 检查硬件连接，或者更换末端从站硬件尝试 |
| 31013 | 安全板从站初始化失败 | 工控机与安全板从站模块之间的硬件连线中断 | 检查硬件连接 |
| 31014 | 与从站设备通讯出现异常 | 1、工控机与从站模块之间的通讯中断，2、从站设备出现故障 | 1、确认ethercat调试线是否从机器人端拔出 2、检查硬件连接，并重启控制系统 3、请联系技术支持 |
| 31015 | 伺服出现告警, 伺服上报错误码为 | 伺服驱动器出现告警, 告警具体原因需要根据伺服上报的错误码查找对应的驱动器手册 | 1.根据错误码查找对应的驱动器手册, 根据手册指导处理; 2.联系技术支持 |
| 31017 | Ethercat未授权，试用时间结束 | Ethercat没有授权，只能使用一个小时 | 请联系技术支持索要Ethercat授权码，并在EtherCAT授权界面授权，授权成功后，重启机器人生效 |
| 31018 | 从站设备()与控制器连接异常 | 1、从站设备与控制器连接线出现故障 2、从站出现故障 | 请检查从站设备之间的连接线出现故障 2、请联系技术支持 |
| 31019 | CClink网关从站初始化初始化失败 | 硬件连接异常或硬件故障 | 检查硬件连接 |
| 31020 | 使用了未曾适配的EthercatIO从站模块 | 使用了未曾适配过的EthercatIO从站模块，控制器对当前IO从站的信息未知，用户需自行确保正确配置和使用此IO模块 | 由于未曾适配的IO模块的PDO设置是未知的，直接使用存在一定风险，请谨慎使用。一般情况下，对于64路以内的数字IO模块，可以直接使用；对于模拟IO模块，由于控制器对于其模拟量类型、量程、精度参数都未知，各设备厂商的PDO设置也可能不同，不建议直接使用，请联系技术支持适配后再使用 |
| 31021 | 初始化安全版从站失败 | eni文件配置的安全板固件版本与实际固件版本不一致 | 检查eni文件的安全板版本是否与安全板固件版本是否一致 |
| 31022 | 末端从站通道AI()信号过载 | 末端从站通道AI设置为电流模式时，请确保实际输入为电流且不能超过限制参数，否则将可能损坏硬件 | 请断开对应通道的输入信号，并且进入xpanel配置界面将模式设置为电压模式 |
| 31024 | xPanel末端从站硬件测试失败，测试错误代码() | xPanel末端从站硬件测试流程错误、硬件连接错误、或者硬件故障 | 请确认xPanel测试流程是否正确，如无法解决，请联系研发排查问题 |
| 31025 | 安全板类型配置错误 | 控制器配置的安全板类型与实际使用的安全板类型不一致 | 检查控制器配置的安全板类型与实际使用的安全板类型是否一致 |
| 31026 | 内部轴伺服驱动器初始化失败，主站配置的ENI文件中的伺服驱动器版本与扫描到的伺服驱动器配置不一致，轴号[] | 主站配置的ENI文件中的伺服驱动器版本与扫描到的伺服驱动器配置不一致 | 更换主站ENI文件，确认使用正确的ENI文件 |
| 31027 | 无法正确读取主站ENI文件，请检查主站ENI文件 | 系统中没有找到主站ENI文件 | 重新升级当前机型对应的ENI文件 |
| 31028 | EtherCAT扫描总线失败，扫描从站信息与配置ENI文件中的从站信息不一致 | 主站的ENI文件中配置的从站信息或拓扑结构与扫描的EtherCAT从站不一致 | 更换并升级正确的ENI文件 |
| 31029 | EtherCAT扫描总线失败，有从站接线交叉 | EtherCat从站接线错误 | 请检查EtherCat从站的接线是否正确 |
| 31030 | 外部伺服驱动器初始化失败，轴号[] | 1.错误开启了未连接的外部轴，如导轨 2.驱动器内部发生故障 | 根据错误原因，关闭错误开启的外部轴或检查与外部轴的连线是否中断 |
| 31031 | 外部轴伺服驱动器初始化失败，主站配置的ENI文件中的伺服驱动器版本与扫描到的伺服驱动器配置不一致，轴号[] | 主站配置的ENI文件中的伺服驱动器版本与扫描到的伺服驱动器配置不一致 | 更换主站ENI文件，确认使用正确的ENI文件 |
| 31032 | 安全板RSC的ESI文件和控制器版本不匹配 | 控制器版本为3.0，安全板RSC的ESI和控制器版本不匹配，RSC的部分安全功能将无法使用 | 需要升级安全板RSC的ESI文件和主控的ENI文件 |
| 31033 | 安全板RSC的固件版本不支持当前机型 | 安全板RSC的固件版本不支持当前机型，请升级RSC固件 | 升级安全板RSC的固件版本 |
| 32001 | 上电失败, 具体原因 | 伺服有故障、STO未闭合、上电过程中中止等原因 | 确认操作方式、检查伺服、清除伺服报警后再进行上电 |
| 32002 | 上电失败,STO未接通 | 无 | 无 |
| 32003 | 主站与设备通讯线程被阻塞,与从站设备通讯出现异常 | 由于软件原因导致控制器与从站设备通讯出现异常 | 1、控制器软重启 2、联系技术支持 |
| 32004 | EtherCAT线程被阻塞,调度超时 | 系统内部错误 | 重启控制系统 |
| 32005 | EtherCAT线程被阻塞, 连续超时超过5000次 | 系统内部错误 | 重启控制系统 |
| 32006 | 即将发给伺服的位置指令发生大的跳变，位置指令被拒绝 | 即将发给伺服的位置指令发生大的跳变，产生的速度超过电机最大速度，可能会产生危险，为保险起见，执行下电操作 | 重新上电运行 |
| 32007 | Ethercat线程事件执行超时 | 内部告警 | 内部状态记录, 可以忽略 |
| 32008 | 轴写入伺服零点失败 | 仅支持CR关节，确认是否为CR机器人，确认固件是否正确 | 无 |
| 32010 | 轴()编码器电池电压低警告 | 编码器电池电压不足 | 请及时更换编码器电池 |
| 35001 | 轴()驱动器短路 | 输出到输出, 输出到地, 内部PWM桥错误 | 排查线路问题, 消除短路现象 |
| 35002 | 轴()驱动器过温 | 驱动器内部温度达到设定值 | 使驱动器温度降到设定值以下 |
| 35003 | 轴()驱动器过压 | 母线电压超出指定的电压限制 | 母线电压恢复到指定的电压范围 |
| 35004 | 轴()驱动器欠压 | 母线电压在指定的电压以下 | 母线电压恢复到指定的电压范围 |
| 35005 | 编码器电机过温 | 电机过温开关状态显示过温错误 | 将温度开关恢复到正常状态 |
| 35006 | 轴()编码器反馈错误 | 1.驱动器内部5V输出过流; 2.旋转变压器或者模拟编码器没有接线; 3.电平超出误差范围; 4.增量编码器差分信号没有接线 | 1.编码器电源恢复到指定的电压范围; 2.反馈信号恢复到指定的电平范围内; 3.差分信号连接完好 |
| 35007 | 轴()驱动器相位错误 | 基于编码器的相位角与HALL的开关状态不相符。该错误仅发生在无刷电机被配置为正弦给定时。当旋转变压器反馈或者是HALL纠正功能被关闭时，该错误不会发生。 | 基于编码器的相位角与HALL的开关状态一致 |
| 35008 | 轴()驱动器达到电流限 | 电机过载或者线路异常 | 1.排查电机是否过载; 2.检查线路; 3.联系技术支持 |
| 35009 | 轴()驱动器达到电压限 | 1.速度给定过高; 2.电机异常 | 1.检查速度给定是否异常; 2.排查电机是否异常; 3.联系技术支持 |
| 35010 | 轴()驱动器正限位接通 | 驱动器超正限位 | 恢复驱动器限位 |
| 35011 | 轴()驱动器负限位接通 | 驱动器超负限位 | 恢复驱动器限位 |
| 35012 | 轴()驱动器跟随超差 | 超出用户设置的跟随误差 | 排查上层指令是否有问题, 排查机器人状态 |
| 35013 | 轴()位置计数器到达 | 驱动器内部错误 | 尝试重启，如恢复不了请联系技术支持 |
| 35014 | 轴()适用于故障无其他紧急情况 | 驱动器内部错误 | 尝试重启，如恢复不了请联系技术支持 |
| 35015 | 轴()节点错误 | 驱动器内部错误 | 尝试重启，如恢复不了请联系技术支持 |
| 35016 | 轴()，命令错误 | 1.此项错误报错不太准，可忽略; 2.PWM或其他命令信号不存在 | 恢复输入信号 |
| 35100 | 轴()驱动器直流母线欠压 (0x3220) | 伺服实时检测到母线电压小于设定的欠压保护阈值,可能由于母线供电电压不足 | 1.检查机器人供电电压是否正常; 2.检查驱动器电容是否正常; 3.更换伺服驱动器 |
| 35101 | 轴()驱动器直流母线过压 (0x3210) | 伺服实时检测到母线电压高于设定的过压保护阈值,可能由于：1.母线供电电压过高; 2.机器人减速过快; 3.底座电源处理异常 | 1.检查机器人供电电压; 2.检查机器人减速度; 3.检查机器人电源管理回路 |
| 35102 | 轴()驱动器电机过流 (0xFF80) | 伺服实时检测电流矢量的幅值大于设定的安全保护阈值,可能由于电机在运行过程中失步急停会造成电流飙升 | 1.检查电机三相线及48v动力线是否正确连接; 2.检查电机偏角是否正确 |
| 35103 | 轴()驱动器电机过载 (0xFF81) | 关节电机连续超过额定转矩保护阈值范围,可能由于伺服闭环控制,如果电机实际位置不能跟踪上给定位置,造成转矩电流偏大,持续时间达到一定程度会报错 | 1.检查电机三相线及抱闸线是否正确连接; 2.看检查电机偏角是否正确 |
| 35104 | 轴()驱动器电机磁通过限 (0xFF82) | 判断励磁电流幅值是否小于设定值，超出设定值报错。弱磁控制需要改变励磁电流达到更高的转速，目前低压伺服适配的电机母线电压足够，不需要进行弱磁，因此已屏蔽此报错 | 更新伺服驱动器至最新的固件版本，更新伺服驱动器至最新的参数版本 |
| 35105 | 轴()驱动器失速报警 (0xFF90) | 关节速度跟踪误差大于设定阈值且持续1s以上会报错。启动阶段报失速，电机为正常运转起来，需要重新找偏角。电机运行过程中报失速，需要检查硬件配置及软件版本及参数 | 1.检查电机三相线及抱闸线是否正确连接; 2.检查电机偏角是否正确; 3.检查硬件配置; 4.检查伺服软件版本 |
| 35106 | 轴()驱动器位置超差 (0x8611) | 关节位置跟踪误差超过设定阈值,需要检查硬件及软件是否为正确的配置及版本 | 1.检查线束是否正确连接; 2.检查关节编码器是否正常; 3.更换关节硬件,电机,减速器,驱动器; 4.确认主站发指令是否合理 |
| 35107 | 轴()驱动器零电流报警 (0xFFA0) | 零电流值需要超过设定阈值,未使能时电流为采集异常 | 更新伺服驱动器至最新的固件版本，更新伺服驱动器至最新的参数版本，更换伺服驱动器 |
| 35108 | 轴()驱动器A相过流 (0x2310) | 1.电机的A相电流超过大于驱动器电流采样范围; 2.电机堵转; 3.负载过大或者转速过快; 4.关节机构阻力大 | 1.先检查线束是否链接正确; 2.检查电机偏角是否正确; 3.检查上使能时抱闸是否正确打开; 4.负载大的时候，降低转速查看故障是否消失; 5.观察运行时的故障关节是否有阻力过大的异常噪音 |
| 35109 | 轴()驱动器B相过流 (0x2311) | 1.电机的B相电流超过大于驱动器电流采样范围; 2.电机堵转; 3.负载过大或者转速过快; 4.关节机构阻力大 | 1.先检查线束是否链接正确; 2.检查电机偏角是否正确; 3.检查上使能时抱闸是否正确打开; 4.负载大的时候，降低转速查看故障是否消失; 5.观察运行时的故障关节是否有阻力过大的异常噪音 |
| 35110 | 轴()驱动器C相过流 (0x2312) | 1.电机的C相电流超过大于驱动器电流采样范围; 2.电机堵转; 3.负载过大或者转速过快; 4.关节机构阻力大 | 1.先检查线束是否链接正确; 2.检查电机偏角是否正确; 3.检查上使能时抱闸是否正确打开; 4.负载大的时候，降低转速查看故障是否消失; 5.观察运行时的故障关节是否有阻力过大的异常噪音 |
| 35111 | 轴()驱动器IGBT过流 (0xFFA1) | 电机电流超过设定好的阈值; 2.电机堵转; 3.负载过大或者转速过快; 4.关节机构阻力大 | 1.先检查线束是否链接正确; 2.检查电机偏角是否正确; 3.检查上使能时抱闸是否正确打开; 4.负载大的时候，降低转速查看故障是否消失; 5.观察运行时的故障关节是否有阻力过大的异常噪音 |
| 35112 | 轴()驱动器对象溢出 (0xFF01) | ||
| 35113 | 轴()驱动器映像溢出 (0xFF02) | ||
| 35114 | 轴()驱动器H线程超时 (0xFF03) | ||
| 35115 | 轴()驱动器M线程超时 (0xFF04) | 伺服软件调度异常,规定时间内未执行完程序,可能由于固件版本或参数版本不是最新版 | 更新伺服驱动器至最新的固件版本，更新伺服驱动器至最新的参数版本，更换伺服驱动器 |
| 35116 | 轴()驱动器L线程超时 (0xFF05) | ||
| 35117 | 轴()驱动器C线程超时 (0xFF06) | ||
| 35118 | 轴()驱动器中断死机(0xFF07) | 伺服软件调度异常,规定时间内未执行完程序,可能由于固件版本或参数版本不是最新版 | 更新伺服驱动器至最新的固件版本，更新伺服驱动器至最新的参数版本，更换伺服驱动器 |
| 35119 | 轴()驱动器主任务死机 (0xFF08) | ||
| 35120 | 轴()驱动器硬件非法 (0xFF09) | ||
| 35121 | 轴()驱动器调试版超时 (0xFF0A) | ||
| 35122 | 轴()驱动器对象ID超时 (0xFF11) | ||
| 35123 | 轴()驱动器线程ID出错 (0xFF12) | ||
| 35124 | 轴()驱动器PV变量ID错 (0xFF13) | ||
| 35125 | 轴()驱动器VV变量ID错 (0xFF14) | ||
| 35126 | 轴()驱动器VU变量ID错 (0xFF15) | ||
| 35127 | 轴()驱动器数据类型错 (0xFF16) | ||
| 35128 | 轴()驱动器数据对象已存在 (0xFF17) | ||
| 35129 | 轴()驱动器数据队列不存在 (0xFF21) | ||
| 35130 | 轴()驱动器数据队列满 (0xFF22) | ||
| 35131 | 轴()驱动器数据队列空 (0xFF23) | ||
| 35132 | 轴()驱动器应用版本错 (0xFF30) | ||
| 35133 | 轴()驱动器参数校验错 (0xFF31) | ||
| 35134 | 轴()驱动器参数号错 (0xFF32) | ||
| 35135 | 轴()驱动器PN参数ID错 (0xFF33) | ||
| 35136 | 轴()驱动器UN参数ID错 (0xFF34) | ||
| 35137 | 轴()驱动器FN参数ID错 (0xFF35) | ||
| 35138 | 轴()驱动器SPI通讯错 (0xFF40) | DSP与参数存储器通信异常。可能由于固件版本或参数版本不是最新版; 或伺服驱动器硬件异常 | 更新伺服驱动器至最新的固件版本，更新伺服驱动器至最新的参数版本，更换伺服驱动器 |
| 35139 | 轴()驱动器E2P溢出 (0xFF41) | 参数存储器参数读取过多。可能由于固件版本或参数版本不是最新版; 或伺服驱动器硬件异常 | 更新伺服驱动器至最新的固件版本，更新伺服驱动器至最新的参数版本，更换伺服驱动器 |
| 35140 | 轴()驱动器动态内存空 (0xFF50) | 伺服软件运行逻辑出错。可能由于固件版本或参数版本不是最新版 | 更新伺服驱动器至最新的固件版本，更新伺服驱动器至最新的参数版本，更换伺服驱动器 |
| 35141 | 轴()驱动器指令码错 (0xFF51) | 伺服软件运行逻辑出错。可能由于固件版本或参数版本不是最新版 | 更新伺服驱动器至最新的固件版本，更新伺服驱动器至最新的参数版本，更换伺服驱动器 |
| 35142 | 轴()驱动器指令长度错 (0xFF52) | 伺服软件运行逻辑出错。可能由于固件版本或参数版本不是最新版 | 更新伺服驱动器至最新的固件版本，更新伺服驱动器至最新的参数版本，更换伺服驱动器 |
| 35143 | 轴()驱动器Meter通道号错 (0xFF53) | ||
| 35144 | 轴()驱动器OSCI通道号错 (0xFF54) | ||
| 35145 | 轴()驱动器静态模式错 (0xFF60) | 伺服运行模式错误。可能由于伺服固件和参数不是最新版; 或伺服参数未烧写成功 | 更新伺服驱动器至最新的固件版本，更换伺服驱动器 |
| 35146 | 轴()驱动器动态模式错 (0xFF61) | 伺服运行模式错误。可能由于伺服固件和参数不是最新版; 或伺服参数未烧写成功 | 更新伺服驱动器至最新的固件版本，更换伺服驱动器 |
| 35147 | 轴()驱动器模式改变错 (0xFF62) | 伺服运行模式错误。可能由于伺服固件和参数不是最新版; 或伺服参数未烧写成功 | 更新伺服驱动器至最新的固件版本，更换伺服驱动器 |
| 35148 | 轴()驱动器IPM报警 (0xFF70) | 可能由于伺服固件和参数不是最新版 | 更新伺服驱动器至最新的固件版本，更换伺服驱动器 |
| 35149 | 轴()驱动器模块过热报警 (0x4310) | 关节温度超过安全可靠工作的温度范围 | 进行相应的冷机处理 |
| 35150 | 轴()驱动器STO开关没接通 (0x3181) | 伺服一直在检测STO信号电平，与设置逻辑不符，故报错。可能由于机器人使能把手未生效 | 1.按下手动使能把手; 2.重新插拔STO线; 3.更换STO线，更换伺服驱动器 |
| 35151 | 轴()编码器错误 (0x7371) | QEP类型编码器报错，ABZ线断开。可能因为伺服未升级至最新的固件和参数 | 更新伺服驱动器至最新的固件版本，更新伺服驱动器至最新的参数版本 |
| 35152 | 轴()编码器错误 (0x7372) | ||
| 35153 | 轴()编码器错误 (0x7373) | ||
| 35154 | 轴()编码器错误 (0x7374) | ||
| 35155 | 轴()编码器错误 (0x7375) | ||
| 35156 | 轴()编码器错误 (0x7376) | ||
| 35157 | 轴()编码器错误 (0x7377) | ||
| 35158 | 轴()编码器错误 (0x7378) | 编码器芯片报错: Biss2通信异常 | 1.检查关节编码器线; 2.更换编码器; 3.更换编码器线; 4.更换伺服驱动器 |
| 35159 | 轴()编码器错误 (0x7379) | 编码器芯片报错: Biss1通信异常，找不到编码器解码芯片 | 1.检查关节电机侧编码器线; 2.更换编码器; 3.更换编码器线; 4.更换伺服驱动器 |
| 35160 | 轴()编码器错误 (0x737A) | 1.编码器通信CRC错误; 2.编码器通信异常 | 1.重新插拔编码器线; 2.更换编码器; 3.更换编码器线; 4.更换伺服驱动器 |
| 35161 | 轴()编码器错误 (0x737B) | 编码器通信异常: 编码器CRC校验通过, 但编码器芯片报错 | 1.重新插拔编码器线; 2.更换编码器; 3.更换编码器线; 4.更换伺服驱动器 |
| 35162 | 轴()编码器错误 (0x737C) | 1.单个编码器硬件故障; 2.编码器电池耗尽。 | 1.如果单个编码器报错，且重启无法恢复，则需要联系售后维修。2.所有轴同时报错误，联系售后更换编码器电池。 |
| 35163 | 轴()TZ触发 (0xFF71) | ||
| 35164 | 轴()内部错误 (0xFF91) | ||
| 35165 | 轴()上使能电流环给定为0 (0xFFA2) | ||
| 35166 | 轴()不能跟踪主站位置指令(0x8612) | ||
| 35201 | 轴() 5v次级编码器上的电源已经超过了驱动器提供的电源预设电流限制。此故障使驱动器无法使用。 | CDHD能提供最大为250mA的电流给二级编码器。核对编码器是否短路，检查编码器绘制是否超过当前限制 | |
| 35202 | 轴() 检测到驱动器输出的过电流。 | 1.驱动器或电机故障; 2.机器人负载超过限值; 3.发送碰撞等 | 检查电机连接是否短路，检查在电流回路中是否过冲 |
| 35203 | 轴() 电机过载。 | 1.驱动器或电机故障; 2.机器人负载超过限值; 3.发送碰撞等 | 检查驱动器-电动机的规格。如果该电动机的容量过小（功率过小）可能发生此故障。 |
| 35204 | 轴() 驱动器过载。 | 检查驱动机-电动机规格，如果该驱动器的容量过小（功率过小）可能发生此报警，检查换向角是否正确（即，整流是否平衡） | |
| 35205 | 轴() 电流传感器的偏移或补偿量超出范围。此故障造成驱动无法使用。 | 驱动器故障 | 重启故障，如果故障依然存在，或许需要修理驱动，请联系技术支持 |
| 35206 | 轴() 电机相位其中一相断开。当前指令大于100，而其中一相电机电流实际为0，并持续超过了160电角度。 | 驱动器故障 | 检查电机相位的接线 |
| 35207 | 轴() 在一个数字输出上检测到过电流。此故障使驱动无法使用。 | 驱动器故障 | 验证数字输出的正确接线，确保输出电路没有短路。 |
| 35208 | 轴() 总线电压超过了最大值。该故障使驱动器无法使用。 | 检查是否需要应用再生电阻 | |
| 35209 | 轴() 总线电压低于最小值。如果变量UVMODE的值是1或2，则驱动器启用时会发出欠压警告。 | 检查主交流电压电源是否连接驱动器并打开。欠压限制可以由UVTHRESH命令读取 | |
| 35210 | 轴() 再生电流的预设电流限制已经超标。该故障使驱动器无法使用。 | 增加再生电阻的值 | |
| 35211 | 轴() 当驱动器使用时，STO信号未连接。该故障使驱动器无法使用。 | 检查STO连接器(P1)是否正确连接 | |
| 35212 | 轴() 测量总线电压电路发生了故障。此时驱动无法使用。 | 重启故障，如果故障依然存在，或许需要修理驱动，请联系技术支持 | |
| 35213 | 轴() 总线供电的主电源至少有一项没有连接。 | 请检查接线,或联系技术支持 | |
| 35214 | 轴() 再生电阻超过其允许功率。该故障使驱动器无法使用。 | 检查再生电阻器特性是否适合该应用 | |
| 35215 | 轴() 集成电源模块内部的温度超过了预设限制。该状态使驱动器无法使用。 | 检查环境温度是否超过驱动器规范。否则联系技术支持 | |
| 35216 | 轴() 控制板温度超过了预设限制。该状态使驱动器无法使用。 | 检查环境温度是否超过驱动器规范。否则联系技术支持 | |
| 35217 | 轴() 温度传感器故障。该状态使驱动器无法使用。 | 重启电源。如果问题仍然存在，请联系技术支持 | |
| 35218 | 轴() 电源板上的温度超过了预设限制。该状态使驱动器无法使用。 | 检查环境温度是否超过驱动器规范。否则联系技术支持 | |
| 35219 | 轴() 电动机过热或没有正确设置电动机温度传感器。该故障会禁用该驱动器。 | 检查该驱动器是否正确配置（用THERMODE,THERMTYPE,THERMTHRESH 和THERMTIME）,如果必要，检查电动机温度传感器是否正确连接到驱动上。如果驱动正确配置并连线，核对是否该电动机规格过小。 | |
| 35220 | 轴() 内部电源供应超出了范围。该故障使驱动器无法使用。 | 或许需要修复驱动。请联系技术支持 | |
| 35221 | 轴() 5v太低或断电。该故障使驱动器无法使用。 | 或许发生在停电时。如果发生在其他情况下，请联系技术支持。 | |
| 35222 | 轴() 电源板EEPROM故障。此时驱动无法使用。 | 联系技术支持 | |
| 35223 | 轴() 控制板EEPROM故障。此时驱动无法使用。 | 联系技术支持 | |
| 35224 | 轴() 针对CAN总线核心电压供应问题。该故障使驱动无法使用。 | 或许需要修复驱动，请联系技术支持。 | |
| 35225 | 轴() 自检失败了，此时驱动无法使用。 | 联系技术支持 | |
| 35226 | 轴() 参数内存校验失败。可能是因为断电时保存操作还没有完成。 | 重新配置驱动器，或下载参数集，并保存参数。如果问题依然存在，请联系技术支持。 | |
| 35227 | 轴() 内存写入失败，访问闪存的内部问题，此时驱动无法使用。 | 联系技术支持 | |
| 35228 | 轴() 一个控制器的目标位置指令被拒绝，因为该指令可能会导致电动机超过其速度极限。此故障使驱动无法使用。 | 启用驱动器并发送有效的位置命令 | |
| 35229 | 轴() 需要配置驱动。任何确定参数修改后都需要被配置。确定的参数传送给驱动后仍然需要配置，即使参数的值没有发生改变。 | 设置驱动参数后执行CONFIG | |
| 35230 | 轴() FPGA配置失败。关于FPGA的代码没有载入，此时驱动无法使用。 | 联系技术支持 | |
| 35231 | 轴() 电机安装程序失败. MOTORSETUPST 会显示原因. 此故障导致驱动无法使用. | 检查相位和电机接线，确保选中正确反馈类型，检查MOTORSETUPST提示 | |
| 35232 | 轴() 换线初始化失败。在电动机反馈装置中，此故障发生在没有换线信息的系统中（如，霍尔信号）。此故障使驱动器无法使用。 | 检查是否设置好针对此应用的电机反馈类型和相位查找参数 | |
| 35233 | 轴() FPGA版本和硬件版本不匹配。此故障造成驱动无法使用。 | 更新FPGA版本或驱动版本 | |
| 35234 | 轴() 定义为紧急停止指示器的输入被激活。该故障使驱动器无法使用。 | 关闭输入 | |
| 35235 | 轴() EtherCAT - Microblaze版本和指定驱动器版本不匹配。此故障使驱动无法使用。 | 确保正确的版本已经下载到驱动上 | |
| 35236 | 轴() EtherCAT - ESI版本和指定驱动器版本不匹配。此故障使驱动无法使用。 | 确保正确的版本已经下载到驱动上 | |
| 35237 | 轴() BiSS-C编码器内部错误。 | 参考BiSS-C编码器使用手册 | |
| 35238 | 轴() HIPERFACE编码器数据错误。 | 使用驱动器软件输入命令HSAVE 1。 | |
| 35239 | 轴() ESI厂商不匹配。该驱动器可能配置过其他不同的电机。此故障使驱动器无法使用。 | 确保正确的厂商数据已经下载到驱动上 | |
| 35240 | 轴() 编码器索引行未连接。该故障使驱动器无法使用。 | 核对驱动器是否配置为和索引信号(使用MENCTYPE)一同工作，并检查索引信号是否连接 | |
| 35241 | 轴() 电源制动器打开负载。 | ||
| 35242 | 轴() 电源制动器短路。 | ||
| 35243 | 轴() 失速的条件为[I>MICONT]和[I>0.9xILIM]和[V<STALLVEL]。如果一个失速状态持续了超过STALLTIME长的时间，会出现失速故障。此故障使驱动无法使用。 | 移除失速状态，并注意防止失速条件。 | |
| 35244 | 轴() 二级编码器索引线未连接。此故障使驱动器无法使用。 | 核对驱动器是否配置为使用二级编码器的索引信号，并检查索引信号是否连接 | |
| 35245 | 轴() 一个二次反馈信号没有连接。此故障使驱动器无法使用。 | 核对是否所有来自二级编码器的信号都正确连接到了驱动 | |
