rokae::clr::Welding类 参考

Public 成员函数
	Welding (rokae::BaseWelding *)
void	setWeave (bool enable, double frequency, double amplitude, array< double >^ dwell_time, [Out] ErrorCode ^ %ec)
	开始/停止摆动。开始摆动时可设置摆动参数 更多...
void	setSwingMotion (double acceleration, double jerk, [Out] ErrorCode^% ec)
	设置摆动加速度和加加速度 更多...
void	setWeaveParameters (double frequency, double amplitude, array< double >^ dwell_time, [Out] ErrorCode^% ec)
	设置摆动参数，支持在摆动过程中调整 更多...
void	calcWeldOffset (Frame^% start, Frame^ start_offs, Frame^% target, Frame^ target_offs, [Out] ErrorCode^% ec)
	多层多道偏移 - 计算直线轨迹沿焊道坐标系的偏移 更多...
void	calcWeldOffset (Frame^% start, Frame^ start_offs, Frame^% target, Frame^ target_offs, Frame^% aux, Frame^ aux_offs, [Out] ErrorCode^% ec)
	多层多道偏移 - 计算圆弧轨迹沿焊道坐标系的偏移 更多...
void	calcWeldOffsetCalculatedZ (Frame^% start, Frame^ start_offs, Frame^% target, Frame^ target_offs, [Out] ErrorCode^% ec)
	多层多道偏移 - 计算直线轨迹偏移。偏移量的参考坐标系并非焊道坐标系，X,Y轴采用焊道坐标系，而Z轴由X,Y轴叉乘得到。 更多...
void	calcWeldOffsetCalculatedZ (Frame^% start, Frame^ start_offs, Frame^% target, Frame^ target_offs, Frame^% aux, Frame^ aux_offs, [Out] ErrorCode^% ec)
	多层多道偏移 - 计算圆弧轨迹偏移。偏移量的参考坐标系并非焊道坐标系，X,Y轴采用焊道坐标系，而Z轴由X,Y轴叉乘得到。 更多...
void	transformOffsetByTeaching (Frame^ start, Frame^ target, Frame^ teach_point_1, double offset_1, Frame^ teach_point_2, double offset_2, array< double >^% offset_start, array< double >^% offset_target, [Out] ErrorCode^% ec)
	多层多道辅助接口 - 根据指定的直线轨迹起点和终点，以及两个偏移方向，按指定的偏移距离进行坐标系转换， 使偏移量相对的坐标系与calcWeldOffsetCalculatedZ()接口中的一致 更多...
List< List< Frame^>^>	calcWeldOffset_Multi (List< Frame^>^ way_points, List< Frame^>^ teach_points, List< array< double >^>^ offsets, int% error_index, [Out] ErrorCode^% ec)
	多层多道偏移 - 多条轨迹，适用于平角焊/平焊/横焊 更多...
void	adjustTrackOffset (array< double >^ offset, [Out] ErrorCode^% ec)
	电弧跟踪偏移 - 调整焊道偏移量 更多...
void	bindWeaveDo (String^ signal, String^ action, bool value, [Out] ErrorCode^% ec)
	设置摆动过程中DO输出规则。和设置系统IO类似，但不保存设置，重启后需要重新设置。 开始DO输出的时机为通过接口绑定DO号后，非摆动轨迹默认DO全部置0，如果开启摆动，则按照设定规则输出。 更多...
void	unbindWeaveDo (String^ signal, [Out] ErrorCode^% ec)
	取消设置摆动过程中DO输出 更多...
void	startTracking ([Out] ErrorCode^% ec)
	开始激光跟踪 更多...
void	stopTracking ([Out] ErrorCode^% ec)
	结束激光跟踪 更多...
void	addLaserTrackOffset (double x, double z, Boolean valid, [Out] ErrorCode^% ec)
	设置添加激光跟踪偏移 更多...
void	addLaserTrackOffset (double x, double y, double z, Boolean valid, [Out] ErrorCode^% ec)
	设置添加激光跟踪偏移 更多...
void	setSensorFrame (Frame^ sensor_frame, [Out] ErrorCode^% ec)
	设置激光器相对tcp坐标 更多...
void	setLaserTrackParameters (LaserTrackParams params, [Out] ErrorCode^% ec)
	设置激光跟踪参数。需要在开始跟踪之前调用 更多...

Protected 属性
rokae::BaseWelding *	ptr

详细描述

在文件 welding_cli.hpp 第 99 行定义.

