焊接指令 - 钟摆轨迹更多...

#include <arcwelding_cli.hpp>

类 rokae::clr::ArcWelding::WMoveLPendulumCommand 继承关系图:

Public 成员函数
	WMoveLPendulumCommand ()
	Constructor

	WMoveLPendulumCommand (CartesianPosition^ startAux, CartesianPosition^ targetAux, CartesianPosition^ target, Int32 speed, Double frequency, Double dwellTimeLeft, Double dwellTimeRight)
	Constructor，首条钟摆更多...

	WMoveLPendulumCommand (CartesianPosition^ targetAux, CartesianPosition^ target, Int32 speed, Double frequency, Double dwellTimeLeft, Double dwellTimeRight)
	Constructor，非首条钟摆更多...

Public 属性
CartesianPosition	startAux = gcnew CartesianPosition()
	起始辅助笛卡尔点位更多...

CartesianPosition	targetAux = gcnew CartesianPosition()
	目标辅助笛卡尔点位更多...

CartesianPosition	target = gcnew CartesianPosition()
	目标点更多...

CartesianPosition::Offset	startAuxTPointOffset = gcnew CartesianPosition::Offset()
	起始辅助点偏移选项更多...

CartesianPosition::Offset	targetAuxPointOffset = gcnew CartesianPosition::Offset()
	目标辅助点偏移选项更多...

CartesianPosition::Offset	targetPointOffset = gcnew CartesianPosition::Offset()
	笛卡尔目标点偏移选项更多...

Int32	speed = -1
	机器人末端最大线速度, 单位mm/s。更多...

Double	frequency
	摆动频率。单位：Hz，范围：[0.1 5] 更多...

Double	dwellTimeLeft
	左边缘停留时间。单位：ms，范围：[0 10000] 更多...

Double	dwellTimeRight
	右边缘停留时间。单位：ms，范围：[0 10000] 更多...

double	rotSpeed = -1
	空间旋转速度，用于末端类型指令，单位rad/s。大于等于0时生效；小于0时旋转速度默认为200°/s 更多...

ArcSetOpt	arc_set_opt = ArcSetOpt::CreateDefault()
	设置焊接参数选项。更多...

bool	nonLeadingPendulum
	非首条钟摆更多...

详细描述

焊接指令 - 钟摆轨迹

在文件 arcwelding_cli.hpp 第 1886 行定义.

构造及析构函数说明

◆ WMoveLPendulumCommand() [1/2]

rokae::clr::ArcWelding::WMoveLPendulumCommand::WMoveLPendulumCommand	(	CartesianPosition^	startAux,
		CartesianPosition^	targetAux,
		CartesianPosition^	target,
		Int32	speed,
		Double	frequency,
		Double	dwellTimeLeft,
		Double	dwellTimeRight
	)

Constructor，首条钟摆

参数

startAux	起始辅助点
targetAux	目标辅助点
target	目标点
speed	运行速度
frequency	摆动频率
dwellTimeLeft	左边缘停留时间
dwellTimeRight	右边缘停留时间

◆ WMoveLPendulumCommand() [2/2]

rokae::clr::ArcWelding::WMoveLPendulumCommand::WMoveLPendulumCommand	(	CartesianPosition^	targetAux,
		CartesianPosition^	target,
		Int32	speed,
		Double	frequency,
		Double	dwellTimeLeft,
		Double	dwellTimeRight
	)

Constructor，非首条钟摆

参数

targetAux	目标辅助点
target	目标点
speed	运行速度
frequency	摆动频率
dwellTimeLeft	左边缘停留时间
dwellTimeRight	右边缘停留时间

类成员变量说明

◆ arc_set_opt

ArcSetOpt rokae::clr::ArcWelding::WMoveLPendulumCommand::arc_set_opt = ArcSetOpt::CreateDefault()

设置焊接参数选项。

在文件 arcwelding_cli.hpp 第 1941 行定义.

◆ dwellTimeLeft

Double rokae::clr::ArcWelding::WMoveLPendulumCommand::dwellTimeLeft

左边缘停留时间。单位：ms，范围：[0 10000]

在文件 arcwelding_cli.hpp 第 1934 行定义.

◆ dwellTimeRight

Double rokae::clr::ArcWelding::WMoveLPendulumCommand::dwellTimeRight

右边缘停留时间。单位：ms，范围：[0 10000]

在文件 arcwelding_cli.hpp 第 1936 行定义.

◆ frequency

Double rokae::clr::ArcWelding::WMoveLPendulumCommand::frequency

摆动频率。单位：Hz，范围：[0.1 5]

在文件 arcwelding_cli.hpp 第 1932 行定义.

◆ nonLeadingPendulum

bool rokae::clr::ArcWelding::WMoveLPendulumCommand::nonLeadingPendulum

非首条钟摆

在文件 arcwelding_cli.hpp 第 1943 行定义.

◆ rotSpeed

double rokae::clr::ArcWelding::WMoveLPendulumCommand::rotSpeed = -1

空间旋转速度，用于末端类型指令，单位rad/s。大于等于0时生效；小于0时旋转速度默认为200°/s

在文件 arcwelding_cli.hpp 第 1939 行定义.

◆ speed

Int32 rokae::clr::ArcWelding::WMoveLPendulumCommand::speed = -1

机器人末端最大线速度, 单位mm/s。

在文件 arcwelding_cli.hpp 第 1930 行定义.

◆ startAux

CartesianPosition rokae::clr::ArcWelding::WMoveLPendulumCommand::startAux = gcnew CartesianPosition()

起始辅助笛卡尔点位

在文件 arcwelding_cli.hpp 第 1918 行定义.

◆ startAuxTPointOffset

CartesianPosition::Offset rokae::clr::ArcWelding::WMoveLPendulumCommand::startAuxTPointOffset = gcnew CartesianPosition::Offset()

起始辅助点偏移选项

在文件 arcwelding_cli.hpp 第 1924 行定义.

◆ target

CartesianPosition rokae::clr::ArcWelding::WMoveLPendulumCommand::target = gcnew CartesianPosition()

目标点

在文件 arcwelding_cli.hpp 第 1922 行定义.

◆ targetAux

CartesianPosition rokae::clr::ArcWelding::WMoveLPendulumCommand::targetAux = gcnew CartesianPosition()

目标辅助笛卡尔点位

在文件 arcwelding_cli.hpp 第 1920 行定义.

◆ targetAuxPointOffset

CartesianPosition::Offset rokae::clr::ArcWelding::WMoveLPendulumCommand::targetAuxPointOffset = gcnew CartesianPosition::Offset()

目标辅助点偏移选项

在文件 arcwelding_cli.hpp 第 1926 行定义.

◆ targetPointOffset

CartesianPosition::Offset rokae::clr::ArcWelding::WMoveLPendulumCommand::targetPointOffset = gcnew CartesianPosition::Offset()

笛卡尔目标点偏移选项

在文件 arcwelding_cli.hpp 第 1928 行定义.

该类的文档由以下文件生成:

arcwelding_cli.hpp

Public 成员函数

Public 属性