| 35246 | 轴() 一个脉冲和方向信号未连接。此故障使驱动器无法使用。 | 检查所有的P&D（脉冲和方向）输入信号是否正确连接到驱动器 | |
| 35247 | 轴() 电源制动器发生故障。该故障使驱动器无法使用。 | 更换电机制动器 | |
| 35248 | 轴() 指令正确，但电动机反方向运动，变换错误。（实际电流的代数符号，加速度和速度不匹配）。该故障使驱动器无法使用。 | 核对MPHASE设置，启用并改善相位发现过程。 | |
| 35249 | 轴() 驱动器与电机编码器通信没有正确初始化 | 1.本体到控制柜线路连接不良 2.编码器或者驱动器是否故障 | 检查反馈装置是否正确接线。检查是否选择正确编码器种类（MENCTYPE） |
| 35250 | 轴() 与尼康反馈中转至的通信没有正确初始化。此故障使驱动器无法使用。 | 核对反馈装置是否正确连线。检查是否选择正确编码器种类（MENCTYPE） | |
| 35251 | 轴() Tamagawa反馈装置的初始化进程失败。此故障使驱动器无法使用。 | 检查编码器是否正确连线 | |
| 35252 | 轴() 主反馈信号之一未连接，此故障发生在增量式编码器，旋转变压器和正弦编码器反馈类型。此故障使驱动器无法使用。 | 请参阅正弦编码器和解析器诊断一节。检查是否来自主反馈设备的所有信号都正确连接到驱动器 | |
| 35253 | 轴() 驱动器在霍尔反馈信号上检测到了000或111状态。该故障使驱动器无法使用。 | 检查霍尔信号是否都正确连接。但转动电机时，请阅读霍尔状态(用HALLS)来查看哪个信号没有连接。若果反馈类型是Tamagawa，检查反馈接线是否正确 | |
| 35254 | 轴() 编码器电池电压低，请更换电池 | 电池属于易耗品，正常更换，请联系厂家购买 | 更换电池，然后重设驱动器。如果当驱动器打开时更换电池，位置信息被保留 |
| 35255 | 轴() 控制器同步信号丢失或不稳定。只有当同步化由同步命令使能时才能检测搭配该故障。 | 核对控制器同步信号，核对电缆接线或连接 | |
| 35256 | 轴() 计算出的等效编码器输出频率超过了该信号的上限，即4MHz。该故障使驱动器无法使用。 | 检查用于设置等效编码器输出的参数。如果使用正弦编码器，请检查ENCOUTRES参数设置 | |
| 35257 | 轴() 反馈装置指示几个故障，包括以下一项或多项：电池电量低/错误，计数错误，多匝错误。此故障使驱动器无法使用。 | 检查电池电量及反馈接线。确保电机在编码器初始化时不会高速移动 | |
| 35258 | 轴() 该反馈设备故障指出了几个可能的原因：电池电量低或错误；超速；计数错误；多匝错误。此故障使驱动器无法使用。 | 核对电池电量和反馈接线。确保电机在编码器初始化时没有高速运动 | |
| 35259 | 轴() 差分霍尔传感器断线。此故障使驱动器无法使用。 | 确保HALLSTYPE与使用的霍尔传感器匹配（单端或差分）。检查是否所有来自差分霍尔传感器的信号都正确连接到了传感器 | |
| 35260 | 轴() 在正常增量编码器操作中，正交输入A和B相位相差90度。当检测到边沿转换同时在A和B信号上发生时，此错误发生。此故障使驱动器无法使用。 | 将MENCAQBFILT设置为0以删除A和B信号的过滤器。如果问题仍然存在，可能是因为编码器故障。 | |
| 35261 | 轴() AqB换相/编码器计数损失。以索引信号作为监测换相/脉冲损失的参考位置。AqB编码器计数比较不同的索引位置。在索引位置捕获之间，计数必须是MENCRESx4（如果移回到相同索引位置，则计数为0）。此故障使驱动器无法使用。 | 如果在运动开始不久发生故障，请检查MENCRES设置。如果在一段时间后发生故障，可能是因为EMI噪音。改善安装，确保接地。确保屏蔽层连接在反馈和电机电缆上。 | |
| 35262 | 轴() 驱动器通过通讯检测到了SensAR编码器的内部故障。该故障使驱动器无法使用。 | 使用SRVSNSINFO命令来识别错误 | |
| 35263 | 轴() 驱动器和EnDat编码器间的通信问题。此故障使驱动器无法使用。 | 检查传递给EnDat的数据和时钟信号连接正确。电缆必须被屏蔽 | |
| 35264 | 轴() 反馈模拟信号超出范围。该错误和解析器和正弦编码器反馈有关。驱动器检查正弦和余弦信号的幅度是否正确，基于计算 sin2 + cos2 = 1。该故障使驱动器无法使用。 | 请参阅正弦编码器和解析器诊断一节。检查正弦和余弦信号的幅度 | |
| 35265 | 轴() 反馈装置指示以下一个或多个故障，包括：电量低或错误，超速，计数错误，多匝错误。该故障使驱动器无法使用。 | 检查电池电量及反馈接线。确保电机在编码器初始化时不会高速移动 | |
| 35266 | 轴() 计算和实际编码器正交信息不匹配。此故障使驱动器无法使用。 | 检查反馈设备的连线。确保正确的编码器类型（MENCTYPE）被选中 | |
| 35267 | 轴() 正弦/余弦校准参数超出范围。此故障与解析器和正弦编码器反馈有关。此故障使驱动器无法使用 | 重新执行正弦/余弦校准过程 | |
| 35268 | 轴() 驱动器在5v主编码器上供应的电流已经超过预设的电流限制。驱动允许该故障连续发生三次，三彩之后，驱动器强制延迟一分钟才能重新启用。 | CDHD可以提供250mA的电流给主编码器。检查编码器是否短路，检查编码器绘制是否超过当前限制 | |
| 35269 | 轴() 驱动器无法检测到适当的增益设置或正弦/余弦信号的采样点。此故障使驱动器无法使用。 | 检查分解器接线盒增益值 | |
| 35270 | 轴() 驱动器正在和EnDat编码器通信时发生CRC错误。也由EnDat编码器设置的报警位来表示编码器问题。此故障使驱动器无法使用。 | 重设编码器，包括关闭编码器电源 | |
| 35271 | 轴() 控制器和驱动之间的连接被移除，此故障使驱动无法使用。 | 重新建立控制器与驱动器之间的连接 | |
| 35272 | 轴() 在3个实例中，现场总线控制器没有发送目标指令。此故障使驱动无法使用。 | 清除故障并允许控制器发送新指令。 | |
| 35273 | 轴() 驱动检测到了CAN控制和驱动的失联。此故障使驱动无法使用。 | 重新连接主从机，然后重启驱动器 | |
| 35274 | 轴() 安全代码和密钥不匹配，不能启用驱动。 | 联系技术支持 | |
| 35275 | 轴() EtherCAT包丢失。此故障使驱动无法使用。 | 确保EtherCAT主站（控制器）在定义的时间内发送包（由主设备） | |
| 35276 | 轴() 力矩反馈超限。 | ||
| 35277 | 轴() 检测到意外的高电流超调。该故障使驱动器无法使用。 | 检查并修改当前的控制器设置 | |
| 35278 | 轴() 实际速度超过了限速的1.2倍。速度限制由VLIM设置。该故障会禁用该驱动器。 | 核对VLIM设置是否匹配需求。使用速度环调整，检查过度超调。 | |
| 35279 | 轴() 速度误差（VE）超过了最大速度误差（VEMAX）。该故障会禁用该驱动器。 | 改变驱动调谐以改善速度跟踪，或增加VEMAX来允许更大的位置误差。 | |
| 35280 | 轴() 位置误差（PE）超过了最大位置误差（PEMAX）。该故障会禁用该驱动器。 | 改变驱动调谐以改善位置跟踪，或增加PEMAX来允许更大的位置误差。 | |
| 35281 | 轴() 电机和负载的位置偏差过大。该故障使驱动器无法使用。 | 增加SFBPETHRESH,STBPETIME.SFBPEMAX,或提高位置调优。 | |
| 35282 | 轴() 位置误差（PE）已达到软件数值极限。该故障会使驱动器无法使用。 | 检查调整 | |
| 35283 | 轴() 驱动器已启用并处于运行状态接收一个命令移动到一个较低的状态通讯。该故障会禁用该驱动器。 | 确保当驱动被禁用时，控制器不切换到较低的通讯状态。 | |
| 35284 | 轴() 由于循环或数字的循环而导致的内部错误。此故障造成驱动无法使用。 | 联系技术支持 | |
| 35285 | 轴() 无法读取电机类型名牌数据。此故障造成驱动无法使用。 | 重新连接反馈装置。确保电机类型铭牌数据存在。 | |
| 35286 | 轴() 参数改变后，需要保存和重启电源来生效。此故障使驱动无法使用。 | 保存，然后重启驱动电源 | |
| 35287 | 轴() CPU已经超过计算极限，实时执行超过了31.25微秒。此故障造成驱动无法使用。 | 联系技术支持 | |
| 35288 | 轴() 计算出的PFB备份数据的校验和不匹配预期的校验和。此故障使驱动器无法使用。 | 如果应用需要，将机器返回原位 | |
| 35289 | 轴() PFB的多圈数据由于轴运动而无法恢复。此故障使驱动器无法使用。 | 如果应用需要，将机器返回原位 | |
| 35290 | 轴() PFB备份内存为空。此故障使驱动器无法使用。 | 如果应用需要，将机器返回原位 | |
| 35291 | 轴() 外部脉冲串频率超过了最大输入频率指定。此故障使驱动器无法使用。 | 从控制器降低齿轮传动脉冲的频率 | |
| 35301 | 轴() 驱动器短路 | i. 驱动器 U、 V、 W 输出存在短接现象; ii. 驱动器受干扰导致 DI 信号异常，此为误报现象; 1. 地线未接好; 2. 电流环调节器参数设置不合适，导致电流振荡引发干扰; iii. 驱动器损坏(比如 IGBT 短路，电流检测电路异常). | i. 排查驱动器 U、 V、 W 接线（比如断开电机动力线缆后再观察驱动器是否仍报短路故障，须在电机抱闸断开的前提下进行以保证机械安全） ; ii. 用万用表检查驱动器 IGBT，确认是否短路; iii. 规范布线，尤其是地线; iv. 调节电流环参数; v. 更换驱动器. |
| 35302 | 轴() 驱动器输出对地短路 | i. 驱动器 U、 V、 W 输出对地存在短路现象; ii. 驱动器损坏（比如电流检测电路异常） 。 | i. 排查驱动器 U、 V、 W 接线; ii. 更换驱动器 |
| 35303 | 轴() 编码器数据异常 | i. Hiperface 编码器故障; ii. 编码器接线错误; iii. 驱动器内部 AD 校准参数异常。 | i. 更换编码器; ii. 检查编码器接线，并确保接线正确; iii. 更换驱动器。 |
| 35304 | 轴() 转子定位错误 | i. 位置环、速度环、电流环调节器参数设置不合理; ii. 电机参数设置错误; iii. 参数 0x20D2 设置过小; iv. 参数 0x2003 设置错误; v. 驱动器外围接线错误（比如电机动力线，电机编码器线） ; vi. 驱动器内部电路异常; vii. 参数 0x2207 静态平衡力矩补偿值设置不合适。 | i. 检查驱动器外围接线，并确保接线正确。ii. 调整驱动器位置环、速度环、电流环调节器参数，并确保电机参数设置正确; iii. 重新进行转子位置补偿角检测; iv. 增大参数 0x20D2 设定值; v. 更换驱动器; vi. 减小参数 0x2207 静态平衡力矩补偿值的设定值。 |
| 35305 | 轴() 电机抱闸异常 | i. 电机抱闸本身出现异常; ii. 电机在高速运行时突然伺服 OFF; iii. 伺服参数 0x2233， 0x20D2 设置过小; iv. 电机抱闸线路存在短路现象。 | i. 更换电机抱闸; ii. 增大参数 0x2233 和 0x20D2; iii．检查电机抱闸线路。 |
| 35306 | 轴() EtherCAT PDO 配置错误 | i. PDO 配置错误。 | i. 更正 EtherCAT PDO 配置。 |
| 35307 | 轴() 编码器内部通信异常 | a. 编码器发生故障; b. 电机编码器接线异常（比如断线，未采用屏蔽双绞线，与电机动力线耦合在一起） ; c. 驱动器地线未可靠连接; d. 驱动器周围存在强干扰源。 | a. 检查电机编码器接线并确保接线规范正确; b. 编码器线缆，电机动力线缆增加磁环; c. 可靠的连接驱动器地线; d. 更换电机编码器; e. 移除驱动器周围强干扰源，或者驱动器与周围强干扰源独自供电; f. 驱动器动力输入电源增加进线滤波器。 |
| 35308 | 轴() 编码器类型变更 | i. 更换了编码器类型。 | i. 重上电或者软复位驱动器。 |
| 35309 | 轴() 驱动器过流 U | i. 电流环调节器参数设置不合理，导致电流控制振荡; ii. 电机参数设置错误; iii. 驱动器内部电流采样电路异常。 | i. 调整电流环调节器参数; ii. 正确设置电机参数; iii. 更换驱动器。 |
| 35310 | 轴() 驱动器过流 V | i. 电流环调节器参数设置不合理，导致电流控制振荡; ii. 电机参数设置错误; iii. 驱动器内部电流采样电路异常。 | i. 调整电流环调节器参数; ii. 正确设置电机参数; iii. 更换驱动器。 |
| 35311 | 轴() 驱动器过流 W | i. 电流环调节器参数设置不合理，导致电流控制振荡; ii. 电机参数设置错误; iii. 驱动器内部电流采样电路异常。 | i. 调整电流环调节器参数; ii. 正确设置电机参数; iii. 更换驱动器。 |
| 35312 | 轴() 直流母线过压 | i. 驱动器动力输入电源电压过大; ii. 电机快速停止时的能耗制动能量过大; 1. 电机停止减速度过大; 2. 能耗制动电阻接线错误; 3. 能耗制动电阻阻值过大; iii. 驱动器内部电压采样电路异常; iv. 驱动器内部能耗制动电路异常。 | i. 调整驱动器动力输入电源至允许范围; ii. 减小电机停止减速度; iii. 检查能耗制动电阻接线并确保接线正确; iv. 适当减小能耗制动电阻阻值（阻值不能低于允许的最小值），增大能耗制动电阻功率。 |
| 35313 | 轴() 控制电源欠压 | i. 24V 控制电源异常; ii. 24V 控制电源接线错误，比如接线不良; iii. 24V 控制电源负载过大; iv. 驱动器内部电路异常。 | i. 检查 24V 控制电源接线并确保接线可靠; ii. 检查 24V 控制电源负载，确保 24V 控制电源的容量能满足所有工况下的负载消耗。iii. 更换 24V 控制电源; iv. 更换驱动器。 |
| 35314 | 轴() 驱动器持续过载 | i. 电机负载过大; 1. 实际机械负载过大; 2. 机械负载存在卡死现象; 3. 电机抱闸未释放; ii. 电机加减速时间设置过小; iii. 驱动器内部电流采样电路异常; iv. 驱动器抱闸电路异常。 | i. 减小电机实际机械负载; ii. 增大电机加减速时间; iii. 检查机械负载传动方式，确保无卡死等现象; iv. 检查电机抱闸接线确保接线可靠; v. 更换电机; vi. 更换驱动器。 |
| 35315 | 轴() 编码器接线错误 | i. 对于 CDA8 V1 版产品， 编码器线端连接器引脚 8 和引脚 15 未短接; ii. 对于 CDA8 V2 版产品和 CDR 系列产品， 编码器线端连接器引脚 6 和引脚 8 未短接; iii. 编码器线缆接线不良。 | i. 对于 CDA8 V1 版产品， 短接编码器线端连接器引脚 8 和引脚 15；对于 CDA8 V2 版产品和 CDR 系列产品，短接编码器线端连接器引脚 6 和引脚 8，并确保编码器线缆接线可靠。 |
| 35316 | CPU 过载 | i. 驱动器运行受到干扰; ii. 驱动器内部电路异常; iii. DriveStarter 数据采集过大。 | i. 规范驱动器外围布线，增加抗干扰措施; ii. 更换驱动器; iii.关闭部分 DriveStarter 数据采集通道。 |
| 35317 | 轴() 驱动器输出缺相 | i. 驱动器 U、 V、 W 输出存在断线或接线不良等现象; ii. 电机阻抗过大; iii. 驱动器内部电流采样电路异常。 | i. 检查电机 U、 V、 W 接线并确保接线可靠; ii. 更换电机（或关闭驱动器输出缺相检测功能） ; iii. 更换驱动器。 |
| 35318 | 轴() 驱动器瞬时过载 | i. 电机负载过大; ii. 驱动器内部温度采样电路异常; iii. 驱动器运行环境温度超出了允许工作范围; iv. 驱动器运行受到干扰（比如不同步） ; v. 电机加速度及减速度设置过大，加减速时间设置过小。 | i. 减小电机实际机械负载; ii. 规范驱动器外围布线，增加抗干扰措施; iii. 降低环境温度，比如改善机柜散热条件; iv. 更换驱动器。 |
| 35319 | 轴() 编码器外部通信发送异常 | a. 电机编码器接线异常（比如断线，未采用屏蔽双绞线，与电机动力线耦合在一起） ; b. 驱动器地线未可靠连接; c. 驱动器周围存在强干扰源。 | a. 检查电机编码器接线并确保接线规范正确; b. 编码器线缆，电机动力线缆增加磁环; c. 可靠的连接驱动器地线; d. 移除驱动器周围强干扰源，或者驱动器与周围强干扰源独自供电; e. 驱动器动力输入电源增加进线滤波器。 |
| 35320 | 轴() 编码器外部通信接收异常 | a. 电机编码器接线异常（比如断线，未采用屏蔽双绞线，与电机动力线耦合在一起） ; b. 驱动器地线未可靠连接; c. 驱动器周围存在强干扰源。 | a. 检查电机编码器接线并确保接线规范正确; b. 编码器线缆，电机动力线缆增加磁环; c. 可靠的连接驱动器地线; d. 移除驱动器周围强干扰源，或者驱动器与周围强干扰源分开供电; e. 驱动器动力输入电源增加进线滤波器。 |
| 35321 | 轴() 驱动器硬件过流 | i. 机械负载存在卡死现象或堵转现象; ii. 转子补偿角设置不正确; iii. 编码器接线错误; iv. 电流环调节器参数设置不合理，导致电流控制振荡; v. 电机参数设置错误（线电阻、线电感、反电动势等） ; vi. 驱动器内部电流检测电路异常; vii. 驱动器抱闸电路损坏，无 24V 输出; viii. 电机抱闸损坏; ix. 电机负载过大或电机加速度、减速度设置过大，加减速时间设置过小; x. 0x60B2 转矩补偿值或 0x2207 静态平衡力矩补偿值给定不合理。 | i. 检查机械负载传动方式，确保无卡死等现象; ii. 重新检测转子补偿角; iii. 检查电机编码器接线并确保接线规范正确; iv. 调整电流环调节器参数; v. 正确设置电机参数; vi. 更换驱动器; vii.更换电机; vii. 检测机械负载传动方式，确保无卡死等现象；确认机械设计是否合理；优化电机加减速，延长加减速时间; ix． 优化上位控制器动力学模型，优化给定值 0x60B2 转矩补偿值；或重新设定合理的0x2207 静态平衡力矩补偿值。 |
| 35322 | 轴() 驱动器抱闸电路异常 | i. 驱动器抱闸输出短路; ii. 驱动器抱闸输出电流过大导致过热; iii. 驱动器抱闸输出断路; iv. 驱动器内部检测电路异常。 | i. 检查驱动器抱闸输出接线并确保接线正确可靠; ii. 更换驱动器。 |
| 35323 | 轴() 驱动器旋变电路异常 | i. 驱动器内部旋变电路异常; ii. 驱动器旋变参数设置与实际旋变不匹配。 | i. 正确设置驱动器旋变参数; ii. 更换驱动器。 |
| 35324 | 轴() 控制模式设定错误 | i. 伺服使能时，控制器设定了驱动器不支持的控制模式（各产品支持的控制模式，详见对象字典 0x6502） 。 | i. 伺服使能前，控制器先设定正确的控制模式。 |
| 35325 | 轴() 输入缺相故障 | i. 驱动器动力输入电源接线不良; ii. 驱动器伺服参数“功率回路设定”选择为三相输入，但实际动力电源输入为单相; iii. 前端使用电子变压器，电子变压器谐波异常，伺服无法识别。 | i. 检查驱动器动力输入电源接线并确保接线可靠; ii. 正确设置伺服参数“功率回路设定” ; iii. 在伺服驱动器前端加装滤波器。 |
| 35326 | 轴() 直流母线欠压 | i. 驱动器动力输入电源电压过低; ii. 驱动器内部电压采样电路异常; iii.伺服参数 0x202C 设置错误， 220V 供电设置为 380V 供电; iv.驱动器动力输入电源线断开。 | i. 调整驱动器动力输入电源至允许范围; ii. 更换驱动器; iii.正确设置 0x202C 驱动参数; iv．检查驱动器动力输入电源线接线。 |
| 35327 | 轴() 逆变功率模块过热 | i. 电机负载过大; ii. 驱动器内部温度采样电路异常; iii. 驱动器运行环境温度超出了允许工作范围。 | i. 减小电机实际机械负载; ii. 降低环境温度，比如改善机柜散热条件; iii. 更换驱动器。 |
| 35328 | 轴() 能耗制动过载 | i. 电机频繁进行快速停止操作导致能耗制动能量过大; ii. 伺服参数“能耗制动电阻阻值”和“能耗制动电阻功率”设置错误。 | i. 正确设置伺服参数“能耗制动电阻阻值”和“能耗制动电阻功率” ; ii. 改变电机运行工况，避免电机频繁进行快速停止操作。比如延长电机停止时间。 |
| 35329 | 轴() 电机持续过载 | i. 电机负载过大; 1. 实际机械负载过大; 2. 机械负载存在卡死现象; 3. 电机抱闸未释放; ii. 电机加减速时间设置过小; iii. 电机参数设置错误; iv. 驱动器内部电流采样电路异常; v. 驱动器抱闸电路异常; vi．电机选型错误，功率过小（比如大功率驱动器，带载小功率电机长; 时间满载高速运行） 。 | i. 减小电机实际机械负载; ii. 增大电机运行时的加减速时间; iii. 检查机械负载传动方式，确保无卡死等现象; iv. 检查电机抱闸接线确保接线可靠; v. 检查电机参数，确保电机参数设置正确（比如电机额定电流，电机热时间常数） 。vi. 更换大容量电机; vii. 更换驱动器。 |
| 35330 | 轴() 整流功率模块过热 | i. 电机负载过大; ii. 驱动器内部温度采样电路异常; iii. 驱动器运行环境温度超出了允许工作范围 | i. 减小电机实际机械负载; ii. 降低环境温度，比如改善机柜散热条件。iii. 更换驱动器。 |
| 35331 | 轴() 电机 U 相瞬时过载 | i. 电机负载过大; 1. 实际机械负载过大; 2. 机械负载存在卡死现象或堵转现象; 3. 电机抱闸未释放; ii. 电机加减速时间设置过小; iii. 转子补偿角设置不正确; iv. 电机参数设置错误。v. 驱动器内部电流采样电路异常; vi. 驱动器抱闸电路异常; vii. 电机选型偏小; viii．电机动力线某相接触不良或脱。 | i. 减小电机实际机械负载; ii. 增大电机运行时的加减速时间; iii. 检查机械负载传动方式，确保无卡死等现象; iv. 重新检测转子补偿角; v. 检查电机抱闸接线确保接线可靠; vi. 检查电机参数，确保电机参数设置正确（比如电机额定电流，电机快速过载保护阈值，电机快速过载保护时间） ; vii. 更换大容量电机; viii. 更换驱动器; ix．检查电机动力线接线是否可靠。 |
| 35332 | 轴() 电机 V 相瞬时过载 | i. 电机负载过大; 1. 实际机械负载过大; 2. 机械负载存在卡死现象或堵转现象; 3. 电机抱闸未释放; ii. 电机加减速时间设置过小; iii. 转子补偿角设置不正确; iv. 电机参数设置错误。v. 驱动器内部电流采样电路异常; vi. 驱动器抱闸电路异常; vii. 电机选型偏小; viii．电机动力线某相接触不良或脱。 | i. 减小电机实际机械负载; ii. 增大电机运行时的加减速时间; iii. 检查机械负载传动方式，确保无卡死等现象; iv. 重新检测转子补偿角; v. 检查电机抱闸接线确保接线可靠; vi. 检查电机参数，确保电机参数设置正确（比如电机额定电流，电机快速过载保护阈值，电机快速过载保护时间） ; vii. 更换大容量电机; viii. 更换驱动器; ix．检查电机动力线接线是否可靠。 |
| 35333 | 轴() 电机 W 相瞬时过载 | i. 电机负载过大; 1. 实际机械负载过大; 2. 机械负载存在卡死现象或堵转现象; 3. 电机抱闸未释放; ii. 电机加减速时间设置过小; iii. 转子补偿角设置不正确; iv. 电机参数设置错误。v. 驱动器内部电流采样电路异常; vi. 驱动器抱闸电路异常; vii. 电机选型偏小; viii．电机动力线某相接触不良或脱。 | i. 减小电机实际机械负载; ii. 增大电机运行时的加减速时间; iii. 检查机械负载传动方式，确保无卡死等现象; iv. 重新检测转子补偿角; v. 检查电机抱闸接线确保接线可靠; vi. 检查电机参数，确保电机参数设置正确（比如电机额定电流，电机快速过载保护阈值，电机快速过载保护时间） ; vii. 更换大容量电机; viii. 更换驱动器; ix．检查电机动力线接线是否可靠。 |
| 35334 | 轴() 电源单元模块通讯异常 | i. 电源单元模块与电机模块之间的控制线缆连接不良; ii.电机抱闸线或外部 24V（STO）对地短路造成电源模块与电机模块之间控制端口烧坏。 | i. 检查电源单元模块与电机模块之间的控制线缆连接并确保接线可靠; ii. 检查电机抱闸线或外部 24V（STO）对地是否有短路; iii.更换驱动器。 |
| 35335 | 轴() 硬件 STO1 触发 | i. STO1 触发或接线不良。 | i. 检查 STO1 接线并确保接线可靠; ii. 确认 STO1 回路（如急停开关）未处于触发状态。 |
| 35336 | 轴() 硬件 STO2 触发 | i. STO2 触发或接线不良。 | i. 检查 STO2 接线并确保接线可靠; ii. 确认 STO2 回路（如急停开关）未处于触发状态。 |
| 35337 | 轴() STO 配线异常 | i. STO1/STO2 接线不良。 | i. 检查 STO1/STO2 接线并确保接线可靠。 |
| 35338 | 轴() 驱动器外部故障 | i. 其它轴发生了故障。ii. 驱动器内部电路异常。 | i. 检查其它轴，并确保其它轴无故障; ii. 此故障可通过修改伺服参数“故障操作开关”来禁止检测; iii. 更换驱动器。 |
| 35339 | 轴() 位置跟随误差过大 | i. 电机机械负载存在卡死现象导致电机无法运动; ii. 上位机位置目标值规划加速度过高; iii. 伺服参数 0x6065 和伺服参数 0x6066 设置过小; iv. 驱动器调节器参数设置不合理导致位置跟踪性能不理想; v. 驱动器内部电路异常。 | i. 检查机械负载传动方式，确保无卡死等现象; ii. 适当降低上位机位置目标值规划加速度; iii. 适当增大伺服参数 0x6065 和伺服参数 0x6066 设定值; iv. 优化调节器参数以提高位置跟踪性能; v. 更换驱动器。 |
| 35340 | 轴() 位置控制溢出 | i. 位置实际值或位置目标值超出了允许的最大范围。 | i. 执行“编码器多圈清零”命令，并确保电机运行范围不超出允许的最大范围; ii. 若需要在大范围内运行电机，可通过伺服参数“位置控制开关”使能无限位置控制模式 。 |
| 35341 | 轴() 速度跟随误差过大 | i. 电机机械负载存在卡死现象导致电机无法运动; ii. 伺服参数 0x20A3 和伺服参数 0x20A4 设置过小; iii. 驱动器调节器参数设置不合理导致速度跟踪性能不理想; iv. 驱动器内部电路异常。 | i. 检查机械负载传动方式，确保无卡死等现象; ii. 适当增大伺服参数 0x20A3 和伺服参数 0x20A4 设定值; iii. 优化调节器参数以提高速度跟踪性能; iv. 更换驱动器。 |