成员函数说明

addLaserTrackOffset() [1/2]

void rokae::clr::Welding::addLaserTrackOffset	(	double	x,
		double	y,
		double	z,
		Boolean	valid,
		[Out] ErrorCode^%	ec
	)

设置添加激光跟踪偏移

参数

x	X方向偏移 单位: 米
y	Y方向偏移 单位: 米
z	Z方向偏移 单位: 米
valid	有效性判断
ec	错误码

addLaserTrackOffset() [2/2]

void rokae::clr::Welding::addLaserTrackOffset	(	double	x,
		double	z,
		Boolean	valid,
		[Out] ErrorCode^%	ec
	)

设置添加激光跟踪偏移

参数

x	X方向偏移 单位: 米
z	Z方向偏移 单位: 米
valid	有效性判断
ec	错误码

adjustTrackOffset()

void rokae::clr::Welding::adjustTrackOffset	(	array< double >^	offset,
		[Out] ErrorCode^%	ec
	)

电弧跟踪偏移 - 调整焊道偏移量

参数

offset	[X, Y, Z] 单位: 米
ec	错误码

bindWeaveDo()

void rokae::clr::Welding::bindWeaveDo	(	String^	signal,
		String^	action,
		bool	value,
		[Out] ErrorCode^%	ec
	)

设置摆动过程中DO输出规则。和设置系统IO类似，但不保存设置，重启后需要重新设置。 开始DO输出的时机为通过接口绑定DO号后，非摆动轨迹默认DO全部置0，如果开启摆动，则按照设定规则输出。

参数

signal	DO信号名称，如"DO0_1"
action	设置对象："pos" - 位置; "vel" - 速度
value	设置对象为位置true - 位于左侧为0 | false - 位于右侧为0 设置对象为速度true - 从左到右置0 | false - 从右到左置0
ec	错误码: -14501 DO信号不存在; -14510 DO信号为系统IO

calcWeldOffset() [1/2]

void rokae::clr::Welding::calcWeldOffset	(	Frame^%	start,
		Frame^	start_offs,
		Frame^%	target,
		Frame^	target_offs,
		[Out] ErrorCode^%	ec
	)

多层多道偏移 - 计算直线轨迹沿焊道坐标系的偏移

参数

start	起始点, 返回偏移后的结果
start_offs	起始点偏移量
target	目标点, 返回偏移后的结果
target_offs	目标点偏移量
ec	错误码

calcWeldOffset() [2/2]

void rokae::clr::Welding::calcWeldOffset	(	Frame^%	start,
		Frame^	start_offs,
		Frame^%	target,
		Frame^	target_offs,
		Frame^%	aux,
		Frame^	aux_offs,
		[Out] ErrorCode^%	ec
	)

多层多道偏移 - 计算圆弧轨迹沿焊道坐标系的偏移

参数

start	起始点, 返回偏移后的结果
start_offs	起始点偏移量
target	目标点, 返回偏移后的结果
target_offs	目标点偏移量
aux	圆弧辅助点, 返回偏移后的结果
aux_offs	圆弧辅助点偏移量
ec	错误码

calcWeldOffset_Multi()

List< List< Frame^>^> rokae::clr::Welding::calcWeldOffset_Multi	(	List< Frame^>^	way_points,
		List< Frame^>^	teach_points,
		List< array< double >^>^	offsets,
		int%	error_index,
		[Out] ErrorCode^%	ec
	)

多层多道偏移 - 多条轨迹，适用于平角焊/平焊/横焊

参数

way_points	原始路径点。第一个为起始点，后续点为各个目标点
teach_points	针对平角焊，每个目标点的左右平面示教点。向量长度应为way_points-1
offsets	各层各道的偏移量，[X_start, X_end, Y, Z, A, B, C]
error_index	计算失败时，出错的点位下标，从1开始（既返回1代表第一个目标点计算失败）
ec	计算失败的情况: 1) 259 - 原始路径点个数不足2个，或示教点个数和原始路径点个数不匹配; 2) -50003 - 存在过短轨迹 3) -50519 - 输入数据有误。详见日志，错误原因如下： a) traj_turn_back 轨迹存在折返； b) calc_plane_failed 计算焊接左右平面失败； c) not_in_xz_plane 焊枪不在上下平面内不符合平焊或横焊要求 4) -50206 - 算法失败

返回

偏移后的路径点，[道索引][路径点索引]

calcWeldOffsetCalculatedZ() [1/2]

void rokae::clr::Welding::calcWeldOffsetCalculatedZ	(	Frame^%	start,
		Frame^	start_offs,
		Frame^%	target,
		Frame^	target_offs,
		[Out] ErrorCode^%	ec
	)

多层多道偏移 - 计算直线轨迹偏移。偏移量的参考坐标系并非焊道坐标系，X,Y轴采用焊道坐标系，而Z轴由X,Y轴叉乘得到。

参数

start	起始点, 返回偏移后的结果(工具相对于工件)
start_offs	起始点偏移量(工具相对于参考坐标系)
target	目标点, 返回偏移后的结果(工具相对于工件)
target_offs	目标点偏移量(工具相对于参考坐标系)
ec	错误码

calcWeldOffsetCalculatedZ() [2/2]

void rokae::clr::Welding::calcWeldOffsetCalculatedZ	(	Frame^%	start,
		Frame^	start_offs,
		Frame^%	target,
		Frame^	target_offs,
		Frame^%	aux,
		Frame^	aux_offs,
		[Out] ErrorCode^%	ec
	)

