#include <data_types_cli.hpp>

Public 属性
CartesianPosition	cartTarget
	目标笛卡尔点位更多...

CartesianPosition::Offset	cartTargetOffset
	笛卡尔目标点偏移选项更多...

int	speed
	机器人末端最大线速度, 单位mm/s。见setDefaultSpeed 更多...

double	rotSpeed
	空间旋转速度，用于末端类型指令，单位rad/s。大于等于0时生效；小于0时旋转速度默认为200°/s 更多...

int	zone
	转弯区半径大小，单位mm。见setDefaultZone 更多...

String	customInfo
	自定义信息，可在运动信息反馈中返回出来更多...

String	signalName
	信号名称, 比如 "DO0_0" 更多...

double	periodWidth
	周期宽度, 相邻两次DO信号置高的路径长度，单位毫米, 范围 [0.01, 10000], 同时要求不小于末端线速度[mm/s] * 0.004s 更多...

double	pulseTime
	脉冲时长, DO信号置高后维持的时长, 单位秒, 范围 [0.002, 10] 更多...

详细描述

PulseL运动指令

在文件 data_types_cli.hpp 第 448 行定义.

构造及析构函数说明

◆ PulseLCommand()

rokae::clr::PulseLCommand::PulseLCommand ( )

inline

在文件 data_types_cli.hpp 第 481 行定义.

类成员变量说明

◆ cartTarget

CartesianPosition rokae::clr::PulseLCommand::cartTarget

目标笛卡尔点位

在文件 data_types_cli.hpp 第 452 行定义.

◆ cartTargetOffset

CartesianPosition::Offset rokae::clr::PulseLCommand::cartTargetOffset

笛卡尔目标点偏移选项

在文件 data_types_cli.hpp 第 454 行定义.

◆ customInfo

String rokae::clr::PulseLCommand::customInfo

自定义信息，可在运动信息反馈中返回出来

在文件 data_types_cli.hpp 第 463 行定义.

◆ periodWidth

double rokae::clr::PulseLCommand::periodWidth

周期宽度, 相邻两次DO信号置高的路径长度，单位毫米, 范围 [0.01, 10000], 同时要求不小于末端线速度[mm/s] * 0.004s

在文件 data_types_cli.hpp 第 473 行定义.

◆ pulseTime

double rokae::clr::PulseLCommand::pulseTime

脉冲时长, DO信号置高后维持的时长, 单位秒, 范围 [0.002, 10]

在文件 data_types_cli.hpp 第 478 行定义.

◆ rotSpeed

double rokae::clr::PulseLCommand::rotSpeed

空间旋转速度，用于末端类型指令，单位rad/s。大于等于0时生效；小于0时旋转速度默认为200°/s

在文件 data_types_cli.hpp 第 459 行定义.

◆ signalName

String rokae::clr::PulseLCommand::signalName

信号名称, 比如 "DO0_0"

在文件 data_types_cli.hpp 第 468 行定义.

◆ speed

int rokae::clr::PulseLCommand::speed

机器人末端最大线速度, 单位mm/s。见setDefaultSpeed

在文件 data_types_cli.hpp 第 456 行定义.

◆ zone

int rokae::clr::PulseLCommand::zone

转弯区半径大小，单位mm。见setDefaultZone

在文件 data_types_cli.hpp 第 461 行定义.

该类的文档由以下文件生成:

data_types_cli.hpp

Public 属性