| 35342 | 轴() 控制周期参数设置错误 | i. EtherCAT 通讯周期，位置控制周期，速度控制周期设置不合理。 | i. 正确设置 EtherCAT 通讯周期，位置控制周期，速度控制周期。 |
| 35343 | 轴() 写 EEPROM 失败 | i. 驱动器内部电路异常; ii. 驱动器受到干扰 | i. 更换驱动器; ii. 驱动器重新上电，加强驱动器抗干扰措施。 |
| 35344 | 轴() 寻原点失败 | i. 寻原点参数设置不合理（对象 0x6098， 0x6099,0x609A） ; ii. 寻原点启动时，电机已处于限位开关触发状态; iii. 寻原点过程中切换至非 HM 模式。 | i. 正确设置寻原点参数（对象 0x6098， 0x6099,0x609A） ; ii. 寻原点启动时，确保电机未处于限位开关触发状态。 |
| 35345 | 轴() EtherCAT 总线指令非法 | i. EtherCAT 通讯状态机与控制字时序配合错误。 | i. 上位机正确处理 EtherCAT 通讯状态机与控制字时序。 |
| 35346 | 轴() DriveStarter 通讯异常 | i. 驱动器调试线缆断开或接触不良。ii. 驱动器调试串口通讯受到干扰。 | i. 检查驱动器调试线缆接线并确保连接可靠; ii. 更换隔离型串口调试线缆; iii. 加强调试线缆的抗干扰措施，比如增加磁环，调试电脑可靠接地，调试电脑与驱动器分开供电。 |
| 35347 | 轴() EtherCAT 总线通讯异常 | i. EtherCAT 通讯受到干扰; ii. EtherCAT 网线断开或接触不良; iii. 上位机实时性不够; iv. 上位机 EtherCAT 主站底层 DC 同步机制与驱动器需求不匹配; v. 驱动器内部电路异常。 | i. 优化 EtherCAT 通讯布线，加强抗干扰措施，比如使用超 5 类屏蔽网线，控制器保证可靠接地等; ii. 检查 EtherCAT 网线连接确保连接可靠; iii. 更换实时性更强的上位机，或延长 EtherCAT 通讯周期; iv. 适当增大伺服参数 0x20D3 设定值; v. 修改上位机 EtherCAT 主站底层 DC 同步机制，确保上位机下发 RxPDO 数据比 DC 同步信号至少提前 130us; vi. 更换驱动器。 |
| 35348 | 轴() 位置硬超限 | i. 限位开关输入触发。 | i. 检查限位开关状态并确保限位开关未触发。 |
| 35349 | 轴() 正向软限位 | i. 位置实际值超出了伺服参数 0x2004 和伺服参数 0x2005 设定阈值。 | i. 适当增大伺服参数 0x2004 和伺服参数 0x2005 设定值; ii. 将电机运行到伺服参数 0x2004 和伺服参数 0x2005 规定的范围内; iii. 若不想使用该功能，可通过伺服参数“位置控制开关”，禁止软限位检测功能。 |
| 35350 | 轴() 负向软限位 | i. 位置实际值超出了伺服参数 0x2004 和伺服参数 0x2005 设定阈值。 | i. 适当增大伺服参数 0x2004 和伺服参数 0x2005 设定值; ii. 将电机运行到伺服参数 0x2004 和伺服参数 0x2005 规定的范围内; iii. 若不想使用该功能，可通过伺服参数“位置控制开关”，禁止软限位检测功能。 |
| 35351 | 轴() 上电位置偏差过大 | i. 驱动器掉电后，电机位置发生了偏移; ii. 对于带电池的电机编码器，未外接电池或电池欠电压。 | i. 对于带电池的电机编码器，确保已接入电池且电池电压正常; ii. 若不想使用该功能，可将伺服参数 0x200E 设定为 0，禁止上电位置偏差过大检测功能。 |
| 35352 | 轴() 上电位置控制溢出 | i. 对于带电池的电机编码器，未外接电池或电池欠电压; ii. 驱动器断电之前的控制模式为无限位置控制模式，或速度模式，或转矩模式，且位置已超出允许的范围。 | i. 驱动器执行编码器多圈清零命令后重新上电; ii. 无限位置控制模式下，若不想使用该功能，可通过修改伺服参数“位置控制开关”，禁止上电位置控制溢出检测功能。 |
| 35353 | 轴() 编码器电池欠电压故障 | i. 编码器未外接电池或电池接线不良; ii. 编码器电池欠电压。 | i. 检查编码器电池接线并确保接线可靠; ii. 更换电池; iii. 若连接为松下和多摩川编码器， 个别版本需执行编码器多圈清零命令; iv. 若不想使用该功能，可通过修改伺服参数 0x2009 禁止编码器电池欠电压检测功能。 |
| 35354 | 轴() 电机超速 | i. 驱动器调节器参数设置不合理导致速度跟踪超调较大; ii. 编码器接线不良; iii. 编码器数据传输受到干扰; iv. 编码器损坏; v. 驱动器内部电路异常。 | i. 优化调节器参数以提高速度跟踪性能; ii. 检查编码器线缆连接情况并确保接线可靠; iii. 加强编码器线缆的抗干扰措施，比如增加磁环，使用屏蔽双绞线缆，可靠接地等; iv. 更换编码器; v. 更换驱动器。 |
| 35355 | 轴() 电压限幅位置跟随误差过大 | i. 电机机械负载存在卡死现象导致电机无法运动; ii. 上位机位置目标值规划加速度过高; iii. 伺服参数 0x6065 和伺服参数 0x6066 设置过小。iv. 驱动器调节器参数设置不合理导致位置跟踪性能不理想; v. 驱动器动力输入电源电压过低; vi. 驱动器内部电路异常。 | i. 检查机械负载传动方式，确保无卡死等现象; ii. 适当降低上位机位置目标值规划加速度; iii. 适当增大伺服参数 0x6065 和伺服参数 0x6066 设定值 ; iv. 优化调节器参数以提高位置跟踪性能; v. 确保驱动器动力输入电源电压处于规定范围内; vi. 更换驱动器。 |
| 35356 | 轴() 编码器超速故障 | i. 驱动器调节器参数设置不合理导致速度跟踪超调较大; ii. 编码器接线不良; iii. 编码器数据传输受到干扰; iv. 编码器损坏; v. 驱动器内部电路异常; vi.伺服上使能时，有外力旋转电机轴。 | i. 优化调节器参数以提高速度跟踪性能; ii. 检查编码器线缆连接情况并确保接线可靠; iii. 加强编码器线缆的抗干扰措施，比如增加磁环，使用屏蔽双绞线缆，可靠接地等; iv. 更换编码器; v. 更换驱动器; vi．检查电机轴端机械，并确保电机轴不受重力或机械外力。 |
| 35357 | 轴() 位置规划运行错误 | i. 位置规划参数设置不合理，比如位置目标值，规划目标减速度（0x6084） 。 | i. 正确设置位置规划参数。 |
| 35358 | 轴() 多轴同步异常 | i. 驱动器内部电路异常。 | i. 更换驱动器。 |
| 35359 | 轴() EtherCAT 总线同步异常 | i. 伺服参数 0x20D3 设置不合理; ii.EtherCAT 主站同步模式配置错误。 | i. 正确设置伺服参数 0x20D3; ii. EtherCAT 主站正确配置同步模式。 |
| 35360 | 轴() EEPROM 版本变更 | i. 升级了新的驱动器固件。 | i. 驱动器重新上电。 |
| 35361 | 轴() 电机过载告警 | i. 电机负载过大; 1. 实际机械负载过大; 2. 机械负载存在卡死现象; 3. 电机抱闸未释放; ii. 电机加减速时间设置过小; iii. 电机参数设置错误; iv. 驱动器内部电流采样电路异常; v. 驱动器抱闸电路异常。 | i. 减小电机实际机械负载; ii. 增大电机运行时的加减速时间; iii. 检查机械负载传动方式，确保无卡死等现象; iv. 检查电机抱闸接线确保接线可靠; v. 检查电机参数，确保电机参数设置正确（比如电机额定电流，电机热时间常数） ; vi. 更换大容量电机。vii. 更换驱动器。 |
| 35362 | 轴() 转速限制告警 | i. 速度模式下，速度目标值超出了电机最高转速; ii. 位置模式下，规划速度超出了电机最高转速; iii. 伺服参数设置不合理。 | i. 减小速度目标值或速度规划值; ii. 更换最高转速更大的电机; iii. 根据实际情况重新设置参数 0x607F 最大规划速度。 |
| 35363 | 轴() 直流母线欠压告警 | i. 驱动器动力输入电源电压过低; ii. 驱动器内部电压采样电路异常。 | i. 调整驱动器动力输入电源至允许范围; ii. 更换驱动器。 |
| 35364 | 轴() 不支持设定控制模式 | i. (伺服使能时，删掉)控制器设定了驱动器不支持的控制模式（各产品支持的控制模式，详见对象字典 0x6060,0x6502，）; ii. 控制器与伺服通讯建立后，未指定控制模式。 | i. 伺服使能前，控制器先设定正确的控制模式。 |
| 35365 | 轴() 更改了重上电有效参数 | i. 修改了重上电有效的伺服参数 | i. 驱动器重新上电 |
| 35366 | 轴() 编码器电池欠电压告警 | i. 编码器未外接电池或电池接线不良; ii. 编码器电池欠电压; iii. 编码器电池线正负接反或者破皮对地短路。 | i. 检查编码器电池接线并确保接线可靠; ii. 更换电池; iii. 若连接为松下或多摩川编码器， 个别版本需执行编码器多圈清零命令; iv. 若不想使用该功能，可通过修改伺服参数 0x2009 禁止编码器电池欠电压检测功能。 |
| 35367 | 轴() 驱动器内部告警 | i. 驱动器内部电路异常 | i. 更换驱动器; ii. 联系售后技术支持。 |
| 35368 | 轴() 机械原点未标定 | i. 发生了编码器电池欠电压故障，且伺服参数 0x2009.Byte3 设定为"检出编码器电池低电压故障并提示原点未标定"; ii. 发生了上电位置偏差过大故障，且用户判定机械原点已丢失; iii. 电机带单圈绝对式编码器，且驱动器未成功执行寻原点命令。 | i. 驱动器执行回原点操作。 |
| 35369 | 轴() 编码器外部通信接收告警 | a. 电机编码器接线异常（比如断线，未采用屏蔽双绞线，与电机动力线耦合在一起） ; b. 驱动器地线未可靠连接; c. 驱动器周围存在强干扰源。 | 编码器外部通信接收告警 |
| 35370 | 轴() 编码器外部通信发送告警 | a. 电机编码器接线异常（比如断线，未采用屏蔽双绞线，与电机动力线耦合在一起） ; b. 驱动器地线未可靠连接; c. 驱动器周围存在强干扰源。 | a. 检查电机编码器接线并确保接线规范正确; b. 编码器线缆，电机动力线缆增加磁环; c. 可靠的连接驱动器地线; d. 移除驱动器周围强干扰源，或者驱动器与周围强干扰源独自供电; e. 驱动器动力输入电源增加进线滤波器。 |
| 35371 | 轴() 编码器内部通信告警 | 编码器内部通信告警 | a. 检查电机编码器接线并确保接线规范正确; b. 编码器线缆，电机动力线缆增加磁环; c. 可靠的连接驱动器地线; d. 更换电机编码器; e. 移除驱动器周围强干扰源，或者驱动器与周围强干扰源独自供电; f. 驱动器动力输入电源增加进线滤波器。 |
| 35372 | 轴() 软限位告警 | i. 位置实际值或者位置目标值超出了伺服参数 0x2004 和伺服参数 0x2005 设定阈值。 | i. 适当增大伺服参数 0x2004 和伺服参数 0x2005 设定值; ii. 将电机运行到伺服参数 0x2004 和伺服参数 0x2005 规定的范围内; iii. 减小位置目标设定值，确保其位于伺服参数 0x2004 和伺服参数 0x2005 规定的范围内; iv. 若不想使用该功能，可通过伺服参数“位置控制开关”，禁止软限位检测功能。 |
| 35373 | 轴() AD 校正系数无效告警 | i. 驱动器尚未进行 AD 校正。 | i. 重置驱动器 AD 校正系数 |
| 35374 | 位置规划参数异常告警 | i. 位置规划参数设置不合理。 | i. 正确设置位置规划参数。 |
| 35375 | 上电位置偏差过大告警 | i. 驱动器掉电后，电机位置发生了偏移。 | i. 驱动器执行故障复位命令; ii. 驱动器重新上电或软复位。 |
| 35401 | 轴() 驱动器短路 | 1.驱动器UVW输出线缆发生短路或对地短路; 2.电机UVW发生短路或对地短路; 3.驱动器内部发生短路或对地短路; 4.驱动器受干扰导致误报此故障 | 1.电缆的UVW相间、UVW与接地之间发生短路时，处理或更换线缆; 2.电机的UVW相间、UVW与接地之间发生短路时，更换电机; 3.断开驱动器输出UVW接线，仍发生故障时，更换驱动器; 4.通过规范接线和布线，增加接地线截面积，加套磁环等措施改善设备电磁环境。 |
| 35402 | 轴() U相输出电流过大 | 1.电流环调节器参数设置不合理,导致电流控制振荡; 2.电机参数设置错误; 3.驱动器内部电流采样电路异常。 | 1.调整电流环调节器参数; 2.正确设置电机参数; 3.更换驱动器 |
| 35403 | 轴() V相输出电流过大 | 1.电流环调节器参数设置不合理,导致电流控制振荡; 2.电机参数设置错误; 3.驱动器内部电流采样电路异常。 | 1.调整电流环调节器参数; 2.正确设置电机参数; 3.更换驱动器 |
| 35404 | 轴() W相输出电流过大 | 1.电流环调节器参数设置不合理,导致电流控制振荡; 2.电机参数设置错误; 3.驱动器内部电流采样电路异常。 | 1.调整电流环调节器参数; 2.正确设置电机参数; 3.更换驱动器 |
| 35405 | 轴() 驱动器硬件过流 | 1.电机负载过大或电机加速度、减速度设置过大,加减速时间设置过小; 2.转子补偿角设置值有偏差，同时不满足转子定位错误检出条件; 3.编码器反馈有异常跳变; 4.电流环调节器参数设置不合理，导致电流控制振荡; 5.电机参数设置错误(线电阻、线电感、反电动势和转子惯量等); 6.驱动器内部电流检测电路异常，或驱动器抱闸电路损坏,无24V输出; 7.电机抱闸损坏; 8.转矩偏移值或静态平衡补偿值设置不合理。 | 1.检测并处理机械负载传动,确保无卡死等现象，增大加减速时间; 2.重新检测转子补偿角; 3.检查电机编码器接线并确保接线规范正确; 4.调整电流环调节器参数; 5.正确设置电机参数; 6.更换驱动器; 7.更换电机; 8.优化上位控制器动力学模型,优化给定值或根据实际负载设定。 |
| 35406 | 轴() 驱动器输出对地短路 | 1.驱动器UVW输出线缆发生对地短路; 2.电机UVW发生对地短路; 3.驱动器内部发生短路或对地短路。 | 1.电缆的UVW与接地之间发生短路时，处理或更换线缆; 2.电机的UVW与接地之间发生短路时，更换电机; 3.断开驱动器输出UVW接线，仍发生故障时，更换驱动器。 |
| 35407 | 轴() 直流母线过压 | 1.驱动器动力输入电源电压过大; 2.电机快速停止时的能耗制动能量过大; 3.能耗制动电阻未接或接线错误; 4.能耗制动电阻阻值过大; 5.驱动器内部异常。 | 1.调整驱动器动力输入电源至允许范围内; 2.减小电机停止减速度或减小负载; 3.改正能耗制动电阻接线，确保接线正确; 4.适当减小能耗制动电阻阻值(阻值不能低于允许的最小值),增大能耗制动电阻功率; 5.更换驱动器。 |
| 35408 | 轴() 直流母线欠压 | 1.驱动器动力输入电源电压过低; 2.驱动器内部电压采样电路异常; 3.驱动器功率回路设置错误,220V供电设置为380V供电; 4.驱动器动力输入电源线断开。 | 1.调整驱动器动力输入电源至正常工作允许范围内; 2.更换驱动器; 3.驱动器功率回路设置与实际供电电源一致; 4.检查并处理驱动器动力输入电源线接线，确保接线正确牢固。 |
| 35409 | 轴() 功率模块过热 | 1.电机负载过大; 2.驱动器内部温度采样电路异常; 3.驱动器运行环境温度超出了允许工作范围。 | 1.减小电机实际机械负载; 2.更换驱动器; 3.降低环境温度,比如改善机柜散热条件。 |
| 35410 | 轴() CPU1看门狗溢出 | 驱动器内部异常。 | 更换驱动器。 |
| 35411 | 轴() CPU2看门狗溢出 | 驱动器内部异常。 | 更换驱动器。 |
| 35412 | 轴() 能耗制动电阻过载 | 1.电机频繁进行快速停止操作导致能耗制动能量过大; 2.能耗制动电阻功率设置与实际电阻不一致。 | 1.改变电机运行工况,避免电机频繁进行快速停止操作,比如延长电机停止时间。或者更换更大功率的能耗制动电阻; 2.正确设置能耗制动电阻功率，设置值与能耗制动电阻实际功率一致。 |
| 35413 | 轴() 电机持续过载 | 1.电机负载过大; 2.电机加减速时间设置过小; 3.电机参数设置错误; 4.抱闸释放动作异常; 5.电机选型错误,功率过小(比如大功率驱动器,带载小功率电机长时间满载高速运行); 6.驱动器内部电流采样电路异常。 | 1.减小电机实际机械负载，确保机械无卡死现象; 2.增大电机运行时的加减速时间; 3.检查电机参数,确保电机参数设置正确(比如电机额定电流,电机热时间常数等); 4.检查电机抱闸线路，确保电机抱闸动作正常; 5.更换大容量电机; 6.更换驱动器 |
| 35414 | 轴() 位置跟随误差过大 | 1.电机负载过大; 2.控制参数不合适; 3.抱闸释放动作异常; 4.位置跟随误差过大判定阈值或判定时间设施过小。 | 1.减小电机实际机械负载，确保机械无卡死现象; 2.优化控制参数，增强伺服相应性能; 3.检查电机抱闸线路，确保电机抱闸动作正常; 4.适当增大位置跟随误差过大判定阈值或判定时间。 |
| 35415 | 轴() 正向软限位 | 位置反馈值超过（正向软限位值+定位完成阈值）。 | 运动范围不要超过正向软限位设定值，如果不需要正向软限位功能，可通过参数位置控制开关禁止。 |
| 35416 | 轴() 负向软限位 | 位置反馈值超过（负向软限位值-定位完成阈值）。 | 运动范围不要超过负向软限位设定值，如果不需要正向软限位功能，可通过参数位置控制开关禁止。 |
| 35417 | 轴() 编码器数据溢出 | 位置模式下，未使能无限位置控制时，编码器多圈值超出了实际编码器的多圈位数。 | 执行编码器多圈清零操作，或使能无限位置控制模式，或工作在非位置模式下（转矩模式或速度模式）。 |
| 35418 | 轴() CPU1工作异常 | 1.驱动器固件运行异常; 2.驱动器内部异常。 | 1.升级驱动器固件; 2.更换驱动器。 |
| 35419 | 轴() CPU2工作异常 | 1.驱动器固件运行异常; 2.驱动器内部异常。 | 1.升级驱动器固件; 2.更换驱动器。 |
| 35420 | 轴() CPU1内存异常 | 1.驱动器固件运行异常; 2.驱动器内部异常。 | 1.升级驱动器固件; 2.更换驱动器。 |
| 35421 | 轴() CPU2内存异常 | 1.驱动器固件运行异常; 2.驱动器内部异常。 | 1.升级驱动器固件; 2.更换驱动器。 |
| 35422 | 轴() CPU内存冲突 | 1.驱动器固件运行异常; 2.驱动器内部异常。 | 1.升级驱动器固件; 2.更换驱动器。 |
| 35423 | 轴() 磁极定位错误 | 1.电机转子位置补偿角设定值与检测值不一致; 2.转子定位故障检测灵敏度设置过小; 3.静态平衡力矩补偿值设置与实际负载不一致; 4.电机接线错误导致转子相位角发生改变; 5.电机异常导致转子相位角发生改变; 6.重力负载导致伺服使能瞬间电机发生转动，速度超过转子定位故障检测灵敏度设置阈值。 | 1.重新检测电机转子位置补偿角，并正确设置; 2.适当增大转子定位故障检测灵敏度设置值; 3.根据实际负载正确设置静态平衡力矩补偿值; 4.正确接线，并重新检测电机转子位置补偿角; 5.更换电机; 6.根据实际负载正确设置静态平衡力矩补偿值。 |
| 35424 | 轴() 编码器数据异常 | 1.编码器本身数据发生异常; 2.编码器线缆线序错误或接触不良; 3.由于噪音干扰导致编码器数据异常。 | 1.更换电机或编码器; 2.改正接线线序或对接线做加固处理; 3.通过规范接线和布线，增加接地线截面积，加套磁环等措施改善设备电磁环境。 |
| 35425 | 轴() 编码器通信异常 | 1.编码器本身数据发生异常; 2.编码器线缆线序错误或接触不良; 3.由于噪音干扰导致编码器数据异常。 | 1.更换电机或编码器; 2.改正接线线序或对接线做加固处理; 3.通过规范接线和布线，增加接地线截面积，加套磁环等措施改善设备电磁环境。 |
| 35426 | 轴() 编码器通信超时 | 1.编码器本身数据发生异常; 2.编码器线缆线序错误或接触不良; 3.由于噪音干扰导致编码器数据异常。 | 1.更换电机或编码器; 2.改正接线线序或对接线做加固处理; 3.通过规范接线和布线，增加接地线截面积，加套磁环等措施改善设备电磁环境。 |
| 35427 | 轴() 编码器内部异常1 | 编码器内部状态异常 | 编码器清零后软复位或重启驱动器 |
| 35428 | 轴() 驱动器其它轴异常 | 1.其它轴发生了故障; 2.驱动器内部电路异常 | 1.检查其它轴,并复位报故障的轴，确保其它轴无故障，此故障可通过参数0x2094来禁止检测; 2.更换驱动器 |
| 35429 | 轴() 控制编码器超速 | 1 编码器位置反馈值在一个位置采样周期内的变化量过大，超过电机最高转速的1.3倍; 2.编码器异常; 3.由于噪音干扰导致编码器数据异常。 | 1.优化电机参数和控制参数，电机最高转速设定值通常不小于实际电机最高转速; 2.检查编码器设置和编码器接线; 3.通过规范接线和布线，增加接地线截面积，加套磁环等措施改善设备电磁环境。 |
| 35430 | 轴() 驱动器持续过载 | 1.电机负载过大或加减速时间设置过小; 2.实际机械负载过大或存在卡死现象; 3.电机抱闸未释放; 4.电机或电机抱闸异常; 5.驱动器内部异常。 | 1.减小电机实际机械负载或增大电机加减速时间; 2.检查机械负载传动方式,确保无卡死等现象; 3.检查电机抱闸接线确保接线可靠; 4.更换电机; 5.更换驱动器。 |
| 35431 | 轴() 驱动器输出缺相 | 1.驱动器U,V,W输出存在断线或接线不良等现象; 2.电机阻抗过大; 3.驱动器内部电流采样电路异常。 | 1.检查电机U,V,W接线并确保接线可靠; 2.更换电机或禁止驱动器输出缺相检测功能; 3.更换驱动器。 |
| 35432 | 轴() 电机失速 | 1.驱动器调节器参数设置不合理导致速度跟踪超调过大; 2.由于电磁噪音干扰导致编码器数据异常变化; 3.由于编码器损坏导致编码器数据异常变化; 4.驱动器内部电路异常。 | 1.优化调节器参数; 2.通过规范接线和布线，增加接地线截面积，加套磁环等措施改善设备电磁环境; 3.更换电机或编码器; 4.更换驱动器。 |
| 35433 | 轴() 电流跟随误差过大 | 1.驱动器调节器参数设置不合理导致速度跟踪超调过大; 2.由于电磁噪音干扰导致编码器数据异常变化; 3.由于电机损坏导致编码器数据异常变化; 4.驱动器内部电路异常。 | 1.优化调节器参数; 2.通过规范接线和布线，增加接地线截面积，加套磁环等措施改善设备电磁环境; 3.更换电机; 4.更换驱动器。 |
| 35434 | 轴() 位置目标值异常 | 1.CSP模式下，伺服使能瞬间，位置目标值和位置实际值之差超过位置跟随误差过大设定阈值; 2.CSP模式下，电机运行过程中，目标轨迹加速度超过参数 最大加速度设定阈值，且位置目标值和位置实际值之差超过位置跟随误差过大设定阈值。 | 1.检查并确认位置目标值和位置实际值无异常，使差值不超过位置跟随误差过大设定阈值; 2.检查并确认位置目标值无异常突变，或者适当增大最大加速度设定阈值或位置跟随误差过大设定阈值。 |
| 35435 | 轴() 编码器上电数据溢出 | 驱动器上电时反馈位置值超出了编码器允许的最大范围。 | 编码器清零后软复位或重启驱动器。 |
| 35436 | 轴() 位置目标值溢出 | 位置模式下，当禁止无限位置控制时，位置目标值超出了允许的最大范围。 | 执行编码器多圈清零操作，或使能无限位置控制模式，或工作在非位置模式下（转矩模式或速度模式）。 |
| 35437 | 轴() 电机抱闸异常 | 1.电机抱闸本身发生异常，不能正常制动; 2.电机在高速运行时突然伺服OFF，制动时间过长; 3.电机抱闸制动时间设置值小于抱闸实际制动动作时间; 4.转子定位故障检测灵敏度设置过小。 | 1.更换电机; 2.优化工艺逻辑控制，避免高速运行时突然伺服OFF; 3.电机抱闸制动时间设置值要不小于抱闸实际制动动作时间; 4.适当增大转子定位故障检测灵敏度设置值。 |
| 35438 | 轴() 控制电源欠压 | 1.24V控制电源异常; 2.24V控制电源接线错误,或接触不良; 3.24V控制电源负载过大; 4.驱动器内部电路异常。 | 1.更换24V控制电源; 2.检查24V控制电源接线并确保接线可靠; 3.检查24V控制电源负载,确保24V控制电源的容量能满足所有工况下的负载消耗4.更换驱动器。 |
| 35439 | 轴() STO1触发 | STO1触发或接线不良。 | 检查STO接线，确保接线可靠并且未处于触发状态。 |
| 35440 | 轴() STO2触发 | STO2触发或接线不良。 | 检查STO接线，确保接线可靠并且未处于触发状态。 |
| 35441 | 轴() 正向硬限位开关触发 | 单方向运行至机械限位，导致硬件限位触发。 | 可直接清除故障，反方向运行至机械限位恢复。注意位置规划不要超出硬件限位的范围。 |
| 35442 | 轴() 负向硬限位开关触发 | 单方向运行至机械限位，导致硬件限位触发。 | 可直接清除故障，反方向运行至机械限位恢复。注意位置规划不要超出硬件限位的范围。 |
| 35443 | 轴() 电机超速 | 1.电机实际速度反馈值超出电机最高转速的1.1倍; 2.编码器异常。 | 1.优化电机参数和控制参数，电机最高转速设定值通常不小于实际电机最高转速; 2.检查编码器设置和编码器接线。 |
| 35444 | 轴() 急停输入开关触发 | 急停输入开关触发或接线不良。 | 检查急停输入开关接线，确保接线可靠并且未处于触发状态。 |
| 35445 | 轴() 转矩监测饱和故障 | 1.电机负载过大，超过了转矩监测告警阈值; 2.转矩饱和监测阈值设置过小。 | 1.减小电机实际机械负载或增大电机加减速时间; 2.增大转矩饱和监测阈值设置值，当该阈值设置为0时，不检测该故障。 |
| 35446 | 轴() 速度跟随误差过大 | 1.电机负载过大; 2.控制参数不合适; 3.抱闸释放动作异常; 4.速度跟随误差过大判定阈值或判定时间设置过小。 | 1.减小电机实际机械负载，确保机械无卡死现象; 2.优化控制参数，增强伺服相应性能; 3.检查电机抱闸线路，确保电机抱闸动作正常; 4.适当增大速度跟随误差过大判定阈值或判定时间。 |
| 35447 | 轴() 驱动器短路2 | 1.驱动器UVW输出线缆发生短路或对地短路; 2.电机UVW发生短路或对地短路; 3.驱动器内部发生短路或对地短路; 4.驱动器受干扰导致误报此故障 | 1.电缆的UVW相间、UVW与接地之间发生短路时，处理或更换线缆; 2.电机的UVW相间、UVW与接地之间发生短路时，更换电机; 3.断开驱动器输出UVW接线，仍发生故障时，更换驱动器; 4.通过规范接线和布线，增加接地线截面积，加套磁环等措施改善设备电磁环境。 |
| 35448 | 轴() 寻原点失败 | 1.寻原点参数设置不合理; 2.寻原点启动时,电机已处于限位开关触发状态; 3.寻原点过程中切换至非HM 模式。 | 1. 正确设置寻原点参数; 2.寻原点启动时,确保电机未处于限位开关触发状态; 3.寻原点过程中，避免切换控制模式。 |
