Rokae Robot

术语表

名词	解释
RobotAssist	珞石机器人 xCore 控制系统的上位机软件，具有机器人移动控制、程序编写、参数配置、状态监控等功能，可以运行于 xPad2 示教器、PC 等设备上。
HMI	Human Machine Interface，人机交互界面。
HMID	HMI Device，人机交互设备。
RC	Robot Controller，机器人控制器。
RCI	Rokae Control Interface，珞石机器人外部控制接口，支持底层实时控制。
SDK	Software Development Kit ，软件开发工具包，支持通过 C++ 等语言实现对机器人的底层控制，后续将逐步取代 RCI 。
Project	工程，控制机器人运行的程序、任务等对象的管理集合；工程的数据对象可以导出，在其他工程或机器人复用。
Task	在 xCore 中我们称为任务。
Module	在 xCore 中我们称为程序模块。
Elbow	臂角，指的是臂平面与参考平面之间的夹角，臂平面指的是机器人大臂与小臂所组成的平面，参考平面是指，三轴为零时末端达到同样位姿时所形成的臂平面。
RL	Rokae Robot Language ，珞石机器人语言，包含丰富的指令，可以基于RL 搭建机器人任务。
xPad2	示教器。
RSC	Robot Safety Controller，安全控制器。
JOG	点动。
零空间运动	对于冗余自由度机器人，可以通过零空间运动，实现机器人关节运动但末端静止的效果。
PERS 变量	持续性变量，在程序执行过程中如果此类型变量的值发生了变化，将会自动将该变量的初始值修改为当前值，由此达到“持续”存储的效果。