rokae::clr::ArcWelding::WMoveCFCommand类 参考

焊接指令 - 整圆轨迹，摆动参数默认为空 更多...

#include <arcwelding_cli.hpp>

类 rokae::clr::ArcWelding::WMoveCFCommand 继承关系图:

Public 成员函数
	WMoveCFCommand ()
	Constructor
	WMoveCFCommand (CartesianPosition ^ target, CartesianPosition ^ aux, double angle, Int32 speed, Int32 zone)
	Constructor 更多...
	WMoveCFCommand (CartesianPosition ^ target, CartesianPosition ^ aux, double angle, Int32 speed, Int32 zone, String ^ weaveData)
	Constructor 更多...
	WMoveCFCommand (CartesianPosition ^ target, CartesianPosition ^ aux, double angle, Int32 speed, Int32 zone, String ^ weaveData, String ^ trackData)
	Constructor 更多...
void	setWeaveData (String ^ weaveData, [Out] ErrorCode ^ % ec)
	设置摆动参数 更多...
String	getWeaveData ()
	获取摆动参数 更多...
void	setTrackData (String ^ trackData, [Out] ErrorCode ^ % ec)
	设置电弧跟踪参数 更多...
String	getTrackData ()
	获取电弧跟踪参数 更多...

Public 属性
CartesianPosition	target = gcnew CartesianPosition()
	目标笛卡尔点位 更多...
CartesianPosition	aux = gcnew CartesianPosition()
	辅助点 更多...
CartesianPosition::Offset	cartTargetOffset = gcnew CartesianPosition::Offset()
	笛卡尔目标点偏移选项 更多...
CartesianPosition::Offset	auxPointOffset = gcnew CartesianPosition::Offset()
	辅助点偏移选项 更多...
Int32	speed = -1
	机器人末端最大线速度, 单位mm/s。 更多...
Int32	zone = -1
	转弯区半径，单位mm 更多...
double	rotSpeed = -1
	空间旋转速度，用于末端类型指令，单位rad/s。 大于等于0时生效；小于0时旋转速度默认为200°/s 更多...
String	customInfo = ""
	自定义信息，可在运动信息反馈中返回出来 更多...
double	angle = 0
	执行角度, 单位弧度 更多...
int	rotType = 0
	旋转姿态类型, 0不变姿态|1动轴旋转|2定轴旋转 更多...
ArcSetOpt	arc_set_opt = ArcSetOpt::CreateDefault()
	设置焊接参数选项。 更多...

详细描述

焊接指令 - 整圆轨迹，摆动参数默认为空

在文件 arcwelding_cli.hpp 第 1786 行定义.

构造及析构函数说明

WMoveCFCommand() [1/3]

rokae::clr::ArcWelding::WMoveCFCommand::WMoveCFCommand ( CartesianPosition ^  target, CartesianPosition ^  aux, double  angle, Int32  speed, Int32  zone  )

inline

Constructor

参数

target	目标点
aux	辅助点
angle	执行角度, 单位弧度
speed	运行速度
zone	转弯区

在文件 arcwelding_cli.hpp 第 1801 行定义.

WMoveCFCommand() [2/3]

rokae::clr::ArcWelding::WMoveCFCommand::WMoveCFCommand ( CartesianPosition ^  target, CartesianPosition ^  aux, double  angle, Int32  speed, Int32  zone, String ^  weaveData  )

inline

Constructor

参数

target	目标点
aux	辅助点
angle	执行角度, 单位弧度
speed	运行速度
zone	转弯区
weaveData	摆动参数名称

在文件 arcwelding_cli.hpp 第 1812 行定义.

WMoveCFCommand() [3/3]

rokae::clr::ArcWelding::WMoveCFCommand::WMoveCFCommand	(	CartesianPosition ^	target,
		CartesianPosition ^	aux,
		double	angle,
		Int32	speed,
		Int32	zone,
		String ^	weaveData,
		String ^	trackData
	)

Constructor

参数

target	目标点
aux	辅助点
angle	执行角度, 单位弧度
speed	运行速度
zone	转弯区
weaveData	摆动参数名称
trackData	电弧跟踪参数名称

成员函数说明

getTrackData()

String rokae::clr::ArcWelding::WMoveCFCommand::getTrackData

(

)

获取电弧跟踪参数

返回

电弧跟踪参数名

getWeaveData()

String rokae::clr::ArcWelding::WMoveCFCommand::getWeaveData

(

)

获取摆动参数

返回

摆动参数名

setTrackData()

void rokae::clr::ArcWelding::WMoveCFCommand::setTrackData	(	String ^	trackData,
		[Out] ErrorCode ^ %	ec
	)

设置电弧跟踪参数

参数

trackData	电弧跟踪参数名称
ec	错误码

setWeaveData()

void rokae::clr::ArcWelding::WMoveCFCommand::setWeaveData	(	String ^	weaveData,
		[Out] ErrorCode ^ %	ec
	)

设置摆动参数

参数

weaveData	摆动参数名称
ec	错误码

类成员变量说明

angle

double rokae::clr::ArcWelding::WMoveCFCommand::angle = 0

执行角度, 单位弧度

在文件 arcwelding_cli.hpp 第 1870 行定义.

arc_set_opt

ArcSetOpt rokae::clr::ArcWelding::WMoveCFCommand::arc_set_opt = ArcSetOpt::CreateDefault()

设置焊接参数选项。

在文件 arcwelding_cli.hpp 第 1874 行定义.

aux

CartesianPosition rokae::clr::ArcWelding::WMoveCFCommand::aux = gcnew CartesianPosition()

辅助点

在文件 arcwelding_cli.hpp 第 1855 行定义.

auxPointOffset

CartesianPosition::Offset rokae::clr::ArcWelding::WMoveCFCommand::auxPointOffset = gcnew CartesianPosition::Offset()

辅助点偏移选项

在文件 arcwelding_cli.hpp 第 1859 行定义.

cartTargetOffset

CartesianPosition::Offset rokae::clr::ArcWelding::WMoveCFCommand::cartTargetOffset = gcnew CartesianPosition::Offset()

笛卡尔目标点偏移选项

在文件 arcwelding_cli.hpp 第 1857 行定义.

customInfo

String rokae::clr::ArcWelding::WMoveCFCommand::customInfo = ""

自定义信息，可在运动信息反馈中返回出来

在文件 arcwelding_cli.hpp 第 1868 行定义.

rotSpeed

double rokae::clr::ArcWelding::WMoveCFCommand::rotSpeed = -1

空间旋转速度，用于末端类型指令，单位rad/s。 大于等于0时生效；小于0时旋转速度默认为200°/s

在文件 arcwelding_cli.hpp 第 1866 行定义.

rotType

int rokae::clr::ArcWelding::WMoveCFCommand::rotType = 0

旋转姿态类型, 0不变姿态|1动轴旋转|2定轴旋转

在文件 arcwelding_cli.hpp 第 1872 行定义.

speed

Int32 rokae::clr::ArcWelding::WMoveCFCommand::speed = -1

机器人末端最大线速度, 单位mm/s。

在文件 arcwelding_cli.hpp 第 1861 行定义.

target

CartesianPosition rokae::clr::ArcWelding::WMoveCFCommand::target = gcnew CartesianPosition()

目标笛卡尔点位

在文件 arcwelding_cli.hpp 第 1853 行定义.

zone

Int32 rokae::clr::ArcWelding::WMoveCFCommand::zone = -1

转弯区半径，单位mm

在文件 arcwelding_cli.hpp 第 1863 行定义.

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该类的文档由以下文件生成:

• arcwelding_cli.hpp