| 35449 | 轴() EtherCAT过程数据错误 | PDO设定值超出了对象允许范围。 | PDO设定值在对象允许范围内。 |
| 35450 | 轴() EtherCAT总线指令非法 | EtherCAT 通讯状态机与控制字时序配合错误。 | 上位机正确处理 EtherCAT通讯状态机与控制字时序。 |
| 35451 | 轴() EtherCAT通讯周期错误 | 1.EtherCAT 通讯周期小于伺服控制周期; 2.EtherCAT通讯周期设置不是250us的2的整数次幂。 | 1.调整 EtherCAT通讯周期或伺服控制周期，使通讯周期大于伺服控制周期; 2.EtherCAT通讯周期设置为250us的2的整数次幂。 |
| 35452 | 轴() 位置规划运行错误 | 1.EtherCAT控制权下，运行PP模式时，位置目标值缓存超限; 2.驱动器内部异常。 | 1.优化EtherCAT主站控制工艺，减少位置目标值缓存数量，位置目标值缓存一般不超过4个; 2.更换驱动器。 |
| 35453 | 轴() EtherCAT非法同步模式 | 1.EtherCAT通信DC模式配置错误; 2.EtherCAT通信未激活DC模式。 | 1.正确配置EtherCAT通信DC模式; 2.激活EtherCAT通信DC模式。 |
| 35454 | 轴() 位置目标值超出设定范围 | 模数无限位置控制模式或者禁止无限位置控制模式时，位置目标值超出了允许设定范围。 | 位置目标值设置在位置范围下限值和位置范围上限值之间，或者使用普通无限位置模式。 |
| 35455 | 轴() 电机U相瞬时过载 | 1.电机负载过大; 2.电机加减速时间设置过小; 3.电机参数设置错误; 4.抱闸释放动作异常; 5.电机选型错误,功率过小(比如大功率驱动器,带载小功率电机长时间满载高速运行); 6.驱动器内部电流采样电路异常; 7.电机快速过载保护阈值和保护时间设置偏小。 | 1.减小电机实际机械负载，确保机械无卡死现象; 2.增大电机运行时的加减速时间; 3.检查电机参数,确保电机参数设置正确(比如电机额定电流,电机热时间常数等); 4.检查电机抱闸线路，确保电机抱闸动作正常; 5.更换大容量电机; 6.更换驱动器; 7.适当增大电机快速过载保护阈值和保护时间。 |
| 35456 | 轴() 电机V相瞬时过载 | 1.电机负载过大; 2.电机加减速时间设置过小; 3.电机参数设置错误; 4.抱闸释放动作异常; 5.电机选型错误,功率过小(比如大功率驱动器,带载小功率电机长时间满载高速运行); 6.驱动器内部电流采样电路异常; 7.电机快速过载保护阈值和保护时间设置偏小。 | 1.减小电机实际机械负载，确保机械无卡死现象; 2.增大电机运行时的加减速时间; 3.检查电机参数,确保电机参数设置正确(比如电机额定电流,电机热时间常数等); 4.检查电机抱闸线路，确保电机抱闸动作正常; 5.更换大容量电机; 6.更换驱动器; 7.适当增大电机快速过载保护阈值和保护时间。 |
| 35457 | 轴() 电机W相瞬时过载 | 1.电机负载过大; 2.电机加减速时间设置过小; 3.电机参数设置错误; 4.抱闸释放动作异常; 5.电机选型错误,功率过小(比如大功率驱动器,带载小功率电机长时间满载高速运行); 6.驱动器内部电流采样电路异常; 7.电机快速过载保护阈值和保护时间设置偏小。 | 1.减小电机实际机械负载，确保机械无卡死现象; 2.增大电机运行时的加减速时间; 3.检查电机参数,确保电机参数设置正确(比如电机额定电流,电机热时间常数等); 4.检查电机抱闸线路，确保电机抱闸动作正常; 5.更换大容量电机; 6.更换驱动器; 7.适当增大电机快速过载保护阈值和保护时间。 |
| 35458 | 轴() 动态制动过载 | 电机运行时，相邻2次动态制动停机间隔时间过短。 | 如电机运行时动态制动停机，请间隔至少360*实际速度²/额定速度²（s）。 |
| 35459 | 轴() 驱动器内部异常 | 驱动器内部异常。 | 更换驱动器。 |
| 35460 | 轴() 限位开关异常 | 限位开关触发或接线不良。 | 检查限位开关接线，确保接线可靠并且未处于触发状态。 |
| 35461 | 轴() EtherCAT总线通讯异常 | 1.EtherCAT 通讯受到干扰; 2.EtherCAT 网线断开或接触不良; 3.上位机实时性不够; 4.上位机EtherCAT主站底层DC同步机制与驱动器需求不匹配; 5.驱动器内部异常。 | 1.通过规范接线和布线，增加接地线截面积，加套磁环等措施改善设备电磁环境; 2.检查并处理EtherCAT网线连接确保连接可靠; 3.更换实时性更强的上位机，或延长EtherCAT通讯周期，或适当增大超时检测灵敏度设定值; 4.修改上位机EtherCAT主站底层DC同步机制，确保上位机SM2事件比DC同步信号至少提前125us; 5.更换驱动器。 |
| 35462 | 轴() 接口编码器分辨率变更 | 更改了接口编码器分辨率。 | 重上电或者软复位驱动器。 |
| 35463 | 轴() 编码器过热 | 1.编码器实际温度过高; 2.编码器异常。 | 1.降低编码器实际工作环境温度至允许范围内; 2.更换电机或编码器。 |
| 35464 | 轴() 编码器电池欠电压故障 | 1.编码器电池电压过低; 2.编码器电池接线接触不良。 | 1.更换编码器电池; 2.检查并处理电池接线，确保电池接线正确牢固。 |
| 35465 | 轴() 控制模式设定错误 | 伺服ON时，控制模式设定为驱动器不支持的模式，如NM、VL或IP，或者EtherCAT控制权时控制模式设置为PV或PT。 | 伺服ON时，设置驱动器支持的控制模式。 |
| 35466 | 轴() 上电位置偏差过大 | 驱动器上电时，与上一次掉电保存位置不一致，超过设定阈值。 | 检查机械位置是否改变，确认机械零点无异常后可清除。 |
| 35467 | 轴() 编码器加速度异常故障 | 1.编码器本身数据发生异常; 2.编码器线缆线序错误或接触不良; 3.由于噪音干扰导致编码器数据异常。 | 1.更换电机或编码器; 2.改正接线线序或对接线做加固处理; 3.通过规范接线和布线，增加接地线截面积，加套磁环等措施改善设备电磁环境。 |
| 35468 | 轴() 电机堵转 | 1.机械负载存在卡死现象或堵转现象; 2.电机抱闸未释放。 | 1.检测并处理机械负载传动,确保无卡死等现象; 2.检测并处理抱闸回路，确保电机抱闸正常释放。 |
| 35469 | 轴() 写EEPROM数据异常 | 驱动器内部异常。 | 更换驱动器。 |
| 35470 | 轴() 读EEPROM数据异常 | 驱动器内部异常。 | 更换驱动器。 |
| 35471 | 轴() 抱闸控制电路异常 | 1.电机抱闸接线短路或接触不良; 2.电机抱闸内部发生短路或接触不良; 3.驱动器内部异常。 | 1.检查驱动器抱闸输出接线并确保接线正确可靠; 2.更换电机; 3.更换驱动器。 |
| 35472 | 轴() CPU1过载 | 1.驱动器运行受到噪音干扰; 2.调试软件数据采集过大; 3.驱动器内部电路异常。 | 1.通过规范接线和布线，增加接地线截面积，加套磁环等措施改善设备电磁环境; 2.关闭部分调试软件数据采集通道; 3.更换驱动器。 |
| 35473 | 轴() CPU2过载 | 1.驱动器运行受到噪音干扰; 2.调试软件数据采集过大; 3.驱动器内部电路异常。 | 1.通过规范接线和布线，增加接地线截面积，加套磁环等措施改善设备电磁环境; 2.关闭部分调试软件数据采集通道; 3.更换驱动器。 |
| 35474 | 轴() CPU1握手失败 | 1.驱动器固件运行异常; 2.驱动器内部异常。 | 1.升级驱动器固件; 2.更换驱动器。 |
| 35475 | 轴() DriveMaster通讯超时 | 1.驱动器调试线缆断开或接触不良; 2.驱动器调试串口通讯受到干扰。 | 1.检查驱动器调试线缆接线并确保连接可靠; 2.使用隔离型串口调试线缆，或者通过规范接线和布线，增加接地线截面积，加套磁环等措施改善设备电磁环境。 |
| 35476 | 轴() ESC配置EEPROM异常 | 驱动器内部异常。 | 更换驱动器。 |
| 35477 | 轴() ESC内部访问错误 | 驱动器内部异常。 | 更换驱动器。 |
| 35478 | 轴() 伺服使能未准备好 | 1.伺服ON时，驱动器处于实际电机且虚拟编码器模式; 2.伺服ON时，编码器通信处于断开状态; 3.伺服ON时，电机转速高于30rpm; 4.伺服ON时，STO状态未解除; 5.伺服ON时，直流母线电压过低，充电继电器未吸合; 6.伺服ON时，动态制动状态未解除; 7.驱动器内部异常。 | 1.检查驱动器电机模式，确保伺服ON时驱动器处于实际电机和实际编码器模式; 2.检查编码器通信状态，确保伺服ON时编码器通信状态正常; 3.检查电机运行状态，确保伺服ON时电机处于静止状态; .检查STO状态，确保伺服ON时STO状态已经解除; 5.检查直流母线电压状态，确保伺服ON时直流母线电压满足使能阈值且充电继电器吸合; 6.检查动态制动状态，确保伺服ON时动态制动状态已经解除; 7.更换驱动器。 |
| 35479 | 轴() CPU2握手失败 | 1.驱动器固件运行异常; 2.驱动器内部异常。 | 1.升级驱动器固件; 2.更换驱动器。 |
| 35480 | 轴() CPU1主任务超时 | 1.驱动器运行受到噪音干扰; 2.调试软件数据采集过大; 3.驱动器内部电路异常。 | 1.通过规范接线和布线，增加接地线截面积，加套磁环等措施改善设备电磁环境; 2.关闭部分调试软件数据采集通道。 |
| 35481 | 轴() 直流母线充电继电器异常 | 驱动器内部充电继电器发生异常。 | 更换驱动器。 |
| 35482 | 轴() CPU内部错误 | 1.驱动器固件运行异常; 2.驱动器内部异常。 | 1.升级驱动器固件; 2.更换驱动器。 |
| 35483 | 轴() 位置实际值溢出 | 位置模式下，当禁止无限位置控制时，位置实际值超出了允许的最大范围。 | 执行编码器多圈清零操作，或使能无限位置控制模式，或工作在非位置模式下（转矩模式或速度模式）。 |
| 35484 | 轴() 编码器内部异常2 | 编码器内部状态异常。 | 编码器清零后软复位或重启驱动器。 |
| 35485 | 轴() 编码器内部异常3 | 编码器内部状态异常。 | 编码器清零后软复位或重启驱动器。 |
| 35486 | 轴() 第2位置跟随误差过大 | 1.电机负载过大; 2.控制参数不合适; 3.抱闸释放动作异常; 4.第2位置跟随误差过大判定阈值或判定时间设施过小。 | 1.减小电机实际机械负载，确保机械无卡死现象; 2.优化控制参数，增强伺服相应性能; 3.检查电机抱闸线路，确保电机抱闸动作正常; 4.适当增大第2位置跟随误差过大判定阈值或判定时间。 |
| 35487 | 轴() STO接线异常 | STO1或STO2触发或接线不良。 | 检查STO接线，确保接线可靠并且未处于触发状态。 |
| 35488 | 轴() 第2速度跟随误差过大 | 1.电机负载过大; 2.控制参数不合适; 3.抱闸释放动作异常; 4.第2速度跟随误差过大判定阈值或判定时间设施过小。 | 1.减小电机实际机械负载，确保机械无卡死现象; 2.优化控制参数，增强伺服相应性能; 3.检查电机抱闸线路，确保电机抱闸动作正常; 4.适当增大第2速度跟随误差过大判定阈值或判定时间。 |
| 35489 | 轴() 主电源输入异常 | 1.驱动器动力输入电源接线不良; 2.驱动器功率回路设定选择为三相输入,但实际动力电源输入为单相;3.前端使用电子变压器,电子变压器谐波异常。 | 1.检查驱动器动力输入电源接线并确保接线可靠; 2.正确设置驱动器功率回路，设置值与实际动力电源输入一致;3.按照变压器手册接线，必要时在伺服驱动器前端加装滤波器。 |
| 35490 | 轴() 电机抱闸断线 | 1.电机抱闸未连接或接触不良; 2.电机抱闸异常; 3.驱动器内部异常。 | 1.检查并处理电机抱闸接线，确保接线正确牢固; 2.更换电机; 3.更换驱动器。 |
| 35491 | 轴() 协处理器通讯异常 | 1.编码器线缆线序错误或接触不良; 2.由于噪音干扰导致编码器数据异常。 | 1.改正接线线序或对接线做加固处理; 2.通过规范接线和布线，增加接地线截面积，加套磁环等措施改善设备电磁环境。 |
| 35492 | 轴() 编码器AB信号变化异常 | 1.编码器线缆线序错误或接触不良; 2.由于噪音干扰导致编码器数据异常。 | 1.改正接线线序或对接线做加固处理; 2.通过规范接线和布线，增加接地线截面积，加套磁环等措施改善设备电磁环境。 |
| 35493 | 轴() 整流模块过热 | 1.驱动器内部温度采样电路异常; 2.驱动器运行环境温度超出了允许工作范围。 | 1.更换驱动器; 2.降低环境温度,比如改善机柜散热条件。 |
| 35494 | 轴() 散热器过热 | 1.驱动器内部温度采样电路异常; 2.驱动器运行环境温度超出了允许工作范围。 | 1.更换驱动器; 2.降低环境温度,比如改善机柜散热条件。 |
| 35495 | 轴() 电机过热 | 1.电机负载过大; 2.电机运行环境温度过高，超过允许范围; 3.电机过热保护热偶电阻值设置错误; 4.电机温度传感器异常;5.驱动器内部异常。 | 1.减小电机实际机械负载，确保机械无卡死现象; 2.增强电机散热，确保运行环境温度在允许范围内; 3.正确设置电机过热保护热电偶电阻设置值;4.更换电机;5.更换驱动器。 |
| 35496 | 轴() 增量式编码器Z信号异常 | 1.编码器本身数据发生异常; 2.编码器线缆线序错误或接触不良; 3.由于噪音干扰导致编码器数据异常。 | 1.更换电机或编码器; 2.改正接线线序或对接线做加固处理; 3.通过规范接线和布线，增加接地线截面积，加套磁环等措施改善设备电磁环境。 |
| 35497 | 轴() 能耗制动电路异常 | 伺服参数设置的能耗制动选择，与能耗制动电阻实际接线不一致。 | 正确设置能耗制动选择的伺服参数，使之与能耗制动电阻实际接线一致。 |
| 35498 | 轴() CPU 过热 | 1.驱动器内部温度采样电路异常; 2.驱动器运行环境温度超出了允许工作范围。 | 1.更换驱动器; 2.降低环境温度,比如改善机柜散热条件。 |
| 35499 | 轴() 主电源掉电 | 1.驱动器伺服 ON 状态下，发生了动力电源掉电; 2.由于噪音干扰导致主电源掉电检测异常; 3.伺服参数主电源掉电检测时间设置过小。 | 1.检查驱动器动力电源及接线，确保电源正常，连接可靠; 2.通过规范接线和布线，增加接地线截面积，加套磁环等措施改善设备电磁环境; 3.适当增大伺服参数主电源掉电检测时间设置值。 |
| 35500 | 轴() STO1 电路诊断异常 | 1.STO1 触发或接线不良; 2.驱动器内部异常。 | 1.检查 STO 接线，确保接线可靠并且未处于触发状态; 2.更换驱动器。 |
| 35501 | 轴() STO2 电路诊断异常 | 1.STO2 触发或接线不良; 2.驱动器内部异常。 | 1.检查 STO 接线，确保接线可靠并且未处于触发状态; 2.更换驱动器。 |
| 35502 | 轴() 霍尔信号异常 | 1.霍尔传感器本身信号发生异常; 2.霍尔传感器接线线序错误或接触不良; 3.由于噪音干扰导致霍尔信号异常。 | 1.更换电机或霍尔传感器，或者禁止霍尔信号检测; 2.改正接线线序或对接线做加固处理; 3.通过规范接线和布线，增加接地线截面积，加套磁环等措施改善设备电磁环境。 |
| 35503 | 轴() 编码器AB信号欠相异常 | 1.霍尔传感器或 AB 编码器本身信号发生异常; 2.霍尔传感器或 AB 编码器接线线序错误或接触不良; 3.由于噪音干扰导致霍尔或 AB 编码器信号异常。 | 1.更换电机或霍尔传感器和编码器; 2.改正接线线序或对接线做加固处理; 3.通过规范接线和布线，增加接地线截面积，加套磁环等措施改善设备电磁环境。 |
| 35504 | 轴() 驱动器内部异常2 | 驱动器内部异常。 | 驱动器内部异常。 |
| 35505 | 机型文件错误，机器人不允许使用，请使用正确的机型文件 | 机型文件错误。 | 使用正确的机型文件。 |
| 35506 | 软限位超出硬限位,请修改正确软限位后，重启机器人 | 软限位超出硬限位。 | 软限位超出硬限位。 |
| 35507 | 配置文件有STOP_STO_TIME字段且stop1时间大于760ms，但安全板固件版本过低，请升级安全板固件 | 配置文件有STOP_STO_TIME字段且stop1时间大于760ms，但安全板固件版本过低 | 升级安全板固件 |
| 35508 | 设置安全板STO断开时间失败 | 硬件故障 | 检查硬件或者固件是否正常 |
| 35509 | 给定时间停止参数设置失败！ | 给定时间停止参数设置过大 | STOP0的给定时间停止参数应小于手动模式STO断开时间减去30, STOP1的给定时间停止参数应小于自动模式STO断开时间减去60 |
| 35600 | 轴()伺服一直在检测STO信号电平，与设置逻辑不符，报错 (0x3181) | 机器人使能把手未生效； | 按下手动使能把手；重新插拔STO线，更换STO线，更换伺服驱动器 |
| 35601 | 轴()硬件输出抱闸电压过高 (0x3182) | 固件版本不对；参数设置抱闸电压不对；驱动器硬件损坏； | 检查固件及参数版本；更换驱动板； |
| 35602 | 轴()关节温度超过安全可靠工作的温度范围 (0x4310) | 进行相应的冷机处理； | 更新伺服驱动器至最新的固件版本，更换伺服驱动器； |
| 35603 | 轴()伺服驱动器检测到关节电机端编码器异常 (0x737C) | 关节电机端编码器异常； | 确认固件是否为正确版本，重新进行关节编码器标定；更换机器人关节； |
| 35604 | 轴()伺服驱动器检测到关节端编码器异常 (0x737F) | 关节电机端编码器异常； | 确认固件是否为正确版本，重新进行关节编码器标定；更换机器人关节； |
| 35605 | 轴()编码器出现扰动，编码器进行补偿，补偿超过32次，报错 (0x7376) | 线路连接正确，编码器本身有问题，周围存在干扰。驱动板有问题； | 编码器线重新插拔；更换驱动板；检查是否是正确的固件； |
| 35606 | 轴()电机的A相电流超过大于驱动器电流采样范围 (0x2310) | 检查电机是否堵转；检查负载过大或者转速过快；关节机构阻力大； | 先检查线束是否链接正确；检查电机偏角是否正确；检查上使能时抱闸是否正确打开；负载大的时候，降低转速查看故障是否消失；观察运行时的故障关节是否有阻力过大的异常噪音； |
| 35607 | 轴()电机的B相电流超过大于驱动器电流采样范围 (0x2311) | 检查电机是否堵转；检查负载过大或者转速过快；关节机构阻力大； | 先检查线束是否链接正确；检查电机偏角是否正确；检查上使能时抱闸是否正确打开；负载大的时候，降低转速查看故障是否消失；观察运行时的故障关节是否有阻力过大的异常噪音； |
| 35608 | 轴()电机的C相电流超过大于驱动器电流采样范围 (0x2312) | 检查电机是否堵转；检查负载过大或者转速过快；关节机构阻力大； | 先检查线束是否链接正确；检查电机偏角是否正确；检查上使能时抱闸是否正确打开；负载大的时候，降低转速查看故障是否消失；观察运行时的故障关节是否有阻力过大的异常噪音； |
| 35609 | 轴()电机电流超过设定好的阈值 (0xFFA1) | 检查电机是否堵转；检查负载过大或者转速过快；关节机构阻力大； | 先检查线束是否链接正确；检查电机偏角是否正确；检查上使能时抱闸是否正确打开；负载大的时候，降低转速查看故障是否消失；观察运行时的故障关节是否有阻力过大的异常噪音； |
| 35610 | 轴()关节电机转矩运行超过安全范围 (0xFF81) | 电机堵转时间过长，准据输出过大；加减速设置过大，造成转矩输出过大；电机烧毁，上使能状态电流输出过大造成过载；抱闸损坏，电机无法运转为卡死状态； | 检查电机三相线及抱闸线是否正确连接；看检查电机偏角是否正确；检查加减速设置；测量电机两端电阻判断电机是否烧毁； |
| 35611 | 轴()零电流值超过设定阈值 (0xFFA0) | 未使能时电流为采集异常； | 更新伺服驱动器至最新的固件版本，更新伺服驱动器至最新的参数版本，更换伺服驱动器； |
| 35612 | 轴()伺服实时检测到母线电压小于设定的欠压保护阈值 (0x3220) | 母线供电电压不足； | 检查机器人供电电压是否正常；检查驱动器电容是否正常；更换伺服驱动器；检查电源板是否正常； |
| 35613 | 轴()伺服实时检测到母线电压高于设定的过压保护阈值 (0x3210) | 母线供电电压过高；机器人减速过快；底座电源处理异常； | 检查机器人供电电压；检查机器人减速度；检查电源板是否正常；； |
| 35614 | 轴()关节位置跟踪误差超过设定阈值 (0x8611) | 需要检查硬件及软件是否为正确的配置及版本； | 检查线束是否正确连接；检查关节编码器是否正常；更换关节硬件，电机，减速器，驱动器；确认主站发指令是否合理； |
| 35615 | 轴()ecat连接出现问题 (0x7500) | 需要检查线缆连接情况，检查固件版本； | 检查线束是否正确连接；检查端子是否松动；检查固件版本是否正确； |
| 35616 | 轴() 找电角度失败 (0x5153) | 线缆连接不正常，需要检查编码器线电机三相线抱闸线缆连接情况，检查固件版本及参数版本，检查设置的找偏角参数是否正确； | 检查编码器线电机三相线抱闸线缆连接情况，检查固件版本及参数版本，检查设置的找偏角参数是否正确； |
| 35617 | 轴()写入读取高速侧多圈值过程失败 (0x5151) | 固件版本不对，驱动板上EE损坏； | 检查固件版本；更换驱动板； |
| 35618 | 轴()写入读取低速侧多圈值过程失败 (0x5152) | 固件版本不对，驱动板上EE损坏； | 检查固件版本；更换驱动板； |
| 35619 | RSC固件版本与控制器版本不匹配，将禁用RSC相关的安全限制功能 | RSC固件版本与控制器版本不匹配 | 检查RSC固件版本；升级RSC固件版本； |
| 35620 | 轴()电机短路(电流过大)保护(0x2400) | 1、电流保护机制触发，电流过大； | 1、检查是不是发生了剧烈的撞击；2、检查是否存在电机相间短路； |
| 35621 | 轴()电源板母线电压过低(0x6200) | 1、电源线断开或者接入电源电压不足；2、电源板硬件故障； | 1、检查电源接入是否正确；2、检查驱动器硬件是否有异常； |
| 35622 | 轴()电源板母线电压过高(0x6201) | 1、电源线接错，导致输入电压过高；2、电源板硬件故障； | 1、检查电源接入是否正确；2、检查电源板硬件是否有异常； |
| 35623 | 轴()电源板主继电器反馈异常(0x6202) | 1、电源板硬件故障； | 1、检查电源板硬件是否有异常； |
| 35624 | 轴()电源板漏电流过大(0x6203) | 1、本体线束或者电源线与控制柜短路；2、电源板硬件故障； | 1、检查本体线束和电源线束是否有破损；2、检查电源板硬件是否有异常； |
| 35625 | 轴()电源板抱闸过载(0x6205) | 1、抱闸线之间存在断路；2、抱闸硬件故障；3、电源板硬件故障或者伺服驱动器模块故障； | 1、检查本体线束是否有破损短路；2、检查抱闸硬件是否有异常；3、检查电源板硬件和驱动器硬件是否有异常； |
| 35626 | 轴()电源板用户电源过載(0x6206) | 1、用户外接设备，接线错误或者接线短路；2、用户外接了超过额定使用范围的设备； | 1、检查用户设备接线是否异常；2、检查用户设备是否超过额定范围 |
| 35627 | 轴()电源板EEPROM写错误(0x6207) | 1、电源板硬件EEPROM器件硬件故障； | 1、检查电源板硬件是否有异常； |
| 35628 | 轴()电源板EEPROM读错误(0x6300) | 1、电源板硬件EEPROM器件硬件故障； | 1、检查电源板硬件是否有异常； |
| 35629 | 轴()电源板功率继电器异常(0x6301) | 1、电源板硬件故障； | 1、检查电源板硬件是否有异常； |
| 35630 | 轴()电源板热交换器故障（CR35）(0x6302) | 1、热交换器接线发生短路；2、电源板硬件故障； | 1、检查热交换器线束连接是否异常；2、检查电源板硬件是否有异常； |
| 35631 | 轴()电源板48V电源电压过低(0x6306) | 1、关节运行阻力大、本体所接负载过重或者加速度过大；2、电源接线可能存在异常； | 1、检查关节运行是否平顺；2、检查电源接入是否正确； |
| 35632 | 轴()电源板48V电源电流过大(0x6307) | 1、关节运行阻力大、本体所接负载过重或者加速度过大； | 1、检查关节运行是否平顺； |
| 35633 | 轴()电源板泄放MOS异常（CR35）(0x6400) | 1、电源板硬件故障； | 1、检查电源板硬件是否有异常； |
| 35634 | 轴()电源板泄放电流过大（CR35）(0x6401) | 1、泄放电阻硬件故障； | 1、检查泄放电阻硬件是否异常； |
| 35635 | 轴()电源板泄放MOS短路（CR35）(0x6402) | 1、电源板硬件故障； | 1、检查电源板硬件是否有异常； |
| 35636 | 轴()电源板泄放电流I2T故障(0x6403) | 1、电源板硬件故障； | 1、检查电源板硬件是否有异常； |
| 35637 | 轴()电源板电源板通信故障(0x6450) | 1、电源板硬件故障； | 1、检查电源板硬件是否有异常； |
| 35638 | 轴()FPGA看门狗故障(0x3200) | 1、伺服驱动器控制板硬件故障； | 1、检查驱动器硬件是否异常； |
| 35639 | 轴()漏电流过大（FPGA报）(0x3201) | 1、本体线束或者电源线与控制柜短路； | 1、检查本体线束和电源线束是否有破损； |
| 35640 | 轴()编码器插补错误(0x7372) | 1、检查编码器硬件是否异常； | |
| 35641 | 轴()编码器多圈值异常(0x7373) | 1、编码器电池断开或者接触不良；2、编码器电池电压不足； | 1、检查编码器电池线束；2、检查编码器电池是否有电； |
| 35642 | 轴()编码器数据异常(0x7374) | 1、检查电机端编码器线缆是否正确；2、检查关节电机端编码器磁环与读数板间距是否符合； | |
| 35643 | 轴()与编码器通信异常(0x7375) | 1、编码器线束断开或者接触不良； | 1、检查编码器线束连接是否可靠； |
| 35644 | 轴()高速侧编码器超速故障(0x7376) | 1、运行过程中，检测到高速侧编码器数值异常，变化率远超过电机最大设定转速； | 1、检查电机端高速侧编码器线缆是否正确；2、检查关节电机端高速侧编码器磁环与读数板间距是否符合； |
| 35645 | 轴()抑振板数据CRC错误(0x6500) | 1、抑振板数据帧CRC校验错误； | 1、检查抑振板线束和硬件是否异常； |
| 35646 | 轴()抑振板数据帧全零错误(0x6501) | 1、抑振板收到的数据帧都为0； | 1、检查抑振板线束和硬件是否异常； |
| 35647 | 轴()抑振板数据速度超限(0x6502) | 1、抑振板计算的关节速度与关节实际速度偏差过大； | 1、检查抑振板线束和硬件是否异常；2、检查抑振板板安装是否可靠； |