多层多道偏移 - 计算圆弧轨迹偏移。偏移量的参考坐标系并非焊道坐标系，X,Y轴采用焊道坐标系，而Z轴由X,Y轴叉乘得到。

参数

start	起始点, 返回偏移后的结果(工具相对于工件)
start_offs	起始点偏移量(工具相对于参考坐标系)
target	目标点, 返回偏移后的结果(工具相对于工件)
target_offs	目标点偏移量(工具相对于参考坐标系)
aux	圆弧辅助点, 返回偏移后的结果(工具相对于工件)
aux_offs	圆弧辅助点偏移量(工具相对于参考坐标系)
ec	错误码

setLaserTrackParameters()

void rokae::clr::Welding::setLaserTrackParameters	(	LaserTrackParams	params,
		[Out] ErrorCode^%	ec
	)

设置激光跟踪参数。需要在开始跟踪之前调用

参数

params	激光跟踪参数
ec	错误码，包括：参数超出范围，机器人运动中无法设置等

setSensorFrame()

void rokae::clr::Welding::setSensorFrame	(	Frame^	sensor_frame,
		[Out] ErrorCode^%	ec
	)

设置激光器相对tcp坐标

参数

sensor_frame	激光器相对tcp坐标 单位: 米
ec	错误码

setSwingMotion()

void rokae::clr::Welding::setSwingMotion	(	double	acceleration,
		double	jerk,
		[Out] ErrorCode^%	ec
	)

设置摆动加速度和加加速度

参数

acceleration	加速度
jerk	加加速度
ec	错误码

setWeave()

void rokae::clr::Welding::setWeave	(	bool	enable,
		double	frequency,
		double	amplitude,
		array< double >^	dwell_time,
		[Out] ErrorCode ^ %	ec
	)

开始/停止摆动。开始摆动时可设置摆动参数

参数

enable	enable true - 开始 | false - 关闭
frequency	摆动频率, 范围[0.1, 5], 单位: Hz
amplitude	单侧摆动幅值, 范围[0.0001, 0.05], 单位: 米
dwell_time	停留时间 [左, 中, 右]，目前只支持左和右, 范围[0, 2], 单位: 秒
ec	错误码

setWeaveParameters()

void rokae::clr::Welding::setWeaveParameters	(	double	frequency,
		double	amplitude,
		array< double >^	dwell_time,
		[Out] ErrorCode^%	ec
	)

设置摆动参数，支持在摆动过程中调整

参数

frequency	摆动频率, 范围[0.1, 5], 单位: Hz
amplitude	单侧摆动幅值, 范围[0.0001, 0.05], 单位: 米
dwell_time	停留时间 [左, 中, 右]，目前只支持左和右，范围[0, 2], 单位: 秒
ec	错误码

startTracking()

void rokae::clr::Welding::startTracking

(

[Out] ErrorCode^%

ec

)

开始激光跟踪

参数

ec

错误码

stopTracking()

void rokae::clr::Welding::stopTracking

(

[Out] ErrorCode^%

ec

)

结束激光跟踪

参数

ec

错误码

transformOffsetByTeaching()

void rokae::clr::Welding::transformOffsetByTeaching	(	Frame^	start,
		Frame^	target,
		Frame^	teach_point_1,
		double	offset_1,
		Frame^	teach_point_2,
		double	offset_2,
		array< double >^%	offset_start,
		array< double >^%	offset_target,
		[Out] ErrorCode^%	ec
	)

多层多道辅助接口 - 根据指定的直线轨迹起点和终点，以及两个偏移方向，按指定的偏移距离进行坐标系转换， 使偏移量相对的坐标系与calcWeldOffsetCalculatedZ()接口中的一致

参数

start	直线轨迹起点
target	直线轨迹终点
teach_point_1	示教点1
offset_1	沿示教点1所在方向的偏移距离
teach_point_2	示教点2
offset_2	沿示教点2所在方向的偏移距离
offset_start	直线轨迹起点偏移量，与calcWeldOffsetCalculatedZ()接口中偏移量的参考坐标系一致
offset_target	直线轨迹终点偏移量，与calcWeldOffsetCalculatedZ()接口中偏移量的参考坐标系一致
ec	计算失败的情况: 1) 直线轨迹过短 2) 示教点离焊道距离过近 3) 示教点距离起点或终点过近

unbindWeaveDo()

void rokae::clr::Welding::unbindWeaveDo	(	String^	signal,
		[Out] ErrorCode^%	ec
	)

取消设置摆动过程中DO输出

参数

signal	要取消设置的DO信号名称。
ec	错误码

类成员变量说明

ptr

rokae::BaseWelding* rokae::clr::Welding::ptr

protected

在文件 welding_cli.hpp 第 102 行定义.

---

该类的文档由以下文件生成:

• welding_cli.hpp