| 35648 | 轴()抑振板零点读写异常(0x6503) | 1、抑振板零点标定时，写入和读取数据不一致； | 1、检查抑振板线束和硬件是否异常； |
| 35649 | 轴()减速器跳齿故障(0x7370) | 1、开机后，检测到关节减速器跳齿，可能伴随零点丢失； | 1、请手动回零后，重新执行“一键写零”的操作，断电重启后重新标定零点； |
| 35650 | 轴()编码器滑移故障(0x7371) | 1、运行过程中，检测到编码器发生滑移，可能伴随零点丢失； | 1、请手动回零后，重新执行“一键写零”的操作，断电重启后重新标定零点； |
| 35651 | 轴()低速侧编码器超速故障(0x737E) | 1、运行过程中，检测到低速测编码器数值异常，变化率远超过电机最大设定转速； | 1、检查电机端低速侧编码器线缆是否正确；2、检查关节电机端低速侧编码器磁环与读数板间距是否符合； |
| 35652 | 轴()抑振板未标定(0x8001) | 1、抑振板未标定； | 1、请标定抑振板后重试； |
| 35653 | 轴()泄放状态异常(0x6605) | 1、泄放状态反馈与伺服泄放动作不一致； | 1、检查驱动器硬件或者接线是否正确； |
HMI交互
| 数值 | 错误信息 | 原因 | 处理方法 |
|---|---|---|---|
| 10000 | HMI请求包解析错误 | HMI请求数据包协议不正确 | 请检查HMI和控制系统版本是否匹配 |
| 10001 | JOG启动失败 | 1.未处于手动模式; 2.机器人未上电; 3.机器人运动中; 4.控制模式非位置模式 | 请确保机器人处于手动模式并上电 |
| 10002 | 快速调整启动失败 | 1.未处于手动模式; 2.机器人未上电; 3.机器人运动中; 4.控制模式非位置模式 | 请确保机器人处于手动模式并上电 |
| 10003 | 机械零点标定失败 | 1.未处于手动模式; 2.机器人运动中; 3.控制模式非位置模式 | 请确保机器人处于手动模式并停止运动 |
| 10005 | 传感器零点标定失败 | 1.未处于手动模式; 2.机器人运动中; 3.传感器力矩偏差超阈值; 4.控制模式非位置模式 | 请将机器人运动到机械零点后, 确保机器人处于手动模式并停止运动 |
| 10007 | 重启控制器失败 | 请停止机器人运动或者程序运动 | |
| 10008 | 清除编码器报警失败 | 伺服编码器故障 | 重启机器人,如无法解决请联系技术支持 |
| 10010 | 切换至手动模式失败 | 机器人运行中不允许切换模式; 或已处于手动模式 | 停止运行再试切换 |
| 10011 | 切换至自动模式失败 | 以下原因会导致切换失败: 1.机器人处于运动中; 2.机器人处于急停状态; 3.拖动已开启; 4.已经为自动模式 | 1.停止运动; 2.恢复急停状态; 3.关闭拖动 |
| 10012 | 上电条件检查失败,不满足上电条件，原因 | 1.未处于正确模式; 2.机器人在急停状态; 3.机器人处于力矩控制模式;4.收到关机信号;5.伺服处于严重故障状态;6.控制器未启动完成 | 1.切换到正确模式; 2.恢复急停状态;3.切换机器人至位置模式;4.检查伺服故障;5.等待控制器启动完成 |
| 10013 | 下电失败 | 机器人在运行中, 或未处于自动模式 | 停止机器人运行 |
| 10014 | 开启拖动功能失败！ | 以下状态无法打开拖动: 1.自动模式; 2.上电状态; 3.非位置模式; 4.运动中; 5.非常规任务状态下; 6.触发了安全监控或者安全监视器！ | 切换到手动模式，保持电机下电状态，位置模式，重新尝试；或者重启后尝试。 |
| 10016 | 关闭拖动功能失败！ | 工作模式不正确 | 1.如果是通过RCI打开拖动，需要通过RCI关闭; 2.重启机器人尝试恢复。 |
| 10018 | 虚拟墙更新失败 | 1.设置的区域过小; 2.机器人当前位置位于设置的区域外; 3.未打开拖动模式 | 1.扩大虚拟墙边界; 2.将机器人法兰末端运动到设置的区域内; 3.打开拖动模式 |
| 10020 | 拒绝新示教器连接 | 已有示教器连接 | 断开已有连接 |
| 10021 | 网络连接故障，socket [] 无法连接到服务端 | 连接超时 | 1.请检查设备连接情况; 2.请检查服务端是否工作正常 |
| 10022 | socketread指令接收数据格式错误 | 网络故障 | |
| 10023 | 创建socket[]使用的ip和端口已经被占用，创建socket失败 | RL程序，或者外部通讯socket中已经使用了该ip和端口号，不允许两个socket使用相同的ip和端口 | 设置不同的IP地址或端口号 |
| 10024 | socket创建名称重复 | socket创建名称重复 | 更换别的socket名 |
| 10025 | socket接收数据失败 | 1.网络连接异常; 2.服务端未及时发送数据; 3.结束符错误; 4.数据类型错误 | 1.检查网络连接; 2.检查服务端是否发送数据; 3.检查结束符是否匹配; 4.检查发送的数据类型 |
| 10028 | SocketRead数据长度与设定长度不匹配 | 接收到的数据个数与设定不符 | 发送正确个数的数据 |
| 10029 | 设置输入模拟模式失败 | ||
| 10030 | 仿真模式设置DI/AI信号失败 | 1.未打开仿真模式; 2.该信号不存在 | 1.打开仿真模式; 2.检查输入信号设置 |
| 10031 | 仿真模式设置GI信号失败 | 1.未打开仿真模式; 2.该信号不存在; 3.设置值超出信号可表示范围 | 1.打开仿真模式; 2.检查GI信号设置; 3.检查信号设置值 |
| 10032 | 仿真模式设置DO/AO信号失败 | 1.该信号不存在; 2.DO信号已被设置为系统输出 | 1.检查输出信号设置; 2.仿真没有被绑定为系统输出的信号 |
| 10033 | 设置GO信号失败 | 1.该信号不存在; 2.设定的值超出允许的范围 | 检查GO信号设置 |
| 10034 | 接收到的UDP消息长度错误 | 消息长度错误导致无法解析 | 请检查RCI指令格式 |
| 10038 | RCI打开失败 | 1.IP地址不能设置为机器人地址(192.168.0.160)和本地主机(127.0.0.1); 2.IP地址格式错误; 3.端口号已被占用; 4.机器人运动中; 5.控制模式非位置模式 | 1.请设置允许使用的IP地址和端口号; 2.停止机器人运动 |
| 10039 | RCI关闭失败 | 1.机器人运动中; 2.控制模式非位置模式 | 停止机器人运动并再次尝试关闭 |
| 10040 | 开始拖动功能执行失败 | 实际反馈与模型力矩偏差较大，不允许开启拖动。 | 1.检查当前工具(Tool)设置是否与实际一致，设定的工具质量质心是否合理; 2.查看监控窗口，检查机器人坐标系、位姿是否与实际一致; 3.确认当前机型、RD参数与实际一致; 4.可尝试回到机械零位，对传感器清零后再拖动; 5.其他详见《拖动故障排查手册》 |
| 10042 | 客户端已断开RCI连接 | 检测到客户端断开连接 | 请检查客户端 |
| 10043 | RCI暂不响应，请检查自动和上电状态 | ||
| 10046 | 更新碰撞检测参数失败 | ||
| 10049 | 负载辨识失败, 负载超过了机器人额定负载 | 安装的工具或工件超过了机器人的额定负载 | 请使用机器人额定负载内的工具或工件 |
| 10050 | 负载辨识结果失败, 负载辨识结果不正确，辨识结果丢弃 | 传感器力矩反馈异常 | 检查传感器力矩值 |
| 10051 | 关节位置限制设置失败 | 1.设定的角度超出机器人机械限位; 2.非手动模式; 3.机器人运动中; 4.控制模式非位置模式 | 1.切换到手动模式, 并停止机器人运动; 2.请确认机器人的机械限位并设定该范围内的角度 |
| 10055 | 设置伺服滤波参数失败 | 伺服滤波器读取失败 | 重启机器人,如无法解决请联系技术支持 |
| 10059 | 此机型控制器不支持升级3.1及以上版本! | 大负载机型指令滤波未开启 | 保持控制器在升级前版本，如有问题，请联系技术支持 |
| 10060 | 设置的最大关节速度超过限制 | 1.协作模式下最大关节速度可设定的范围为0-15度/秒; 2.非协作模式下不能超过各轴的最大轴速度 | 请检查并设定范围内的值 |
| 10061 | 设置的最大TCP速度超过限制 | 1.协作模式下最大TCP速度可设定的范围为0-250; 2.非协作模式下不能超过额定最大TCP速度 | 请检查并设定范围内的值 |
| 10062 | 设置的关节力矩超过限制 | 各轴的最大关节力矩限制为3倍额定力矩 | 请检查并设定范围内的值 |
| 10063 | 拖出虚拟墙范围，虚拟墙失效 | 拖动施加外力矩过大，导致拖出虚拟墙的范围 | 1.扩大虚拟墙边界; 2.减小施加的拖动力矩; 3.增加虚拟墙刚度 |
| 10064 | 离开虚拟墙后，再次拖入虚拟墙范围，虚拟墙重新生效 | 离开虚拟墙后，再次拖入虚拟墙范围，虚拟墙重新生效 | 无 |
| 10065 | NTP同步时间失败 | 未安装NTP服务；或无法和服务端同步 | 升级安装NTP服务；确认服务端IP地址正确且能同步时间 |
| 10067 | 总功率超过限制 | 各轴的最大功率限制为最大关节力矩(Nm)×最大关节速度(弧度/秒), 其中: 1.协作模式下最大关节速度为15度/秒; 2.非协作模式下不能超过各轴的最大轴速度 | 请检查各项参数及其单位 |
| 10068 | 工业机型碰撞检测的触发行为不支持当前“触发暂停”模式，请改为“安全停止” | ||
| 10070 | 进入安全区域，停止运动 | 无 | 无 |
| 10071 | 进入安全区域，进入协作模式 | 无 | 无 |
| 10072 | 触发缩减模式并减速运动 | 无 | 无 |
| 10073 | 触发二级协作模式，减速运动 | 无 | 无 |
| 10074 | 退出缩减模式 | 无 | 无 |
| 10075 | 触发缩减模式 | 无 | 无 |
| 10078 | RCI运行过程中触发限制。如果机器人在运行中则将启动下电保护 | 1.关节或笛卡尔空间位置超限; 2.关节速度超限; 3.关节或电机力矩超限; 4.力矩指令和实际力矩偏差大; 5.机器人处于奇异点 | 请检查力矩指令和机器人初始状态 |
| 10079 | 触发力控模块保护,退出力控模式 | 见内容 | 1.检查力控模式下机器人状态是否正常; 2.合理设置力控保护参数 |
| 10080 | 开启拖动失败:关节位置超限位 | 机器人当前位置超出关节位置限制 | 将机器人运动到关节位置限制内 |
| 10081 | socket发送数据失败 | 网络故障原因 | 检查网络问题 |
| 10082 | socket接收数据超时 | 网络故障或者代码逻辑错误 | 1.检查代码逻辑; 2.检查网络另一端是否正常收发数据 |
| 10083 | 外部通讯作为客户端连接失败，尝试重连中 | 1.IP和端口号不正确; 2.服务端设备没有正常启动; 3.设备连接异常 | 1.检查ip和端口设置是否正确; 2.重新打开服务端 |
| 10084 | 外部通讯作为服务端启动失败 | 1.ip和端口号不正确; 2.服务端设备没有正常启动; 3.设备连接异常 | 1.将ip设为空或者0.0.0.0; 2.端口不能设置为0 |
| 10085 | socket创建失败，和外部通讯名称重名 | RL程序中的socket名称不可以和外部通讯socket名字同名 | 创建socket时使用和外部通讯不同的名字 |
| 10086 | socket创建失败，socket名称超过30个字节 | socket名称过长 | 减少socket名称长度 |
| 10087 | 打开外部通讯失败 | 根据原因提示进行处理 | |
| 10089 | socket创建失败，socket目的的地址和端口不被允许连接 | socket目标地址和端口不能同时配置为机器人的地址和自留端口 | 修改socket的地址或者端口 |
| 10096 | 设置碰撞检测触发动作失败 | 该触发行为不支持 | 请修改触发行为 |
| 10097 | DH参数保存成功，请重启机器人生效 | 无 | 无 |
| 10098 | 此版本只支持修改部分连杆参数 | ||
| 10099 | RD参数保存失败，超出RD参数修改的限制范围 | 超出RD参数修改的限制范围 | RD参数修改的限制范围为 +/-50 |
| 10100 | 创建socket[]使用的ip和端口已经被占用，创建socket失败 | RL程序，或者外部通讯socket中已经使用了该ip和端口号，不允许两个socket使用相同的ip和端口 | 请使用不同的IP地址或端口号 |
| 10101 | 创建socket[]使用的ip:port无法使用，创建socket失败 | RL程序、外部通讯socket中已经使用了重复或错误的IP | 修改Socket为本机空余的IP:PORT，或者查询网络设置 |
| 10102 | 创建socket[]使用的端口格式错误，创建socket失败 | RL程序，或者外部通讯socket中已经使用了错误的端口 | 修改socket端口为0~65535的空余端口 |
| 10103 | SocketSendString 失败 | 连接未建立或者网络错误 | 请检查网络连接, 或使用已连接的socket |
| 10104 | SocketSendByte 失败 | 连接未建立或者网络错误 | 请检查网络连接, 或使用已连接的socket |
| 10106 | 快速移动失败，不处于手动模式 | 机器人状态错误，不处于手动模式 | 切换手动模式 |
| 10107 | 快速移动失败，程序正在运行 | 机器人状态错误，程序正在运行 | 暂停机器程序 |
| 10108 | 快速移动失败，机器人未上电 | 机器人状态错误，机器人未上电 | 机器人使能上电 |
| 10109 | 未设置起始点，Home指令错误 | 未设置起始点，Home指令错误 | 在设置界面>基本设置>快速调整界面设置起始点 |
| 10111 | 设置标定角度失败 | 标定角度超过限位数据 | 设置限位数据以内的角度值 |
| 10112 | 启动末端快速调整失败, 请选择合适的调整类型 | 末端调整用于末端姿态微调，大范围末端调整可能计算失败 | 1.检查当前机器人的姿态以及工具工件参数，选择合适的末端调整类型; 2.机器人已经处于对应姿态; 3.指定姿态超出运动范围; 4.指定位姿会使机器人位于奇异点 |
| 10114 | 串口命名冲突，请重新输入 | 新建或者修改串口名时，不能和系统io，socket名以及已有串口名称重复 | 检查系统IO,socket名和已有串口名称，重新输入新的串口名 |
| 10116 | 串口打开失败 | 1.串口硬件连线断开; 2.串口套接字不存在 | 1.请检查串口硬件连线; 2.变量列表中删除串口变量并重新创建 |
| 10117 | 串口关闭失败 | 1.串口硬件连线断开; 2.串口套接字不存在 | 1.请检查串口硬件连线; 2.点击pptomain重新运行 |
| 10119 | 串口不存在 | 该串口不存在 | 请在通信-串口设置界面创建串口 |
| 10121 | 串口发送string失败 | 1.串口硬件连线断开; 2.串口套接字不存在 | 1.请检查串口硬件连线; 2.变量列表中删除串口变量并重新创建以确定串口通信正常可用 |
| 10122 | 串口读取byte失败 | 读取的数据无法转换为字节类型 | 请检查发送的内容 |
| 10123 | 串口发送byte失败 | 1.串口硬件连线断开; 2.串口套接字不存在 | 1.请检查串口硬件连线; 2.变量列表中删除串口变量并重新创建以确定串口通信正常可用 |
| 10124 | 串口清空缓冲区失败 | 1.串口硬件连线断开; 2.串口套接字不存在 | 1.请检查串口硬件连线; 2.点击pptomain重新运行 |
| 10125 | 串口获取缓冲区长度失败 | 1.串口硬件连线断开; 2.串口套接字不存在 | 1.请检查串口硬件连线; 2.点击pptomain重新运行 |
| 10126 | serial接收数据超时 | 网络故障或者代码逻辑错误 | 1.检查代码逻辑; 2.检查网络另一端是否正常收发数据 |
| 10127 | serial接收数据失败 | 1.串口连接异常; 2.对端未及时发送数据; 3.串口两端参数配置不匹配 | 1.检查串口硬件连接; 2.检查对端是否发送数据; 3.检查串口两端参数配置 |
| 10128 | 当前xDiagnose较低，无法看数据 | 当前xDiagnose较低 | 可使用0.3.8及以上的xDiagnose版本 |
| 10129 | 传送带等待工件超过规定时限 | 1.传送带停止运动但跟踪功能依旧开启; 2.光电开关异常，无法捕捉工件触发信号 | 1.检测传送带是否正常运动; 2.检测光电开关是否正常捕捉到触发信号 |
| 10130 | 开始等待工件时，有工件已超出启动窗口，该工件不再进行跟踪 | ||
| 10131 | 工件已经超出工作区 | 工件超出工作区, 无法继续跟踪 | 请调整工件位置 |
| 10132 | 传送带速度低于阈值 | 传送带停止运动或者编码器接线断开 | 请检查传送带是否正常运动, 或者编码器接线是否断开 |
| 10133 | 切换热插拔模式失败 | 机型、控制柜或安全板固件不支持热插拔功能 | 1.检查当前机器人的机型为工业机型配备XBC5控制柜，或者为协作CR机型; 2.检查当前机器人的安全板是否为mini板，且固件升级为2.0版本; 3.检查是否正确配置ENI文件 |
| 10134 | 切换热插拔模式失败 | 1.安全板未能正确切换状态; 2.通信错误 | 请联系供应商解决 |
| 10136 | 快速移动失败,角度超出机械限位 | 关节角度超出机械限位 | 修改角度数值在机械限位内 |
| 10137 | 传送带工件关联两次 | 未DropWObj时，再次WaitWobj | 请检查指令, 同一工件只需关联一次 |
| 10138 | Waitwobj指令不允许在手动模式下连续运行 | 手动模式下连续运行导致 | 请在手动模式下单步运行，或自动模式下连续运行 |
| 10139 | 当前没有被关联的工件 | 1.没有正在被跟踪的工件; 2.没有该指定名称的传送带 | 请放置工件在传送带并触发光电，可在状态监控中查看工件位置是否正常 |
| 10140 | 摩擦力辨识出的粘滞摩擦力力&库伦摩擦力系数为负数 | 使用无摩擦模型，摩擦力系数置为0.1 | |
| 10141 | 输入的质量取值范围应在0到最大负载之间 | 输入的质量取值范围应在0到最大负载之间 | |
| 10142 | 请先进行空载辨识，后进行带载辨识 | 请先进行空载辨识，后进行带载辨识 | |
| 10143 | 运动至点位或力控辨识前设置速度失败 | ||
| 10145 | 当PCB3/4轴机器人设置安全区域的触发状态为触发缩减模式时，机器人实际进入安全区域后触发动作为无动作 | 目前PCB3/4轴机器人暂不支持协作模式 | |
| 10147 | 功能授权失败 | 见内容 | 请联系授权管理员 |
| 10148 | 用户设置的关节最大轴速度超出限制，保存不生效 | 见内容 | 请修改hmi上设置的最大轴速度 |
| 10149 | 外部通信断开，依照外部通信设置暂停程序 | 外部通信断开 | 检查外部通信连接状态 |
| 10150 | 外部通信断开，依照外部通信设置暂停程序并下电 | 外部通信断开 | 检查外部通信连接状态 |
| 10151 | 运动至点位失败，工具、工件设置错误 | 工具、工件不能同时手持或外部 | 选择正确的工具、工件 |
| 10152 | DH参数保存失败，超出DH参数修改的限制范围 | 超出DH参数修改的限制范围 | DH参数修改的限制范围为： 长度 +/-50mm,角度:+/-10° |
| 10153 | 标定失败，用户坐标系错误 id= | 标定时选择的用户坐标系不存在 | 选择正确的用户坐标系，重新标定 |
| 10154 | 机器人处于安全回撤状态，无法进行当前操作 | 机器人处于安全回撤状态时，不允许进行当前操作 | 手动jog机器人安全回撤完成后，再重试 |
| 10200 | 电子铭牌不存在，未检测到电子铭牌 | 1.本体没有电子铭牌; 2.电子铭牌硬件损坏; 3.电子铭牌串口配置错误 | 1.检查电子铭牌串口硬件连接; 2.检查电子铭牌硬件; 3.检查电子铭牌串口配置 |
| 10201 | 电子铭牌读取数据错误 | 1.电子铭牌协议地址错误; 2.电子铭牌硬件损坏 | 1.检查协议是否匹配; 2.检查电子铭牌硬件 |
| 10202 | 电子铭牌写入数据错误 | 1.电子铭牌协议地址错误; 2.电子铭牌硬件损坏 | 1.检查协议是否匹配; 2.检查电子铭牌硬件 |
| 10203 | 电子铭牌数据不匹配 | 1.更换了机器人本体; 2.更换了控制柜 | 确认后进行数据覆盖 |
| 10204 | 编码器电池电压过低 | 1.运行时间过长; 2.编码器电池损坏 | 更换编码器电池 |
| 10205 | 机器人运动时间超过保养期限 | 未保及时养 | 定期保养 |
| 10207 | 不允许覆盖电子铭牌数据 | 1.电子铭牌不存在; 2.机型, ID或硬件版本不匹配 | 请根据日志内容检查电子铭牌 |
| 10208 | 不允许覆盖RC数据 | 1.控制器机型与本体不匹配; 2.电子铭牌未烧录数据或数据错误 | 1.选择正确的机型后，重启控制器; 2.电子铭牌重新烧录正确数据 |
| 10209 | socket通信失败:socket资源 已经被外部通信使用 | 1.IP和port已被外部通信使用 2.socket名称与外部通信同名，默认SYS_SOCKET名称已被外部通信使用 | 1.更改socket的port或者IP 2.更改socket命名 |
| 10210 | 切换精度补偿状态失败 | 编码器零点数据错误，切换前后零点角度相差过大 | 请检查编码器零点 |
| 11000 | 驱动器存在重复的别名 | 驱动器存在重复的别名 | 修改别名 |
| 11001 | 未知的驱动器，无法设置驱动器信息 | 未知的驱动器，无法设置驱动器信息 | 修改驱动器名 |
| 11002 | 轴绑定的驱动器不存在 | 轴绑定的驱动器不存在 | 修改轴绑定的驱动器 |
| 11003 | 轴被启用的机械单元使用的情况下，驱动器不能为空 | 轴被启用的机械单元使用的情况下，驱动器不能为空 | 为轴绑定驱动器 |
| 11004 | 轴的驱动器已被绑定/数据位已被绑定 | 轴的驱动器已被绑定/数据位已被绑定 | 更改轴绑定的驱动器/数据位 |
| 11005 | 驱动器/数据位 与已有焊枪不一致 | 驱动器/数据位 与已有焊枪不一致 | 更改伺服焊枪轴绑定的驱动器/数据位，与已有焊枪一致 |
| 11006 | 附加轴数量达到最大，不能添加更多附加轴 | 附加轴数量达到最大，不能添加更多附加轴 | |
| 11021 | 新增/修改机械单元失败，机械单元下 轴的数量超过限制 | 机械单元下 轴的数量超过限制 | 修改机械单元中轴的数量 |
| 11022 | 新增/修改机械单元失败, 机械单元名组成非 英文或英文加数字 | 机械单元名组成非 英文或英文加数字 | 修改机械单元别名，使其由英文或英文和数字组成 |
| 11023 | 轴不存在 | 轴不存在 | 更换绑定的轴 |
| 11024 | 新增机械单元失败, 轴未绑定驱动器 | 轴未绑定驱动器 | 为轴绑定驱动器 |
| 11025 | 新增机械单元失败, 伺服焊枪单元的轴必须是伺服焊枪轴 | 伺服焊枪单元的轴必须是伺服焊枪轴 | 修改绑定的轴，使其为伺服焊枪轴 |
| 11026 | 新增机械单元失败, 机械单元名已存在 | 机械单元名已存在 | 修改机械单元名称 |
| 11027 | 新增机械单元失败, 轴已被使用 | 轴已被其他机械单元使用 | 修改绑定的轴，使其为未使用的轴 |
| 11028 | 新增机械单元失败，当前机械单元数量已达到最大 | 当前机械单元数量已达到最大 | |
| 11029 | 机械单元不存在 | 机械单元不存在 | |
| 11040 | 坐标系标定结果确认失败，输入异常 | 输入异常，机械单元不存在 | 轴不存在 |
| 11050 | Jog的机械单元没有第轴 | jog的轴号不在所选机械单元的自由度范围内 | |
| 11060 | 启用了异常的机械单元，请重启 | 启用了异常的机械单元，请重启 | 重启机器人 |
| 13013 | 急停被触发 | 无 | 手动恢复急停 |
| 13014 | 安全门被打开 | 无 | 手动关闭安全门 |
| 13016 | 程序词法或者语法检查错误 | RL程序语法错误 | 请检查RL程序 |
| 13017 | 程序PP_to_main失败 | 1.任务已销毁; 2.未加载工程文件; 3.缺少main函数 | 1.重新初始化任务; 2.重新加载工程; 3.检查文件中是否有main函数 |
| 13018 | 程序PP_to_func失败 | 1.任务已销毁; 2.任务未建立符号表; 3.要跳转的函数不存在 | 1.重新初始化任务; 2.检查函数中是否有语法错误，重新建立符号表; 3.检查函数是否存在 |
| 13019 | 程序PP_to_line失败 | 1.任务已销毁; 2.任务未建立符号表; 3.程序PP_to_line跳转只允许在同一个PROC/FUNC内部 | 1.重新初始化任务; 2.检查函数中是否有语法错误，重新建立符号表; 3.请检查是否在同一个PROC/FUNC内部进行跳转 |
| 13020 | 所有RL任务都已经停止, 请检查错误信息或者点击PPToMain | 1.单循环模式任务结束; 2.任务出错停止 | 1.检查程序是否存在逻辑错误; 2.点击pptomain重新运行 |
| 13021 | 基坐标系错误，设置失败 | 控制器无法解析设置基坐标系的命令,可能是由于控制器版本与HMI不兼容 | 请检查控制器的版本与HMI是否适配 |
| 13022 | 下一步运行失败，未加载任务[] | 在工程的任务列表勾选对应任务并且执行pptomain | |
| 13023 | 基坐标系错误，设置失败 | 控制器无法解析设置基坐标系的命令，可能是四元数平方和不为1或者欧拉角超限 | 请检查四元数的值或者欧拉角的度数 |
| 13030 | RSC检测到机器人功率超限，触发安全停止 | 机器人功率超限，或RSC配置机器人功率过低，或RSC故障 | 检查RSC的机器人功率限制范围是否合理，或关闭RSC机器人功率限制 |
| 13031 | RSC检测到机器人动量超限，触发安全停止 | 机器人动量超限，或RSC配置机器人动量限制过低，或RSC故障 | 检查RSC的机器人动量限制范围是否合理，或关闭RSC机器人动量限制 |
| 13032 | RSC检测到机器人肘部力或TCP力超限，触发安全停止 | 机器人TCP力超限，或RSC配置机器人肘部力或TCP力过低，或RSC故障 | 检查RSC的机器人肘部力或TCP力限制范围是否合理，或关闭RSC机器人肘部力&TCP力限制 |
| 13033 | RSC检测到机器人TCP速度超限，触发安全停止 | 机器人TCP速度超限，或RSC配置机器人TCP速度过低，或RSC故障 | 检查RSC的机器人TCP速度限制范围是否合理，或关闭RSC机器人TCP速度限制 |
| 13034 | RSC检测到机器人位置超限，触发安全停止 | 机器人位置超限，或RSC故障 | 检查RSC的机器人位置限制范围是否合理，或关闭RSC机器人位置限制 |
| 13035 | RSC检测到机器人姿态超限，触发安全停止 | 机器人姿态超限，或RSC故障 | 检查RSC的机器人姿态限制范围是否合理，或关闭RSC机器人姿态限制 |
| 13036 | RSC检测到关节[]碰撞力超限，触发安全停止 | 机器人关节碰撞力超限，或RSC故障 | 检查RSC的机器人关节碰撞力限制范围是否合理，或关闭RSC机器人关节碰撞力限制 |
| 13037 | RSC检测到关节[]功率超限，触发安全停止 | 机器人关节功率超限，或RSC故障 | 检查RSC的机器人关节功率限制范围是否合理，或关闭RSC机器人关节功率限制 |
| 13038 | RSC检测到关节[]位置超限，触发安全停止 | 机器人关节位置超限，或RSC故障 | 检查RSC的机器人关节位置限制范围是否合理，或关闭RSC机器人关节位置限制 |
| 13039 | RSC检测到关节[]速度超限，触发安全停止 | 机器人关节速度超限，或RSC故障 | 检查RSC的机器人关节速度限制范围是否合理，或关闭RSC机器人关节速度限制 |
| 13040 | RSC检测到关节[]力矩超限，触发安全停止 | 机器人关节力矩超限，或RSC故障 | 检查RSC的机器人关节力矩限制范围是否合理，或关闭RSC机器人关节力矩限制 |
| 13041 | RSC检测到关节[]通信异常，触发安全停止 | 机器人关节通信异常，或RSC故障 | 重启机器人尝试、或联系厂商检查硬件故障 |
| 13042 | RSC检测到关节[]工作异常，触发安全停止 | 机器人关节工作异常，或RSC故障 | 重启机器人尝试、或联系厂商检查硬件故障 |
| 13043 | RSC与主控之间出现通信错误 | RSC与主控之间出现FSoe通信错误 | 重启机器人尝试、或联系厂商检查硬件故障 |
| 13044 | 控制器与RSC同步SDO数据失败 | 控制器与RSC同步SDO数据失败 | 可尝试重新配置，或者联系厂商检查硬件 |
| 13046 | RSC拖动时超出安全限制 | 拖动时速度过快，超过了250mm/s，已触发安全停止 | |
| 13047 | RSC初始化过程中检测到参数与主控制器不一致，已经按照主控制的参数更新RSC的参数，需要硬重启机器人或控制柜方可生效 | RSC的基本安全参数与主控制器的参数不一致 | 硬重启机器人或者控制柜 |
| 13048 | RSC与主控的通信进入安全数据状态(0x08) | RSC与主控的通信进入安全数据状态(0x08) | |
| 13049 | RSC关节位置限制参数非法 | 设定的角度超出机器人机械限位 | 请确认机器人的机械限位并设定该范围内的角度 |
| 13050 | RSC安全Home位置参数非法 | 设定的角度超出机器人机械限位 | 请确认机器人的机械限位并设定该范围内的角度 |
| 13052 | 安全门开启，无法继续运行RL程序 | 安全门开启 | 请复位安全门后重试 |
| 13053 | RSC检测到关节[]触发过速保护 | 机器人运动过程触发过速保护 | |
| 13057 | RSC检测到RSC检测到通道短路故障 | 输出通道与24V电源短路 | 请检查接线是否有误，故障恢复后需断电重启 |
| 13058 | RSC检测到安全DI信号双通道信号不一致,具体信号 | RSC安全DI信号双通道信号不一致 | 请检查和修复对应DI信号的接线，然后重置为0后，再同时置为1来恢复故障 |
| 13059 | RSC检测到双机通讯故障 | 若一直出现，建议更换RSC | |
| 13060 | RSC检测到MCU地址故障 | 若一直出现，建议更换RSC | |
| 13061 | RSC检测到输出数据不一致故障 | 主机与从机计算输出的数据信息不一致 | 若一直出现，建议更换RSC |
| 13062 | RSC检测到电压超限 | 供电电源电压不在20~30V之间 | 检查RSC电源电压 |
| 13063 | RSC检测到算法库故障 | ||
| 13064 | RSC检测到Bamboo未正常运行 | 断电重启，若重启后仍然异常，建议更换RSC | |
| 13065 | RSC检测到FSOE内部通讯故障 | 重新上电测试，若仍然异常，建议更换RSC | |
| 13066 | RSC检测到FSOE外部通讯故障 | 重新上电测试，若仍然异常，建议更换RSC | |
| 13067 | RSC检测到从站通讯异常 | ||
| 13068 | RSC检测到从站未处于FSoE数据状态 | ||
| 15000 | 执行拖动路径回放，缓冲区无可用的拖动数据 | 执行拖动路径回放，缓冲区无可用的拖动数据 | 重新录制拖动轨迹 |
| 15001 | 拖动数据保存失败,缓冲区中无可用的拖动数据 | 缓冲区无可用的拖动数据 | 请重新录制拖动轨迹 |
| 15002 | 执行拖动路径回放，拖动数据文件不存在 | 拖动路径记录被意外删除 | 重新录制拖动轨迹或者重新导入路径 |
| 15003 | 执行拖动路径回放失败，拖动文件数据错误 | 回放路径来自其他类型机器人 | 导入正确的拖动回放路径或者重新录制轨迹 |
| 15004 | 拖动数据保存失败,拖动数据写入到文件失败 | 拖动回放序列化数据存储硬盘文件失败 | 请重新录制拖动轨迹, 或重启机器人 |
| 15010 | 该段采集的机器人路径点少于两个，无法构成路径 | 拖动路径点过少 | 请重新录制拖动轨迹 |
| 15011 | 记录路径数据失败：关节角超限 | 拖动轨迹中存在关节超过关节位置限制 | 请重新录制拖动轨迹 |
| 15012 | 记录路径数据失败：关节速度超限 | 拖动轨迹中存在关节速度超限 | 请重新录制拖动轨迹 |
| 15013 | 记录路径数据失败：停止录制时速度不为零 | 结束路径录制时,速度不为零 | 待机器人停止后再点击结束录制 |
| 15014 | 记录路径数据失败：开始录制时速度不为零 | 开始录制时速度不为零 | 请确保机器人从停止状态开始录制 |
| 15015 | 记录路径数据失败：电机未上电 | 电机未上电 | 机器人上电 |
| 15017 | 执行拖动路径回放，读取路径失败 | 拖动路径数据解析失败，路径数据可能被篡改 | 重新导入路径或者重新录制轨迹 |
| 15018 | 路径回放，设置速率超限 | 设置回放速率过大 | 调低路径回放速率 |
| 15019 | 路径回放，路径点超出当前回放设置的关节位置限制 | 回放路径点位超关节位置限制 | 调整当前关节位置值 |
| 15020 | 路径回放失败，导轨开启时不允许路径回放 | 导轨开启时不允许路径回放 | 关闭导轨后进行路径回放 |
| 17001 | 寄存器()读数据失败 | 1.该寄存器不存在; 2.寄存器与变量类型不符; 3.数组下标超出范围 | 请检查寄存器设置 |
| 17002 | 寄存器()写数据失败 | 1.该寄存器不存在; 2.寄存器与变量类型不符; 3.数组下标超出范围 | 请检查寄存器设置 |
| 17003 | modbus输入寄存器读取失败 | ||
| 17004 | 加载寄存器配置失败 | 寄存器配置文件(registers.json)解析失败, 原因见内容 | 请尝试重新配置寄存器, 或抹除配置 |
| 17005 | modbus通讯失败，modbus链接未建立 | ||
| 17008 | modbus配置解析失败，错误原因 | modbus寄存器配置有错误 | 检查modbus寄存器配置 |
| 17009 | 加载总线设备配置文件失败 | 总线设备配置文件(fieldbus_device.json)解析失败, 原因见内容 | 请尝试重新配置寄总线设备, 或抹除配置 |
| 17100 | cclink开启失败，未检索cclink网关模块 | 没有配置cclink网关模块，或者设备链接异常 | 导入并配置cclink网关模块 |
| 17102 | cclink开启失败 | ||
| 17200 | 控制器中不存在任意一组符合规则的伺服参数文件，请导入一组伺服参数 | 控制器中至少有一组伺服参数才能使用伺服参数切换的各项功能 | 无 |
| 17201 | 上电失败，伺服参数切换过程中禁止上电 | 上电失败，伺服参数切换过程中禁止上电 | 无 |
| 17202 | 上电状态下，禁止切换伺服参数 | 上电状态下，禁止切换伺服参数 | 无 |
| 17205 | 传送带视觉socket，ip不能为空或“0.0.0.0”，端口不能为空 | 无 | 无 |
| 17206 | 快速调整自定义位姿超过限位限制 | 无 | 无 |
| 17207 | 系统已上电，无法进行：SWITCH_AUTO_MOTORON | 无 | 无 |
| 17300 | RL程序定制停止，不能继续运行 | 无 | 可pptomain、pptoline或pptofunc后运行程序 |
| 17310 | 伺服参数获取失败,() | ||
| 17312 | 伺服参数下载失败,() | ||
| 17314 | 请检查配置文件版本,当前配置文件缺少安全停止参数字段 | 当前配置文件缺少安全停止参数字段 | 请前往sw网站下载对应的最新版本配置文件,并将该配置文件升级至控制器 |
| 17315 | 修改IP失败，原因是 | 见内容 | 输入合适的IP |
| 17316 | 导轨零点标定失败 | 1.未处于手动模式; 2.机器人运动中; 3.控制模式非位置模式 | 请确保机器人处于手动模式并停止运动 |
| 17318 | 软急停状态不允许上电 | 当前有只读寄存器绑定了ctrl_soft_estop功能码且为低电平，不允许上电 | 将绑定了ctrl_soft_estop功能码的寄存器复位 |
| 17319 | 软急停被触发 | 无 | 通过寄存器恢复软急停 |
| 17320 | 运动指令缓存状态不匹配 | 见内容 | 按照内容PPtoMain或重置缓存 |
| 17321 | 断开连接, 机器人停止运动, 关闭拖动(若打开) | 设置了HMI/SDK断连选项 | 无 |
| 17400 | OpcUA变量()读数据失败 | 1.该变量不存在; 2.OpcUA变量与参数类型不符 | 请检查RL指令及OpcUA变量设置 |
| 17401 | OpcUA变量()写数据失败 | 1.该变量不存在; 2.OpcUA变量与参数类型不符 | 请检查RL指令及OpcUA变量设置 |
| 17402 | 软标定失败 | 1.未处于手动模式; 2.机器人运动中; 3.控制模式非位置模式 | 请确保机器人处于手动模式并停止运动 |
| 17406 | 轴()软标定失败 | 1.未处于手动模式; 2.机器人运动中; 3.控制模式非位置模式 | 请确保机器人处于手动模式并停止运动 |
| 17407 | 开启导轨失败，请先关闭安全区域 | ||
| 17408 | 安全区域打开失败 | 导轨开启时，不能开启安全区域 | |
| 17500 | 驱动器处于严重错误状态，不能清除报警、上电，错误信息() | 驱动器处于严重错误状态，可能存在硬件相关故障。 | 1、尝试控制柜断电重启清除异常；2、联系技术支持进行排查处理 |
| 17507 | 传送带开始跟踪失败 | 无 | 无 |
| 17508 | 传送带停止跟踪失败 | 无 | 无 |
| 17509 | 传送带标定失败，X方向点位个数不为3 | 请检查标定流程 | 无 |
| 17510 | 传送带标定失败，传动比为0 | 1、传送带未开启，2、编码器值异常 | 无 |
| 17511 | 安全停止参数设置不合理 | 安全停止参数数值异常,数值为0 | 请修改安全停止控制参数为合理值 |
| 17512 | 传送带跟踪过程中，禁止执行普通运动指令 | 无 | 无 |
| 17513 | 传送带跟踪过程中停止，无法继续运行 | 无 | 需pptomain后，重新运行程序 |
| 17520 | OPC UA服务启动失败 | 1.端口设置错误或已被占用; 2.配置错误 | 1.使用空闲端口且端口不能为0; 2.修改错误配置 |
| 18002 | 机器人已经进入被占用共享区，最大能力减速停止 | 无 | 无 |
| 18003 | 机器人即将进入被占用共享区，减速暂停，等待共享区释放 | 无 | 无 |
| 18004 | 机器人已经进入禁止区，最大能力减速停止 | 无 | 无 |
| 18005 | 机器人即将进入禁止区，规划停止 | 无 | 无 |
| 18006 | 共享区失效，机器人继续运行 | 无 | 无 |
| 18007 | 切换缩减模式时，当前关节轴角度已超出或即将超出缩减关节位置 | 无 | 请重新设置合理的缩减关节位置 |
| 18008 | 不可改变数组维度 | 无 | 请勿修改数组维度 |
| 18009 | 检测到控制器日志损坏,使用备份日志 | 可能是断电/异常/重启导致 | 无需修复 |
| 18011 | 锁机授权失败 | 见内容 | 请联系授权管理员 |
| 18013 | 负载信息设置失败 | 设置的负载信息将对末端产生的惯量或力矩值超限1.5倍以上 | 该设置危险，请检查输入或更换工具 |
| 18014 | 负载信息设置异常 | 设置的负载信息将对末端产生的惯量或力矩值超限1~1.5倍 | 该设置存在风险，建议检查输入或更换工具 |
| 18015 | 摩擦力标定失败 | 热机速度未达到设定好的阈值 | 重新热机 |
| 18017 | 关机恢复失败 | 请查看具体的错误提示信息以了解详细原因 | 请重新加载工程，运行RL工程 |
| 18018 | 关机恢复失败（上次为非正常关机） | 上次关机未通过正常流程执行，导致系统无法完整保存状态 | 请通过标准方式执行关机操作，如通过示教器中关机按钮、或按下控制柜的电源按钮，避免直接断电或强制关闭设备，以确保下次启动时能顺利恢复 |
| 18022 | 交叉连接配置检测失败 | 1.绑定不存在的信号; 2.信号端口不匹配; 3.输出信号绑定系统IO事件 | 请检查交叉连接信号配置 |
| 18030 | database error 数据写入失败，请检查运行日志 | 写入数据库文件失败，原因未知，请检查内部日志 | 重启机器人 |
| 30060 | 关节速度超过限制 | ||
| 30061 | TCP线速度超过限制 | ||
| 30062 | 关节力矩超过限制 | ||
| 30063 | 动量超过限制 | ||
| 30064 | 总功率超过限制 | 总功率超过了机器人限制设置的值 | 1.降低运行速度; 2.减少负载和惯量; 3.关闭机器人限制的整机功率功能 |
| 30065 | 双编码器位置偏差超过限制 | ||
| 30066 | 力矩传感器双通道数据偏差超过限制 | ||
| 30067 | 关节功率超过限制 | 无 | 无 |
| 30068 | TCP角速度超过限制 | 无 | 无 |
| 30069 | 肘部线速度超过限制 | 无 | 无 |
| 30070 | 肘部角速度超过限制 | 无 | 无 |
| 30071 | 动量超过限制 | 无 | 无 |
| 30072 | 工具位姿超出限制 | 无 | 无 |
IO
| 数值 | 错误信息 | 原因 | 处理方法 |
|---|---|---|---|
| 14010 | 寄存器()为系统绑定寄存器，RL不允许写操作 | 寄存器为系统绑定寄存器，不允许在RL中执行写操作 | 请使用其它寄存器, 或解除该寄存器的绑定 |
| 14011 | 总线设备[]打开失败，未扫描到对应的Ethercat从站 | 没有配置Ethercat从站，或者设备链接异常 | 导入并配置Ethercat从站 |
| 14012 | 寄存器()为只读寄存器，不允许写操作 | 寄存器为只读寄存器，不允许执行写操作 | 请使用只写属性寄存器，或修改寄存器读写属性 |
| 14021 | 打开总线设备失败 | 见内容 | 请检查总线设备配置, 并确保对应设备已正确连接 |
| 14023 | 串口已被总线设备占用 | 该串口已经在modbus RTU总线设备中使用 | 关闭总线设备，或使用别的串口 |
| 14030 | profinet总线模型配置错误 | 该槽位数据模型选择和PLC不一致 | 重新配置该槽位的数据模型 |
| 14031 | 寄存器保持数据恢复错误 | 寄存器保持文件crc校验失败，文件损坏 | 删除寄存器保持文件 |
| 14032 | 总线设备[]打开失败，SDO设置失败 | 设置SDO值失败 | 检查SDO初始化设置是否符合设备要求 |
| 14501 | DO信号()映射到了系统IO占用的端口，无法被设置 | DO信号为系统IO信号或绑定了交叉连接输出，无法被设置 | 请使用其它输出信号, 或在系统IO/交叉连接中取消该端口的绑定 |
| 14502 | GO信号()设置失败 | 设置值超出信号的有效值范围或其中的端口绑定了系统IO/交叉连接 | 请检查数值以及信号所映射的端口 |
| 14503 | AO信号()设置失败，设置值超出信号的有效值范围 | 设置值超出信号的有效值范围 | 请检查数值 |
| 14504 | PulseDO设置失败，脉冲时间设置错误: () S | 脉冲时间设置错误, 范围[0.001, 2000] S | 重新输入脉冲时间 |
| 14505 | PulseReg设置失败，脉冲时间设置错误: () S | 脉冲时间设置错误, 范围[0.001, 10] S | 重新输入脉冲时间 |
| 14510 | 输出信号()加载失败 | 映射的物理端口与其它信号或系统输出信号发生冲突 | 1.检查输出端口是否被占用; 2.重新配置系统IO |
| 14511 | 系统输入信号设置失败，存在冲突 | 违反系统输入配置规则，可能原因: 1.配置了重复的系统IO; 2.对应IO已经被RL工程的IO占用; 3.IO信号不存在 | 1.配置互相独立的系统IO; 2.修改RL工程占用的系统IO; 3.打开或创建IO设备 |
| 14512 | 系统输出信号设置失败，存在冲突 | 违反系统输出信号配置规则，可能原因: 1.配置了重复的系统IO; 2.对应IO已经被RL工程的IO占用; 3.IO信号不存在; 4.信号绑定了交叉连接输出 | 1.配置互相独立的系统IO; 2.修改RL工程占用的系统IO; 3.打开或创建IO设备; 4.取消交叉连接输出绑定 |
| 14521 | Ethercat IO设备[]初始化失败，未扫描到对应的Ethercat从站 | 没有配置Ethercat从站，或者设备链接异常 | 导入并配置Ethercat从站 |
| 14530 | 安全板扩展IO设备[]状态变为不可用 | 扩展IO设备硬件损坏或链接异常 | 请检查安全板扩展IO设备硬件状态及链接状态 |
| 14531 | 安全板扩展IO设备[]状态变为可用 | 新接入了扩展IO设备 | 无 |
| 14532 | IO设备[]已关闭 | IO设备配置变化 | 无 |
| 14534 | IO设备[]状态异常 | IO设备通信异常 | 无 |
| 14535 | 导入的寄存器变量使用了当前机器中不存在的总线设备[] | 总线设备未在当前机器上配置 | 手动编辑寄存器变量，更改设备名称为当前机器中存在的总线设备 |
| 14536 | 使用了空信号() | 使用了一个空的信号 | 使用正常名称的信号 |
| 14537 | 使用的信号()是无效类型 | 使用了一个无效类型的信号 | 使用正确的信号类型 |
| 14538 | 信号()映射到不存在的设备 | 信号绑定到了不存在的设备 | 将信号绑定到正确的设备 |
| 14539 | 信号()映射到被禁用的设备 | 信号映射的设备是被禁用的 | 1.绑定其他正常的设备 2.禁用的设备重新启用 |
| 14540 | 组信号()端口设置错误 | 组信号端口设置错误 | 1.组信号结束端口号应大于起始端口号; 2.信号使用的端口号不要超过设备端口范围 |
| 14541 | 组信号()端口超限 | 组信号端口数过多 | 更改组信号端口数不超过32 |
| 14542 | 信号()端口设置错误 | 信号端口设置错误 | 1.信号起始端口和结束端口应保持一致; 2.信号使用的端口号不要超过设备端口范围 |
| 14543 | 信号()映射的端口被占用 | 信号使用的端口已被占用 | 1.配置互相独立的系统IO; 2.修改RL工程占用的系统IO; 3.打开或创建IO设备 |
| 20000 | Profinet报警 | 无 | 无 |
| 20003 | Profinet设备打开失败 | 无 | 无 |
运动控制
| 数值 | 错误信息 | 原因 | 处理方法 |
|---|---|---|---|
| 30400 | 机器人发生碰撞停止运行，请检查机器人运行环境，确认人员、设备安全后再恢复运行 | 机器人发生碰撞 | 1.请检查机器人运行环境，确认人员、设备安全后，重新上电，再恢复运行 |
| 30401 | 机器人发生碰撞停止运行，请检查机器人运行环境，确认人员、设备安全后再恢复运行 | 机器人发生碰撞 | 1.请检查机器人运行环境，确认人员、设备安全后，重新上电，再恢复运行；2.检查当前工具(Tool)设置是否与实际一致，设定的工具质量质心是否合理 |
| 30402 | 机器人发生碰撞停止运行，检测到肘部力超过阈值，请检查机器人运行环境，确认人员、设备安全后再恢复运行 | 机器人发生碰撞 | 1.请检查机器人运行环境，确认人员、设备安全后，重新上电，再恢复运行；2.检查当前工具(Tool)设置是否与实际一致，设定的工具质量质心是否合理；3.关闭肘部力碰撞检测 |
| 30403 | 机器人发生碰撞停止运行，检测到TCP力超过阈值，请检查机器人运行环境，确认人员、设备安全后再恢复运行 | 机器人发生碰撞 | 1.请检查机器人运行环境，确认人员、设备安全后，重新上电，再恢复运行；2.检查当前工具(Tool)设置是否与实际一致，设定的工具质量质心是否合理；3.关闭TCP力碰撞检测 |
| 50000 | 转弯区取消 | 超过转弯区取消阈值 | 1.增大前后两条轨迹夹角; 2.增大前后两条轨迹长度; 3.增大zone |
| 50001 | 控制器当前状态异常,请执行PPToMain重置工程或重新加载程序 | 控制器当前状态异常 | 执行PPToMain重置工程或重新加载程序 |
| 50002 | 目标点超出运动范围 | 1. 目标点在机器人运动范围之外 2. 目标点为笛卡尔奇异位置 | 1.检查目标点位置 2.用关节方式移动机器人 3.检查CONFDATA配置 |
| 50003 | 相邻两个目标点过近，无法生成轨迹 | 相邻两个目标点过近 | 检查相邻两条Move指令的目标点是否是同一个点 |
| 50004 | 圆弧起点与终点过近，生成圆弧失败,轨迹将被忽略 | 圆弧起点终点过近，生成圆弧失败,轨迹将被忽略 | 1、调整圆弧起点或终点点位之间的距离 |
| 50005 | 圆弧起点与辅助点过近，生成圆弧失败 | 圆弧起点与辅助点过近，生成圆弧失败 | 1、调整圆弧起点或辅助点点位之间的距离 |
| 50006 | 圆弧终点与辅助点过近，生成圆弧失败 | 圆弧终点与辅助点过近，生成圆弧失败 | 1、调整圆弧终点或辅助点点位之间的距离 |
| 50007 | 起始点，辅助点，终点之间夹角过小，生成圆弧失败 | 起始点，辅助点，终点之间夹角过小，一般是由于某两个点之间距离过近导致 | 1、调整圆弧起点、辅助点、终点点位间之间的距离 |
| 50008 | 圆弧起点、辅助点、终点在一条直线上，生成圆弧失败 | 圆弧起点、辅助点、终点在一条直线上，生成圆弧失败 | 1、调整圆弧起点、辅助点、终点点位之间的距离 |
| 50009 | 圆弧半径过小，生成圆弧失败 | 圆弧起点、辅助点、终点距离过近 | 1、调整圆弧起点、辅助点、终点点位之间的距离 |
| 50010 | 无法生成合理的圆弧，生成圆弧失败 | 圆弧起点、辅助点、终点距离过近或圆弧起点、辅助点、终点在一条直线上 | 1、调整圆弧起点、辅助点、终点点位之间的距离或方位 |
| 50011 | 摆线起点与终点过近，生成摆线失败 | 摆线起点终点过近，生成摆线弧败 | 1、调整摆线起点或终点点位之间的距离;2、生成摆线需要满足:所指定半径大于1mm,所指定进给量大于1mm,摆线长度(由起点、辅助点、终点距离决定)大于2倍的半径加上1.5倍的进给量;起点与辅助点所在直线，起点与终点所在直线，两条直线之间的夹角大于5度 |
| 50012 | 摆线起点与辅助点过近，生成摆线失败 | 摆线起点与辅助点过近，生成摆线失败 | 1、调整摆线起点或辅助点点位之间的距离;2、生成摆线需要满足:所指定半径大于1mm,所指定进给量大于1mm,摆线长度(由起点、辅助点、终点距离决定)大于2倍的半径加上1.5倍的进给量;起点与辅助点所在直线，起点与终点所在直线，两条直线之间的夹角大于5度 |
| 50013 | 摆线终点与辅助点过近，生成摆线失败 | 摆线终点与辅助点过近，生成失败 | 1、调整摆线终点或辅助点点位之间的距离;2、生成摆线需要满足:所指定半径大于1mm,所指定进给量大于1mm,摆线长度(由起点、辅助点、终点距离决定)大于2倍的半径加上1.5倍的进给量;起点与辅助点所在直线，起点与终点所在直线，两条直线之间的夹角大于5度 |
| 50014 | 起点与辅助点所在直线，起点与终点所在直线，两条直线之间的夹角过小，生成摆线失败 | 起点与辅助点所在直线，起点与终点所在直线，两条直线之间的夹角小于5度，生成摆线失败 | 1、调整摆线起点、辅助点、终点点位之间的距离;2、生成摆线需要满足:所指定半径大于1mm,所指定进给量大于1mm,摆线长度(由起点、辅助点、终点距离决定)大于2倍的半径加上1.5倍的进给量;起点与辅助点所在直线，起点与终点所在直线，两条直线之间的夹角大于5度 |
| 50015 | 输入半径过小，生成摆线失败 | 输入半径过小，生成摆线失败 | 1、增大输入半径;2、生成摆线需要满足:所指定半径大于1mm,所指定进给量大于1mm,摆线长度(由起点、辅助点、终点距离决定)大于2倍的半径加上1.5倍的进给量;起点与辅助点所在直线，起点与终点所在直线，两条直线之间的夹角大于5度 |
| 50016 | 指定的进给量过小，生成摆线失败 | 指定的进给量过小，生成摆线失败 | 1、增大输入进给量;2、生成摆线需要满足:所指定半径大于1mm,所指定进给量大于1mm,摆线长度(由起点、辅助点、终点距离决定)大于2倍的半径加上1.5倍的进给量;起点与辅助点所在直线，起点与终点所在直线，两条直线之间的夹角大于5度 |
| 50017 | 指定的摆线半径小于摆线进给量，生成摆线失败 | 指定的摆线小于摆线进给量，生成摆线失败 | 1、指定的半径大小不应小于指定的进给量;2、生成摆线需要满足:所指定半径大于1mm,所指定进给量大于1mm,摆线长度(由起点、辅助点、终点距离决定)大于2倍的半径加上1.5倍的进给量;起点与辅助点所在直线，起点与终点所在直线，两条直线之间的夹角大于5度 |
| 50018 | 摆线长度过短，生成摆线失败 | 相对于指定的半径和进给量，起点和终点距离较短，不能生成合理的摆线 | 1、减小指定的半径或进给量；2、增大起点终点间的距离;3、生成摆线需要满足:所指定半径大于1mm,所指定进给量大于1mm,摆线长度(由起点、辅助点、终点距离决定大于2倍的半径加上1.5倍的进给量;起点与辅助点所在直线，起点与终点所在直线，两条直线之间的夹角大于5度 |
| 50019 | 生成路径内部错误 | 生成路径内部错误 | 1、重新调整目标点的位置、姿态和臂角(仅7轴机器人需要考虑臂角) |
| 50020 | 设定的工具坐标系不符合当前机型特征,生成路径失败 | 设定的工具坐标系不符合当前机型特征 | 1、当前机型的工具坐标系必须满足，持有方式:手持、位置:x=0，y=0 |
| 50021 | 指点confdata下目标点无解,机器人无法在以指定的confdata到达目标点，请校核目标点参数或重新示教点位 | 1. 指定confdata下目标点无解 | 1.采用指令ConfJ off取消confdata；2. 重新示教点位 |
| 50022 | 不合法的指令，输入参数个数有误 | 1. 不合法的指令 | 1.重新示教点位；2.重启机器人 |
| 50023 | 目标点选择了奇异位姿逆解，无法精确到达 | 1. 该目标点没有示教，或目标点conf信息出现错误 | 修改目标点conf |
| 50024 | 错误的轨迹类型,当前机器人无法沿着指定的方向平移,请重新示教点位 | 当前机器人,只能在基座坐标下的xz平面内平移,不能偏离基坐标系下的xz平面 | 重新示教点位 |
| 50025 | 错误的轨迹类型,当前机器人无法沿着指定的方向旋转,请重新示教点位 | 当前机器人,旋转运动的旋转轴必须与基坐标系的y轴平行 | 重新示教点位 |
| 50026 | 等待解析下一条运动指令时间过长，自动取消转弯区,行号为 | 两条运动指令间，插入过多的非运动指令，自动取消转弯区 | 1.使用RL指令AotoIgnoreZone Off,系统将不会自动取消转弯区;2.简化两条运动指令间的非运动指令 |
| 50028 | 螺旋线初始半径小于0，生成螺旋线失败 | 螺旋线初始半径小于0，生成螺旋线失败 | 1、螺旋线初始半径不小于0;2、生成螺旋线需要满足:螺旋线初始半径不小于0;旋转增率大于0.0001mm/deg;合计旋转角度在0.1~3600deg之间;3、使用MoveC或MoveCF指令 |
| 50029 | 螺旋线旋转增率过低，生成螺旋线失败 | 螺旋线半径变化率过低，生成螺旋线失败 | 1、增大螺旋线旋转增率;2、生成螺旋线需要满足::螺旋线初始半径不小于0;旋转增率大于0.0001mm/deg;合计旋转角度在0.1~3600deg之间;3、使用MoveC或MoveCF指令 |
| 50030 | 螺旋线合计旋转角度非法，生成螺旋线失败 | 螺旋线合计旋转角度非法，生成螺旋线失败 | 1、增大螺旋线合计旋转角度;2、生成螺旋线需要满足:螺旋线初始半径不小于0;半径变化率大于0.0001mm/deg;合计旋转角度在0.1~3600deg之间; |
| 50031 | 螺旋线轨迹不支持手持工件，生成螺旋线失败 | 螺旋线轨迹不支持手持工件，生成螺旋线失败 | 改用手持工具; |
| 50033 | 错误的轨迹,锁轴状态下,目标点锁轴角度发生了偏离,请调整目标点或关闭锁轴状态 | 进入锁轴状态后，四轴角度不允许改变，当前轨迹目标点四轴角度不符合锁轴要求 | 调整轨迹目标点或者关闭锁轴指令，锁轴状态下四轴角度要求为0度或180度或-180度 |
| 50034 | 6轴机型在锁轴状态下或5轴机型无法到达目标点,请更改点位或关闭锁轴 | 锁轴状态下的6轴机型或5轴机型,部分轨迹无法到达,当手腕穿越基座上方附近时较为常见 | 6轴机型在锁轴状态下或5轴机型无法到达目标点,请更改点位或关闭锁轴 |
| 50035 | 锁轴状态下无法生成辨识轨迹,请关闭锁轴 | 锁轴状态下,部分轨迹无法正确生成 | 请关闭锁轴 |
| 50036 | 5轴机器人无法进行负载辨识 | 5轴机器人无法进行负载辨识 | 无 |
| 50040 | 未开启关节位置限制，不允许进行辨识 | 未开启关节位置限制 | 请开启关节位置限制 |
| 50041 | 关节位置限制设置不合理，不允许进行辨识 | 关节位置限制未设置在上/下限5度范围内 | 请将关节位置限制设置在上/下限5度范围内 |
| 50042 | 轨迹起始点错误，本机型需要保证法兰平行基座 | 起始点姿态错误，未保证法兰平行基座 | 重新示教点位 |
| 50043 | 轨迹目标点错误，本机型需要保证法兰平行基座 | 目标点姿态错误，未保证法兰平行基座 | 重新示教点位 |
| 50044 | 回撤方向错误，请向工作区方向移动 | 回撤方向错误，请向工作区方向移动 | 请向工作区方向移动 |
| 50045 | 附加轴参数错误，只允许设置一个基座型附加轴机械单元 | 附加轴参数错误，设置了多个个基座型附加轴机械单元 | 检查附加轴机械单元类型，只允许设置一个基座型附加轴机械单元 |
| 50046 | 附加轴参数错误，设置了重复的轴数据映射 | 附加轴参数错误，设置了重复的轴数据映射 | 修改附加轴数据映射,不要有重复的 |
| 50047 | 附加轴参数错误，设置了未知的轴类型 | 附加轴参数错误，设置了未知的轴类型 | 重新设置轴类型，并重启 |
| 50048 | 附加轴参数错误，设置了错误的参数 | 附加轴参数错误，设置了错误的参数 | 检查附加轴参数，重新设置附加轴参数，并重启 |
| 50101 | 轴在前瞻中超出运动范围, 提前停止运动 | 轴角度运动超出运动范围 | 1.取消关节位置限制 2.手动将机器人各轴移动到正常的工作范围内 |
| 50102 | 轨迹前瞻过程中，遇到奇异点，请规避奇异点 | 存在穿越奇异点的轨迹 | 请规避奇异点(相关信息查阅使用手册): 1.重新示教点位,更换目标点; 2.或者将笛卡尔空间运动指令改为关节空间运动指令 |
| 50103 | 笛卡尔路径终点不符合给定的ConfData | 无法通过笛卡尔空间规划到达给定ConfData下的目标点 | 1.使用ConfL Off; 2.改为MoveJ或MoveAbsJ; 3.更改目标点ConfData |
| 50104 | 前瞻中过程中发现关节力矩超过限制 | 1.负载数值设置过大，超过机器人承受能力; 2.机器人摩擦力系数过大; 3.机器人电机过载系数或传动过载系数过小 | 1.检查负载数值是否符合实际负载情况; 2.检查机器人摩擦力系数、电机过载系数、传动过载系数等参数; 3.尝试更换指令形式，例如将笛卡尔空间指令更换为关节空间指令; |
| 50105 | 前瞻点不连续 | 1.程序逻辑问题; 2.动力学参数错误，存在不在合理范围内的数 | 1.修改程序逻辑; 2.检查动力学参数; 3.更改点位或转弯区 |
| 50106 | 轨迹起点大于终点，轨迹不合理，请执行PPToMain重置工程或重新加载程序 | 程序逻辑问题 | 程序逻辑问题,修改程序点位，或者修改转弯区 |
| 50107 | 生成错误转弯区轨迹 | 内部错误 | 取消转弯区,改变转弯区大小或改变目标点 |
| 50108 | 未及时获取到新的轨迹，运动停止 | 系统故障 | |
| 50109 | 轨迹队列为空，无法规划 | 设置轨迹错误 | 两条反向轨迹间避免生成转弯区或减少转弯区的长度 |
| 50110 | 无法获取程序初始位置 | 无法获取程序初始位置 | 1、修改程序逻辑；2、修改第一条轨迹的转弯区大小 |
| 50111 | 前后轨迹位置无法衔接 | 前后轨迹位置无法衔接 | 1、重新示教点位；2、修改转弯区大小 |
| 50112 | 轨迹起点或终点位姿有误，无法进行对应的插补运动 | 轨迹起点或终点位姿有误，无法进行对应的插补运动 | 1、重新示教位姿;2、如果当前机型为三轴或者四轴机器人,请检查输入位姿与当前机型特征是否相符;3、如果使用了SingAreaLockAxis4 On请检查目标是是否符合锁轴要求;4、如果使用了CompletePostureLerp ON,请检查起点和终点姿态是否符合要求，或者关闭该指令 |
| 50113 | [奇异规避]路径点相对于非奇异规避路径改变的最大姿态超过用户设定的阈值 | [奇异规避]路径点相对于非奇异规避路径改变的最大姿态超过用户设定的阈值 | 请规避奇异点(相关信息查阅使用手册):1.请重新设置奇异规避姿态改变的阈值;2.重新示教点位,更换目标点;3.使用其他方式的奇异规避 |
| 50114 | 轴在前瞻中超出运动范围, 提前停止运动 | 轴角度运动超出运动范围 | 1.取消关节位置限制 2.手动将机器人各轴移动到正常的工作范围内 |
| 50115 | 轨迹前瞻过程中，遇到奇异点，请规避奇异点 | 前瞻中轨迹穿过奇异点 | 请规避奇异点(相关信息查阅使用手册): 1.重新示教点位,更换目标点; 2.或者更换jog方式，尝试轴空间jog; 3.或者将笛卡尔空间运动指令改为关节空间运动指令 |
| 50116 | 轨迹前瞻过程中，发现轨迹衔接处为奇异点，请规避奇异点 | 轨迹衔接处为奇异点 | 请规避奇异点(相关信息查阅使用手册): 1.重新示教点位,更换目标点; 2.或者在报错轨迹后面加入wait0 |
| 50117 | [奇异规避]轨迹前瞻过程中，发现轨迹中存在肩关节/肘关节奇异点 | 轨迹前瞻过程中，发现轨迹中存在肩关节/肘关节奇异点 | 请规避奇异点(相关信息查阅使用手册): 1.重新示教点位,更换目标点; 2.更换奇异规避方式 |
| 50118 | [奇异规避]轨迹前瞻过程后，改变姿态后路径终点与设置终点的位置不一致, 行数= | 轨迹前瞻过程中，使用奇异规避方法解析出的终点与设置的终点位置不一致，路径生成失败 | 请规避奇异点(相关信息查阅使用手册): 1.重新示教点位,更换目标点; 2.更换奇异规避方式 |
| 50119 | 该奇异规避方式与导轨，变位机等协同运动型外部轴不兼容,开启奇异规避失败 | 该奇异规避方式与导轨，变位机等协同运动型外部轴不兼容,开启奇异规避失败 | 关闭相关外部轴 |
| 50120 | [奇异规避]使用奇异规避路径方式，沿路经无法到达终点 | [奇异规避]经过轨迹预插补模拟后，沿路经无法到达终点，可能的原因:1.轨迹前瞻中发现轴超限 2.奇异规避算法遇到不可达点失效 3.遇到其他类型奇异点 4.路径点超出运动范围 5.如果Conf开启，使用当前配置的终点无法抵达 | 请规避奇异点(相关信息查阅使用手册): 1.重新示教点位,更换目标点; 2.更换奇异规避方式 3.如果Conf开启，可以关闭Conf |
| 50121 | [奇异规避]使用奇异规避方法解析路径点由于机器人形态变化过大或靠近边界，未能获取路径点角度，路径生成失败 | [奇异规避]使用奇异规避方法解析路径点由于机器人形态变化过大或靠近边界，未能获取路径点角度，路径生成失败 | 请规避奇异点(相关信息查阅使用手册): 1.重新示教点位,更换目标点; 2.更换奇异规避方式 |
| 50122 | 该奇异规避方式与力控模式/辨识功能不兼容，开启奇异规避失败 | 该奇异规避方式与力控模式/辨识功能不兼容，开启奇异规避失败 | 关闭力控模式/辨识功能 |
| 50123 | 该奇异规避方式不支持当前种类路径类型，开启奇异规避失败 | 该奇异规避方式不支持当前种类路径类型，开启奇异规避失败 | 相关信息请查阅使用手册: 更换路径类型 |
| 50124 | 大臂和小臂夹角超出安全范围, 提前停止运动 | 该机型依然会对大臂和小臂夹角进行安全检查，发现大臂和小臂夹角将超出安全范围 | 重新示教点位 |
| 50125 | 大臂和小臂夹角超出安全范围, 提前停止运动 | 该机型依然会对大臂和小臂夹角进行安全检查，发现大臂和小臂夹角将超出安全范围 | 更改运动方式 |
| 50126 | 前瞻中过程中发现关节速度超过限制 | 1.关节最大速度设定数值过小 | 1.恢复默认关节最大速度设定数值; |
| 50127 | 前瞻中过程中发现关节加速度超过限制 | 1.关节最大加速度设定数值过小 | 1.增大关节最大加速度设定数值; |
| 50128 | 前瞻中过程中发现关节加加速度超过限制 | 1.关节最大加加速度设定数值过小 | 1.增大关节最大加加速度设定数值; |
| 50129 | 附加轴在前瞻中超出运动范围, 提前停止运动，对应的数据映射位置为 | 附加轴角度运动超出运动范围 | 修改相关附加轴软限位，或者更改点位 |
| 50201 | 笛卡尔路径中遇到不可达点 | 笛卡尔路径中遇到奇异点 | 更换轨迹，或通过轴空间运动前往目标位置 |
| 50202 | 笛卡尔路径中遇到非法的位姿 | 笛卡尔路径中目标点不符合当前机器人构型 | 重新示教目标点，如果目标点来自手动输入可改为示教点 |
| 50203 | 采样点不在采样轨迹上 | 内部错误 | |
| 50204 | 规划过程中，发现采样点不足 | 1、在两条运动指令之间，插入了过多的逻辑判断或者点位计算；2、工控机状态不稳定，请检查是否存在非xCore程序在机器人上运行 | 1、修改RL工程，重新开始运行工程； 2、关闭非xCore控制系统的Linux后台程序 |
| 50205 | 运动规划中相邻位置指令点相差过大 | 控制器错误，运动规划中相邻位置指令相差过大，超过限制 | 1.重新示教轨迹目标点位; 2.尝试更改指令形式，例如MoveL改为MoveJ; 3.报错轨迹后面加入Wait 0来刷新状态 |
| 50206 | 路径规划内部计算出现错误 | 控制器规划过程中出现计算错误 | 1.重新示教轨迹目标点位; 2.尝试更改指令形式，例如MoveL改为MoveJ; 3.尝试更改轨迹转弯区大小、期望速度大小; 4.报错轨迹后面加入Wait 0来刷新状态 |
| 50207 | 未停止在路径终点 | 规划错误,在机器人路径中间某处停止 | 改变运动指定参数(转弯区大小,目标点位置等),或改变目标点位姿,或改变运动指令(如MoveL改为MoveJ) |
| 50208 | 轨迹内部错误 | 轨迹内部错误 | 1.增大或减小转弯区；2.重新示教点位; |
| 50209 | 设定的停止距离过短，无法按指定的停止距离停止 | 设定的停止距离过短 | 增加停止距离 |
| 50210 | 笛卡尔路径实际到达回转角度与点位设定值差别过大 | 笛卡尔路径实际到达回转角度与点位设定值差别过大 | 使用ConfL off指令避免该警告或按照与起始点相近的回转角度重新示教目标点 |
| 50211 | 规划过程中，发现静止时超过约束 | 1.负载数值设置过大，超过机器人承受能力; 2.机器人摩擦力系数过大; 3.机器人电机过载系数或传动过载系数过小; 4.规划内部计算错误 | 1.检查负载数值是否符合实际负载情况; 2.检查机器人摩擦力系数、电机过载系数、传动过载系数等参数; 3.尝试更换指令形式，例如将笛卡尔空间指令更换为关节空间指令; 4.请联系技术支持; |
| 50301 | 运动规划线程被阻塞,执行超时 | 运动规划线程被阻塞,执行超时 | 重新pptomain运行工程或者重启控制器 |
| 50302 | 运动规划线程被阻塞,调度超时 | 系统故障 | 重新pptomain运行工程或者重启控制器 |
| 50303 | 运动规划线程被阻塞, 连续超时超过5000次 | 系统故障 | 重新pptomain运行工程或者重启控制器 |
| 50304 | EtherCAT线程未收到足够的规划器指令 | 系统故障 | |
| 50401 | 最大出力限制参数设置错误 | 最大出力限制参数超过减速器最大启停力矩，参数设置失败 | 重新设置参数 |
| 50501 | 工具工件坐标系设置冲突 | 设置同时手持工件、手持工具 | 选择正确的tool、wobj |
| 50502 | 工具工件坐标系设置冲突 | 设置同时外部工件、外部工具 | 选择正确的tool、wobj |
| 50503 | 机器人无法运动，工具工件设置冲突，同时为手持 | 设置同时手持工件、手持工具 | 选择正确的tool、wobj |
| 50504 | 机器人无法运动，工具工件设置冲突，同时为外部 | 设置同时外部工件、外部工具 | 选择正确的tool、wobj |
| 50506 | 机器人无法运动，运动模块第一类内部模式错误 | 内部问题 | 重启机器人可解决，并请联系技术支持 |
| 50507 | 机器人无法运动，运动模块第二类内部模式错误 | 内部问题 | 重启机器人可解决，并请联系技术支持 |
| 50508 | 机器人无法运动，重置模块状态失败 | 内部问题 | 重启机器人可解决，并请联系技术支持 |
| 50509 | 机器人无法运动，设置运动起点失败 | 内部问题 | 重启机器人可解决，并请联系技术支持 |
| 50510 | 机器人无法运动，生成轨迹失败 | 内部问题 | 尝试使用别的指令 |
| 50511 | 执行运动指令失败 | 机器人当前状态，不允许开始运动 | 1.停止程序，并重新开始运行工程;2.或重启机器人;3.如果上述方法不能解决请尽快联系客户支持 |
| 50512 | 机器人无法运动，轴数量不匹配 | 软件问题 | 请联系技术支持 |
| 50513 | 机器人无法运动，速度设置无效 | 软件问题 | 请联系技术支持 |
| 50514 | 机器人无法运动，步长设置无效 | 软件问题 | 请联系技术支持 |
| 50515 | 机器人无法运动，坐标系设置无效 | 软件问题 | 请联系技术支持 |
| 50516 | 机器人无法运动，运动轴设置无效 | 软件问题 | 请联系技术支持 |
| 50517 | 末端快速调整失败, 请重新示教点位 | 1.处于特殊或者极限位置，无法使用末端快速调整 | 在机器人正常工作范围内重新示教点位 |
| 50518 | 运动失败，目标点位可能是当前点 | 目标点位可能是当前点 | 无 |
| 50519 | 生成轨迹失败，目标点不符合要求 | 目标点位可能超出机器人工作范围 | 请在机器人正常工作范围内，重新示教点位 |
| 50520 | 错误的JOG方式，当前机器人无法沿指定的方向平移，请修改JOG方式 | 当前机器人,只能在基座坐标下的xz平面内平移,不能偏离基坐标系下的xz平面 | 建议优先选择基坐标系或关节坐标系进行JOG |
| 50521 | 错误的JOG方式，当前机器人无法沿指定的方向旋转，请修改JOG方式 | 当前机器人,旋转运动的旋转轴必须与基坐标系的y轴平行,或沿法兰坐标系Z轴旋转 | 建议优先选择基坐标系或关节坐标系进行JOG |
| 50522 | 错误的轨迹，当前机器人不支持手持工件,外部工具,请选用手持工具 | 1当前机器人为4轴机器人不支持手持工件,外部工具，2.开启了锁轴状态，不支持手持工件 | 改用手持工具 |
| 50524 | 不允许进行，缺少关键参数，请更新配置文件 | 当前机器人配置文件缺少关键运动参数，不允许进行JOG操作 | 请确认机器人配置文件是否更新 |
| 50525 | 机器人当前四轴角度不为0或者正负180度,无法沿当前方式jog，请先调整四轴角度 | 当前机器人四轴角度为0或者正负180度,才能开启奇异规避模式的jog | 调整四轴角度至0或者正负180度 |
| 50526 | 当前机器人法兰与基座不平行,请先jog J4,再jog Ry使法兰与基座平行 | 当前机器人法兰与基座不平行，不允许jog X Y Z | 请先jog J4,再jog Ry使法兰与基座平行 |
| 50527 | 错误的轨迹,开启锁轴后,机器人笛卡尔运动不支持手持工件,外部工具,请选用手持工具 | .开启了锁轴状态，不支持手持工件 | 改用手持工具 |
| 50528 | 当前机器人法兰与基座不平行,请jog Ry使法兰与基座平行 | 当前机器人法兰与基座不平行，不允许jog X Y Z | 请jog Ry使法兰与基座平行 |
| 50529 | 机器人无法运动，负载设置异常 | 当前负载超过最大负载限制 | 请检查负载设置 |
| 50530 | 机器人无法运动，上次运动还未结束 | 上次运动还未完全停止，无法开始本次运动 | 延长两次运动之间的时间间隔，避免过快点击 |
| 50531 | 末端快速调整失败, 请选择正确的工具或正确的坐标系 | 1.工具为外部工具，调整基于坐标系为机器人基坐标系 | 选择正确的工具或正确的坐标系 |
| 50532 | 精度补偿状态开启，不支持奇异规避与平行基座jog | 精度补偿状态开启时，无法开启奇异规避与平行基座jog | 关闭精度补偿状态 |
| 50533 | 进入锁轴状态失败，请检查机器人当前状态和配置，查看日志 | 进入锁轴状态失败，请检查机器人当前状态和配置，查看日志 | 调整四轴角度至0或者正负180度，检查外部轴配置 |
| 50534 | 标定误差过大导致无法给出合理的标定结果，请重新标定 | 标定误差过大导致无法给出合理的标定结果，请重新标定 | 检查机器人零点，标定过程中的操作是否规范，重新标定 |
| 50535 | 轨迹工件坐标系错误，绑定在了未启用或者不存在的附加轴上,轨迹行号为 | 轨迹工件坐标系错误，绑定在了未启用或者不存在的附加轴上 | 重新设定工件坐标系，或者启用相应的附加轴 |
| 50536 | jog状态下未激活的附加轴，不允许jog,请先激活该附加轴的jog模式再jog | jog状态下未激活的附加轴，不允许jog,请先激活该附加轴的jog模式再jog | jog状态下未激活的附加轴，不允许jog,请先激活该附加轴的jog模式再jog |
| 50537 | 手持工件时,不允许再将工件绑定到附加轴上;外部工件才允许绑定到附加轴上 | 设定手持工件,本身已经包含将工件绑定到机器人上的意思了 | 将工件设定为外部后,再绑定到附加轴上 |
| 50601 | 动力学未打开，力矩前馈置零，可能会带来上电点头 | 关闭力矩前馈，力矩前馈被置零 | 开启力矩前馈 |
| 50603 | 振动抑制开启失败 | 1. 当前机型不支持振动抑制；2.关节柔性系数过小 | 修改关节柔性系数到合理范围内 |
| 50604 | 重力补偿开启失败 | 当前机型不支持重力补偿 | 当前机型不支持重力补偿 |
| 50605 | 碰撞检测延迟补偿参数辨识开启失败，机器人动力学前馈未开启 | 机器人动力学前馈未开启 | 请开启机器人动力学前馈 |
| 50701 | 指令传输时丢失 | 指令传输时丢失 | 重新开始运动 |
| 50702 | 当前配置文件与控制器版本不匹配，当前配置文件版本 | 配置文件与控制器版本不匹配 | 请前往sw网站下载对应的最新版本配置文件，并将该配置文件升级至控制器 |
| 50801 | 摆动模式下轨迹类型错误 | 摆动不支持轴空间轨迹、纯旋转轨迹和摆线轨迹 | 不使用轴空间轨迹、纯旋转轨迹和摆线轨迹 |
| 50802 | JOG时网络断联或网络不稳定，停止机器人运动。 | 在进行JOG、运动至或快速调整时，由于网络断联或网络不稳定，为防止机器发生碰撞，停止机器人运动 | 请检查网络连接是否正常、确保网络环境稳定、重新尝试JOG、运动至或快速调整操作 |
RL任务
| 数值 | 错误信息 | 原因 | 处理方法 |
|---|---|---|---|
| 60000 | RL指令参数错误 | RL指令参数错误 | 修改指令 输入正确的参数 |
| 60001 | SocketReadBit的参数错误 | RL运行时遇到错误 | SocketReadBit的参数必须是8的倍数 |
| 60002 | SocketReadBit读取数据失败 | RL运行时遇到错误 | SocketReadBit读取数据失败(数据长度不匹配) |
| 60003 | SocketReadDouble读取数据非法 | RL运行时遇到错误 | SocketReadDouble读取数据非法 |
| 60004 | SocketReadDouble读取数据失败 | RL运行时遇到错误 | SocketReadDouble读取数据失败(数据长度不匹配) |
| 60005 | 时加载RL工程失败 | 1.rsync配置文件错误或者丢失 2.hmi版本不匹配 3.RL工程文件被意外修改 4.网络故障 | 1.配置正确的运行环境 2.检查对应的HMI版本 3.联系技术支持 |
| 60006 | 机器人正在运行, 不能pptomain | 机器人正在运行，不允许pptomain | 使用暂停或者急停使机器人停止运行 |
| 60007 | 关节位置限制未开启，不允许单步调试 | 关节位置限制未开启，不允许单步调试 | 在设置界面打开关节位置限制设置 |
| 60008 | 运行速度同步失败，取消下一步 | 运行速度同步失败，取消下一步 | 暂停并重启控制器 |
| 60009 | RL正在运行或执行器错误状态，拒绝下一步 | RL正在运行或执行器错误状态，拒绝下一步 | 若RL正在运行，等待RL运行停止 或者点击暂停；若执行器错误状态，需点击pp_to_main重新执行 |
| 60010 | 启动解释器失败，无法执行下一步 | 启动解释器失败，无法执行下一步 | 重启控制器或者联系技术支持 |
| 60011 | RL任务执行过程中出错，该任务停止 | RL任务执行过程中出错，该任务停止 | 切换到对应任务检查程序指针附近的逻辑错误，排除错误后pptomain重新运行 |
| 60012 | GetSocketConn() 失败 | 连接不存在或者已经断开 | 在SocketConnect连接后再执行该指令 |
| 60013 | GetSocketServer() 失败 | 连接不存在或者已经断开 | 在SocketServer进入监听状态后再执行该指令 |
| 60014 | 无法执行开始RL程序操作 | 以下原因会导致开始运行程序失败: 1)机器人没有上电; 2)机器人已经处于运行中 | 确保机器人上电并处于空闲中 |
| 60015 | 变量热更新失败，变量个数超过阈值 | 变量热更新时，全局变量个数超过20000个 | 请调整数组维度，删除冗余变量和点位，确保变量总数不超过 20000 个 |
| 60016 | 行为树超时() | 行为树工作超时 | 检查日志确认是否存在特殊工况或者操作 |
| 60017 | Reload工程失败，工程数据超过阈值 | 1.全局变量累计超过20000个 | 删除过多的RL变量 |
| 60100 | HexToDec的参数错误 | RL运行时遇到错误 | HexToDec输入的字符串必须是16进制整数 |
| 60101 | StrToByte的参数错误 | RL运行时遇到错误 | StrToByte(string, \Hex) 输入的字符串必须是16进制整数 |
| 60102 | StrToByte的参数错误 | RL运行时遇到错误 | StrToByte(string) 输入的字符串必须是10进制整数 |
| 60103 | StrToByte的参数错误 | RL运行时遇到错误 | StrToByte(string, \Okt) 输入的字符串必须是8进制整数 |
| 60104 | StrToByte的参数错误 | RL运行时遇到错误 | StrToByte(string, \Bin) 输入的字符串必须是2进制整数 |
| 60105 | StrToByte的参数错误 | RL运行时遇到错误 | StrToByte(string, \Char) 输入的字符串必须是ASCII字符 |
| 60106 | StrToByte的结果溢出 | RL运行时遇到错误 | StrToByte(string HEX) 输入的字符串数据溢出 |
| 60107 | StrToByte的结果溢出 | RL运行时遇到错误 | StrToByte(string DEC) 输入的字符串数据溢出 |
| 60108 | StrToByte的结果溢出 | RL运行时遇到错误 | StrToByte(string OKT) 输入的字符串数据溢出 |
| 60109 | StrToByte的结果溢出 | RL运行时遇到错误 | StrToByte(string BIN) 输入的字符串数据溢出 |
| 60110 | StrToByte的结果溢出 | RL运行时遇到错误 | StrToByte(string CHAR) 输入的字符串数据溢出 |
| 60111 | StrPart 截取字符串的范围超限 | RL运行时遇到错误 | StrPart 截取字符串的范围超限 |
| 60112 | StrMatch 匹配参数过大，无法查找 | RL运行时遇到错误 | StrMatch 匹配参数过大，无法查找 |
| 60113 | BitCheck指令的BitPos参数值范围超限 | RL运行时遇到错误 | BitCheck指令的BitPos参数值范围超限 |
| 60114 | BitClear指令的BitPos参数值范围超限 | RL运行时遇到错误 | BitClear指令的BitPos参数值范围超限 |
| 60115 | BitLsh指令的ShiftSteps参数值范围超限 | RL运行时遇到错误 | BitLsh指令的ShiftSteps参数值范围超限 |
| 60116 | BitRsh指令的ShiftSteps参数值范围超限 | RL运行时遇到错误 | BitRsh指令的ShiftSteps参数值范围超限 |
| 60117 | BitSet指令的BitPos参数值范围超限 | RL运行时遇到错误 | BitSet指令的BitPos参数值范围超限 |
| 60198 | 指令执行失败 | ||
| 60200 | FcInit执行时遇到错误 | FcInit执行时遇到错误 | 修改FcInit指令为正确的指令参数 |
| 60201 | FcStart执行时遇到错误 | FcStart执行时遇到错误 | 1.请先执行FcInit指令;2.请设置正确的负载参数;3.请标定力传感器零点;4.请将机器人移动至远离关节位置限制边界的位置或适当增大软限位范围 |
| 60202 | FcPause执行时遇到错误 | FcPause执行时遇到错误 | 请先执行FcStart指令 |
| 60203 | FcRestart执行时遇到错误 | FcRestart执行时遇到错误 | 请先执行FcPause指令 |
| 60204 | FcStop执行时遇到错误 | FcStop执行时遇到错误 | 修改FcStop指令为正确的指令参数 |
| 60205 | ClearFcError执行时遇到错误 | ClearFcError执行时遇到错误 | 修改ClearFcError指令为正确的指令参数 |
| 60206 | SetControlType执行时遇到错误 | SetControlType执行时遇到错误 | 1.请先执行FcInit指令;2.请在FcStart指令前执行该指令;3.请修改SetControlType指令为正确的指令参数 |
| 60207 | SetJntCtrlStiffVec执行时遇到错误 | SetJntCtrlStiffVec执行时遇到错误 | 1.请先执行FcInit指令;2.请在FcStop指令前执行该指令;3.请修改SetJntCtrlStiffVec指令为正确的指令参数 |
| 60208 | SetCartCtrlStiffVec执行时遇到错误 | SetCartCtrlStiffVec执行时遇到错误 | 1.请先执行FcInit指令;2.请在FcStop指令前执行该指令;3.请修改SetCartCtrlStiffVec指令为正确的指令参数 |
| 60209 | SetCartNSStiff执行时遇到错误 | SetCartNSStiff执行时遇到错误 | 1.请先执行FcInit指令;2.请在FcStop指令前执行该指令;3.请修改SetCartNSStiff指令为正确的指令参数 |
| 60210 | SetLoad执行时遇到错误 | SetLoad执行时遇到错误 | 1.请检查负载参数是否超过机器人最大负载;2.请检查负载质心设置是否超过0.3m;3.请修改SetLoad指令为正确的指令参数 |
| 60211 | StartOverlay执行时遇到错误 | StartOverlay执行时遇到错误 | 请先执行FcStart指令 |
| 60212 | StopOverlay执行时遇到错误 | StopOverlay执行时遇到错误 | 请先执行StartOverlay指令 |
| 60213 | PauseOverlay执行时遇到错误 | PauseOverlay执行时遇到错误 | 请先执行StartOverlay指令 |
| 60214 | SetSineOverlay执行时遇到错误 | SetSineOverlay执行时遇到错误 | 1.请先执行FcInit指令;2.请在FcStop指令前执行该指令;3.请修改SetSineOverlay指令为正确的指令参数 |
| 60215 | SetLissajousOverlay执行时遇到错误 | SetLissajousOverlay执行时遇到错误 | 1.请先执行FcInit指令;2.请在FcStop指令前执行该指令;3.请修改SetLissajousOverlay指令为正确的指令参数 |
| 60216 | SetJntTrqDes执行时遇到错误 | SetJntTrqDes执行时遇到错误 | 1.请先执行FcStart指令;2.请在FcStop指令前执行该指令;3.请修改SetJntTrqDes指令为正确的指令参数 |
| 60217 | SetCartForceDes执行时遇到错误 | SetCartForceDes执行时遇到错误 | 1.请先执行FcStart指令;2.请在FcStop指令前执行该指令;3.请修改SetCartForceDes指令为正确的指令参数 |
| 60218 | RestartOverlay执行时遇到错误 | RestartOverlay执行时遇到错误 | 请先执行PauseOverlay指令 |
| 60219 | SetSensorUseType执行时遇到错误 | SetSensorUseType执行时遇到错误 | 1.请先执行FcInit指令;2.请在FcStop指令前执行该指令;3.请修改SetSensorUseType为正确参数 |
| 60220 | CalibSensorError执行时遇到错误 | CalibSensorError执行时遇到错误 | 1.请先执行FcInit指令;2.请在FcStop指令前执行该指令 |
| 60221 | FcCondForce执行时遇到错误 | FcCondForce执行时遇到错误 | 1.请先执行FcStart指令;2.请在FcStop指令前执行该指令;3.请修改FcCondForce指令为正确的指令参数 |
| 60222 | FcCondPosBox执行时遇到错误 | FcCondPosBox执行时遇到错误 | 1.请先执行FcStart指令;2.请在FcStop指令前执行该指令;3.请修改FcCondPosBox指令为正确的指令参数 |
| 60223 | FcCondTorque执行时遇到错误 | FcCondTorque执行时遇到错误 | 1.请先执行FcStart指令;2.请在FcStop指令前执行该指令;3.请修改FcCondTorque指令为正确的指令参数 |
| 60224 | FCCondWaitWhile执行时遇到错误 | FCCondWaitWhile执行时遇到错误 | 修改FCCondWaitWhile指令为正确的指令参数 |
| 60225 | FcCondOrient执行时遇到错误 | FcCondOrient执行时遇到错误 | 修改FcCondOrient指令为正确的指令参数 |
| 60226 | FcCondPosSphere执行时遇到错误 | FcCondPosSphere执行时遇到错误 | 修改FcCondPosSphere指令为正确的指令参数 |
| 60227 | FcCondPosCylinder执行时遇到错误 | FcCondPosCylinder执行时遇到错误 | 修改FcCondPosCylinder指令为正确的指令参数 |
| 60228 | FcCondTcpSpeed执行时遇到错误 | FcCondTcpSpeed执行时遇到错误 | 修改FcCondTcpSpeed指令为正确的指令参数 |
| 60229 | CalcJointT逆解失败 | 笛卡尔坐标的conf错误 | 更改输入的笛卡尔坐标 |
| 60300 | ReplayPath回放速率超限 | RL运行时遇到错误 | ReplayPath回放速率超限 |
| 60400 | RL调用层级超过限制 | RL运行时遇到错误 | RL调用层级超过限制 |
| 60500 | 不能加载多个运动任务 | 不能加载多个运动任务 | 只指定一项任务为运动任务 |
| 60501 | 前置任务不能为自己[] | 前置任务不能为自己 | 修改前置任务为其它任务 |
| 60502 | 运动任务不允许设置前置任务[] | 运动任务不允许设置前置任务 | 运动任务不允许设置前置任务 |
| 60503 | 运动指令不能同时手持工件和工具 | 运动指令不能同时手持工件和工具 | 修改指令tool和wobj参数 |
| 60504 | Search指令无效输入信号 | 该信号类型不是DI信号或不是只读寄存器 | 使用正确的DI信号/只读寄存器 |
| 60505 | Search指令记录点位失败 | 工具和工件同时为手持或外部 | 修改参数, 使用位置不一样的工具和工件 |
| 60506 | RL指令[]注册IO/寄存器事件失败 | 该DI信号不存在, 或已被设置为系统输入; 或寄存器不存在/绑定为功能码 | 修改参数, 使用未被设置为系统输入的DI信号，或为绑定功能的寄存器 |
| 60507 | SearchL \Stop 指令, 速度大于v100 | 仅当速度小于等于v100时可让机器人快速停止 | 使用更小的速度参数 |
| 60508 | SearchC \STOP 指令, 速度大于v100 | 仅当速度小于等于v100时可让机器人快速停止 | 使用更小的速度参数 |
| 60509 | 程序状态错误，不能执行下一步 | 1.运动指令点位无法到达; 2.运动经过奇异点; | 1.检查点位列表; 2.优化运动轨迹; 3.点击PPtoMain |
| 60510 | RL指令运动速度过慢 | tcp小于1μm/s 或 ori小于1e-6°/s 或 jnt小于 1%; | 运动指令更换合适的速度参数 |
| 60511 | 拖动回放路径丢失/不存在 | 拖动回放路径丢失/不存在 | 录制/使用有效回放路径 |
| 60512 | 拖动回放功能错误 | 拖动回放功能错误 | 检查拖动回放功能是否有效 |
| 60513 | HomeSet指令范围错误 | 设置home点位角度超出限制 | 修改Home点位的角度到机器人硬限位范围内 |
| 60514 | Home参数保存失败 指令 | 机器人配置模块错误 | 尝试重启机器人或者联系厂家 |
| 60515 | HomeSetAt 指定的轴不存在 | HomeSetAt 获取的轴不存在 | 更改HomeSetAt的参数 |
| 60516 | HomeClr 指令失败 | 机器人配置模块错误 | 尝试重启机器人或者联系厂家 |
| 60517 | HomeSet参数数量错误 | HomeSet参数数量错误 | 修改参数个数, 应与机器人轴数一致 |
| 60518 | Hordr参数数量错误 | Hordr参数数量错误 | 修改RL文件 传输正确的Hordr参数 |
| 60519 | Hordr参数限制 0~10 | Hordr参数值错误 | 修改RL文件 传输正确的Hordr参数 |
| 60520 | HordrAt 0 <= 参数 <= 机器人轴数，输入[] | HordrAt参数值错误 | 修改RL文件 传输正确的Hordr参数 |
| 60521 | GetEndtoolTorque 工具工件不兼容 | 工具工件同时为外部或手持 | 修改GetEndtoolTorque指令，传输正确的tool,wobj参数 |
| 60522 | GetEndtoolTorque 末端坐标系类型错误 | 未定义的末端坐标系类型 | 修改GetEndtoolTorque指令，传输正确的坐标系类型参数：0~2 |
| 60523 | AccSet 参数超出限制范围 30% ~ 100% | AccSet加速度，加加速度都限制30% ~ 100% | 修改AccSet指令参数 |
| 60524 | 变量四元数参数错误 | 变量的四元数的平方和应该等于1 | 修改对应的四元数为正确值 |
| 60525 | OpenDev端口格式错误 | 端口可用范围[0, 65535] | 修改OpenDev端口为正确值 |
| 60526 | 控制器处于错误状态，启动程序失败，请检查最近生成的错误记录 | 控制器处于错误状态，启动程序失败，请检最近生成的错误记录 | 1.根据错误记录修复RL程序中的语法、逻辑错误；2.pp_to_main后重新执行 |
| 60527 | TrigVar指令未正确设置 | 设置的TrigData变量不存在 | 创建好要修改的目标变量, 并用TrigVar指令设置 |
| 60528 | Trigger指令trigdata错误 | trigdata设置的DO/GO/寄存器变量不存在; 或未设置输出信号; 或寄存器为只读寄存器;或信号绑定为交叉连接输出 | 创建好输出信号/可写寄存器, 并用TrigIO/TrigReg指令设置 |
| 60529 | 启动RL程序无效，机器人正忙 | 1、机器人正在运动，不能重复启动；2、正在解析RL文件，不能启动 | 等待寄存器功能码"sta_robot_is_busy"为0后再发启动指令 |
| 60530 | 用户坐标系[]命名冲突，重复的用户坐标系信息可能无法正确使用 | 导入的用户坐标系和已有坐标系信息命名重复冲突，重复的坐标系信息可能无法正确使用 | 检查用户坐标系列表，保留需要的数据，删除重复的坐标系信息 |
| 60531 | 料盘数据更新失败 | 1、料盘名称或工件号错误；2、从料盘模块获取数据失败；3、料盘变量值更新失败 | 1、检查"TrayUpdate"函数传入参数是否有误；2、联系售后处理； |
| 60532 | 料盘工件数量获取失败 | 1、料盘名称错误；2、从料盘模块获取数据失败； | 1、检查料盘名称是否有误；2、联系售后处理； |
| 60533 | 码垛数据更新失败 | 1、码垛名称或工件号错误或层号错误；2、从码垛模块获取数据失败；3、码垛变量值更新失败 | 1、检查"PalletUpdate"函数传入参数是否有误；2、联系售后处理； |
| 60534 | 获取码垛层数失败，名称 "" 不存在 | 码垛名称错误 | 请检查"PalletLayerCount"函数传入参数 |
| 60535 | 获取码垛工件数量失败 | 码垛名称或层号错误 | 请检查"PalletWobjCount"函数传入参数 |
| 60537 | 无效的工具、工件或用户坐标系，原因请查看具体日志内容 | 工具或工件没有成功加载，可能的原因：1、工具或其负载四元数参数错误；2、工件或其关联用户坐标系四元数参数错误；3、工件关联用户坐标系失败，需要重新编辑工件信息 | 编辑并更新相关工具、工件或用户坐标系 |
| 60538 | 运动规划参数错误 | 运动规划参数错误 | 重新设置正确的运动参数 |
| 60600 | 激光焊接获取[]失败 | 激光焊接配置参数获取失败 | 1.检查激光焊接工艺参数表是否创建。2.检查激光焊接工艺参数表对应参数是否有误。3.激光焊接内部错误，请联系厂家处理 |
| 60601 | 激光焊接设置[]失败 | 激光焊接设置参数出错 | 1.检查激光焊接端口配置，确认出错信号的寄存器或IO配置是否有误 |
| 60602 | 激光焊接单步后，请先执行PPToMain操作，再继续运行 | 激光焊接单步后，不允许切换继续运行 | 激光焊接单步后，不允许切换继续运行，请先执行PPToMain操作 |
| 60603 | 激光焊接不支持从光标处运行 | 激光焊接不支持从光标处运行 | 激光焊接不支持从光标处运行 |
| 60604 | 激光焊接工艺文件[]不存在 | 激光焊接工艺文件不存在 | 请检查激光焊接指令中的工艺文件是否已经创建 |
| 60605 | 当前运动目标点与激光焊接起点或终点重合 | 当前运动目标点与激光焊接起点或终点重合，激光焊接时序无法正常触发 | 1.检查出错运动指令目标点，使目标点与当前机器人位置不重合 |
| 60606 | 激光焊接功能已关闭，请勿使用激光焊接指令 | 激光焊接功能开关已关闭 | 1.打开激光焊接功能开关 2.删除激光焊接指令 |
| 60607 | 无法响应外部程序启动信号，当前控制器存在错误报警，需要手动清除报警后再启动 | 控制器存在错误报警 | 手动清除报警后再启动 |
| 60608 | 通过socket指令切换工程失败 | 1.切换不存在的工程 2.有非半静态任务正在运行 | 1.切换存在的工程 2.停止正在运行的工程再进行工程切换 |
| 60610 | 当前有绑定了程序暂停功能的寄存器或系统IO没有复位，不允许启动程序，具体为 | 当前有绑定了程序暂停功能的寄存器或系统IO没有复位 | 将绑定了程序暂停功能的寄存器和系统IO都复位 |
| 60611 | 正在生成诊断数据，启动程序失败 | 正在生成诊断数据，计算资源紧张，此时不能运行程序 | 等待10秒后再次尝试启动 |
| 60612 | 配置工具工件冲突，使用最后一次正确配置 | 示教器(HMI)右上角配置的工具工件，同时手持或同时不手持，机器人无法计算 | 正确配置手持工具或者手持工件，勿产生冲突 |
| 60613 | 配置工具工件冲突，无法运动 | 示教器(HMI)右上角配置的工具工件，同时手持或同时不手持，机器人无法计算 | 正确配置手持工具或者手持工件，勿产生冲突 |
| 60614 | 未开启关节位置限制，启动程序失败 | 未开启关节位置限制 | 打开关节位置限制 |
| 60615 | 按下了软关机按钮，启动程序失败 | 按下了软关机按钮 | 不建议此状态下启动程序 |
| 60700 | Jodell设备RL指令执行失败 | 末端与Jodell设备的通信异常导致指令执行失败 | 检查硬件连接，重新尝试执行 |
| 60701 | RM设备RL指令执行失败 | 末端与RM设备的通信异常导致指令执行失败 | 检查硬件连接，重新尝试执行 |
| 60702 | 四轴锁定开启失败 | 不满足四轴锁定开启条件导致开启失败 | 请检查第四轴当前角度是否为0°或180° |
| 60703 | 四轴锁定关闭失败 | 不满足四轴锁定关闭条件导致关闭失败 | |
| 60704 | SingAreaWrist开启失败 | 不满足SingAreaWrist开启条件导致开启失败 | 请检查当前状态是否满足SingAreaWrist开启状态 |
| 60705 | SingAreaWrist关闭失败 | 不满足SingAreaWrist关闭条件导致关闭失败 | |
| 60706 | SingAreaJointWay开启失败 | 不满足SingAreaJointWay开启条件导致关闭失败 | 请检查当前状态是否满足SingAreaJointWay开启状态 |
| 60707 | SingAreaJointWay关闭失败 | 不满足SingAreaJointWay关闭条件导致关闭失败 | |
| 60708 | 非标准六轴构型或CR六轴构型的机器人不允许使用 SingAreaLockAxis4 指令 | 非标准六轴构型或CR六轴构型的机器人不允许使用 SingAreaLockAxis4 指令 | 不使用SingAreaLockAxis4指令或者更换机器人 |
| 60709 | 非标准六轴构型或CR、ER六轴构型的机器人不允许使用 SingAreaWrist 指令 | 非标准六轴构型或CR、ER六轴构型的机器人不允许使用 SingAreaWrist 指令 | 不使用SingAreaWrist指令或者更换机器人 |
| 60710 | 非标准六轴构型的机器人不允许使用 SingAreaJointWay 指令 | 非标准六轴构型的机器人不允许使用 SingAreaJointWay 指令 | 不使用SingAreaJointWay指令或者更换机器人 |
| 60711 | 非运动任务中不允许使用 SingAreaLockAxis4 指令 | 非运动任务中不允许使用 SingAreaLockAxis4 指令 | 将SingAreaLockAxis4指令移动到运动任务中 |
| 60712 | 非运动任务中不允许使用 SingAreaWrist 指令 | 非运动任务中不允许使用 SingAreaWrist 指令 | 将SingAreaWrist指令移动到运动任务中 |
| 60713 | 非运动任务中不允许使用 SingAreaJointWay 指令 | 非运动任务中不允许使用 SingAreaJointWay 指令 | 将SingAreaJointWay指令移动到运动任务中 |
| 60714 | 无法恢复连续运行，发生过特殊状态下的急停或者碰撞检测 | 1、急停规划超时，控制器异常； 2、重回路径过程中发生急停或者碰撞 | PPToMain 重新运行 |
| 60716 | 末端工具执行初始化失败 | 硬件型号不匹配或连接有误 | 检查连线或查看工具型号是否匹配 |
| 60717 | Dh设备RL指令执行失败 | 末端与Dh设备的通信异常导致指令执行失败 | 检查硬件连接，重新尝试执行 |
| 60800 | 不支持的运动类型 | 传送带工件仅支持MoveL和MoveC运动类型 | 更改为MoveL或MoveC运动类型 |
| 60801 | 传送带、导轨、变位机等功能，不支持步退调试 | 传送带、导轨、变位机等功能，不支持步退调试 | 使用ppto光标、JOG 等方式调试程序 |
| 60802 | 当前控制器状态不允许步退或者运行模式切换。 | 当前控制器状态不允许步退或者模式切换。 | 执行pptoline操作重置指针位置。 |
| 60803 | 当前调试任务()不是运动任务，不允许步退 | 当前调试任务不是运动任务，不允许步退 | 在RL编辑页面选择运动任务后重试 |
| 60804 | 任务() 已经步退完成，无法继续步退 | 任务已经步退完成，无法继续步退 | 使用pptoline、pptomain等方式调试程序 |
| 60805 | 任务已经运行完成，或者程序指针处于不能切换模式的状态 | 任务已经运行完成，或者程序指针处于不能切换模式的状态 | 使用pptoline、pptomain等方式调试程序 |
| 60806 | 步退模式第一条指令，规划失败 | 步退模式第一条指令，规划失败 | 重新示教点位 |
| 60807 | 步退模式运动指令规划失败 | 运动指令规划参数错误 | 1.重新示教点位 2.检查RL程序输入是否正确 |
| 60900 | 不支持的工具工件 | 工具工件不能同时为手持或外部 | |
| 60901 | Robotiq 2F_85初始化失败 | 1、末端与Robotiq设备的通信异常导致指令执行失败；2、Robotiq设备ID错误 | 1、检查硬件连接，重新尝试执行；2、输入正确ID，重新尝试执行 |
| 60902 | Robotiq 2F_85获取设备状态失败 | ||
| 61000 | 碰撞检测力矩阈值设置失败 | 不满足条件，碰撞检测力矩阈值设置失败 | |
| 61001 | 碰撞检测未开启，不可使用MotionSup on指令 | 碰撞检测未开启，不可使用MotionSup on指令 | 开启碰撞检测 |
| 61002 | 读取包络信息错误 | 未正确读取到包络信息 | |
| 61003 | 获取码垛名称失败 | 码垛编号错误 | 请检查"GetPalletName"函数传入参数 |
| 61004 | 触发中断失败:，任务不存在 | 任务不存在 | |
| 61005 | 触发中断失败:，非运动任务不触发中断 | 非运动任务不触发中断 | 请在运动任务中设置中断 |
| 61006 | 触发中断失败，存在已触发但未执行的中断 | 存在已触发但未执行的中断 | 请在一个中断完成后触发另一个中断 |
| 61007 | 触发中断失败，单步模式 未选择\DEBUG选项，此次中断不触发 | 单步模式 未选择\DEBUG选项，此次中断不触发 | 如果要在单步模式触发中断，请选择\DEBUG选项 |
| 61008 | 触发中断失败，连续模式-暂停状态下，中断不触发 | 连续模式-暂停状态下，中断不触发 | 如果要在暂停状态下触发中断，请选择\DEBUG选项，并切换单步模式 |
| 61009 | 触发中断失败，任务正在重置，此次中断不触发 | 任务正在重置，此次中断不触发 | |
| 61010 | 触发中断失败，任务正在执行中断，此次中断不触发 | 任务正在执行中断，此次中断不触发 | 请在一个中断完成后触发另一个中断 |
| 61011 | 触发中断失败:，中断函数不存在 | 中断函数不存在 | 请检查中断函数是否存在 |
| 61012 | 触发中断失败，解释器协程已满 | 解释器协程已满 | |
| 61013 | 触发中断失败，任务运行完endproc | 任务运行完endproc | 请在任务运行时触发中断 |
| 61014 | 触发中断失败,中断 被关闭，注意：若是单次触发，则此次之后不再响应中断 | 中断被IDisable | 请IEnable后再触发中断 |
| 61015 | 执行了中断函数内不允许执行的指令 | 执行了中断函数内不允许执行的指令 | 请勿在中断函数内执行不允许执行的指令 |
| 61017 | 触发中断失败, 中不响应中断 | ||
| 61018 | 程序未同步到控制器，禁止通过系统IO、寄存器功能码、外部通信启动程序 | HMI中程序更改，未同步到控制器，禁止通过系统IO、寄存器功能码、外部通信启动程序 | 请通过示教器点击pptomain或reload操作后，再执行启动程序操作 |
| 61019 | 运行程序时发现配方 使用的工具与工程当前使用的工具不一致 | 工程使用工具配置被更改，但未同步更新配方文件 | 更新配方以匹配工程使用工具，然后重新运行程序 |
| 61020 | 振动抑制指令执行失败 | 该机型暂不支持振动抑制功能 | |
| 61030 | 运动指令 执行失败 | PathRecStart已开启路径记录，指令不能被记录 | PathRecStart 和 PathRecStop 之间不能执行无法记录的运动指令 |
| 61031 | 记录路径相关指令执行失败 | ||
| 61032 | 码垛数据更新失败 | 1、码垛名称或工件号错误或层号错误；2、从码垛模块获取数据失败；3、码垛变量值更新失败 | 1、检查"PalletUpdateByUniversal"函数传入参数是否有误；2、联系售后处理； |
| 61033 | 获取码垛层数失败，名称 "" 不存在 | 码垛名称错误 | 请检查"PalletLayerCountByUniversal"函数传入参数 |
| 61034 | 获取码垛工件数量失败 | 码垛名称或层号错误 | 请检查"PalletWobjCountByUniversal"函数传入参数 |
| 61035 | DataToBytes指令参数错误 | 请检查"DataToBytes"函数传入参数 | |
| 61036 | BytesToData指令参数错误 | 请检查"BytesToData"函数传入参数 | |
| 61037 | SetVDI指令参数错误 | SetVDI指令执行失败 | 请检查"SetVDI"指令输入参数 |
| 61038 | PulseVDI指令参数错误 | PulseVDI指令执行失败 | 请检查"PulseVDI"指令输入参数 |
| 61050 | 硬件状态告警 | 硬件状态告警 | |
| 61060 | 机械单元激活失败，已有伺服焊枪处于激活状态 | 已有伺服焊枪处于激活状态 | 请将其他伺服焊枪置为非激活状态后再激活此焊枪 |
| 61061 | 机械单元激活状态改变失败 | 机械单元不存在 | 请输入正确的机械单元 |
| 61062 | 机械单元未启用，不能修改激活状态 | 机械单元未启用 | 机械单元启用后再修改激活状态 |
| 61063 | 存在机械单元被启用，不能进行路径记录 | 存在机械单元被启用，不能进行路径记录 | 机械单元停用后再进行路径记录 |
| 61064 | 工件更新失败，所选的机械单元无法绑定工件 | 所选的机械单元无法绑定工件 | 修改关联的机械单元 |
| 61065 | 修改机械单元激活状态失败，所选的机械单元关联了不存在的伺服 | 所选的机械单元关联了不存在的伺服 | 检查所选机械单元关联的伺服 |