焊接工艺包指令更多...

#include <arcwelding_cli.hpp>

类
struct	Amplitude
	摆动幅度更多...

struct	AnticollisionState
	防碰撞状态更多...

struct	AntiWireStickParam
	防粘丝参数更多...

struct	ArcBreakParam
	断弧和再起弧参数更多...

struct	ArcData
	焊接参数更多...

class	ArcOffCommand
	焊接指令 - 收弧，收弧参数默认为default 更多...

struct	ArcOffData
	收弧参数更多...

class	ArcOnCommand
	焊接指令 - 起弧，起弧参数和焊接参数默认都为default 更多...

struct	ArcOnData
	起弧参数更多...

struct	ArcSetOpt
	焊接参数设置，用于WMoveLCommand/WMoveCCommand运行时调整焊接参数，不断弧更多...

struct	ArcTrackParam
	电弧跟踪参数设置更多...

class	ArcWeldingCommand

struct	ArcWeldRunningParam
	运行参数更多...

struct	CalibrationResult
	自动标定点位结果更多...

struct	CharacteristicCurveData
	特性曲线参数更多...

struct	ElevationAngle
	仰角更多...

struct	HandeyeData
	手眼标定结果更多...

struct	IOData
	IO端口更多...

struct	IOSetting
	IO设置更多...

class	LaserSearchCommand
	焊接指令 - 激光寻位更多...

struct	LaserSearchData
	激光寻位参数更多...

struct	LaserSensorCfg
	激光传感器配置信息设置更多...

struct	LaserTrackData
	激光跟踪参数更多...

class	LaserTrackOffCommand
	焊接指令 - 停止激光跟踪更多...

class	LaserTrackOnCommand
	焊接指令 - 开始激光跟踪更多...

struct	LrTrackParam
	电弧跟踪左右跟踪参数更多...

struct	ReArcOnParam
	再起弧参数更多...

struct	ScratchArconParam
	刮擦起弧参数更多...

struct	SegData
	间断焊参数更多...

class	SegOffCommand
	焊接指令 - 关闭间断焊更多...

class	SegOnCommand
	焊接指令 - 开启间断焊更多...

struct	UdTrackParam
	电弧跟踪上下跟踪参数更多...

struct	WeaveAdaptiveData
	摆焊-自适应参数更多...

struct	WeaveData
	摆弧参数更多...

class	WeaveOffCommand
	焊接指令 - 停止摆动更多...

class	WeaveOnCommand
	焊接指令 - 开始摆动更多...

struct	WelderSetting
	焊机设置更多...

struct	WelderStatus
	焊接状态更多...

class	WMoveCCommand
	焊接指令 - 圆弧轨迹，摆动参数默认为空更多...

class	WMoveCFCommand
	焊接指令 - 整圆轨迹，摆动参数默认为空更多...

class	WMoveLCommand
	焊接指令 - 直线轨迹，摆动参数默认为空更多...

class	WMoveLPendulumCommand
	焊接指令 - 钟摆轨迹更多...

Public 类型
enum class	WeldMode { TestRun = 0 , Simu = 1 , Real = 2 }

enum class	LaserSensorType { CRNT = 0 , SMART_IMAGE = 1 , INTELLIGENT = 2 }
	激光传感器品牌选择更多...

Public 成员函数
	ArcWelding (rokae::ArcWelding *arcwelding)

ArcOnData	getArcOnData (String ^ arconDataName, [Out] ErrorCode ^ % ec)
	获取起弧参数更多...

void	setArcOnData (ArcOnData arconData, [Out] ErrorCode ^ % ec)
	设置起弧参数更多...

void	removeArcOnData (String ^ arconDataName, [Out] ErrorCode ^ % ec)
	删除起弧参数更多...

void	removeArcOnData (List< String ^> ^ arconDataNames, [Out] ErrorCode ^ % ec)
	批量删除起弧参数更多...

ArcData	getArcData (String ^ arcDataName, [Out] ErrorCode ^ % ec)
	获取焊接参数更多...

void	setArcData (ArcData arcData, [Out] ErrorCode ^ % ec)
	设置焊接参数更多...

void	removeArcData (String ^ arcDataName, [Out] ErrorCode ^ % ec)
	删除焊接参数更多...

void	removeArcData (List< String ^> ^ arcDataNames, [Out] ErrorCode ^ % ec)
	批量删除焊接参数更多...

void	enableArcData (ArcData arcData, [Out] ErrorCode ^ % ec)
	生效焊接参数在未运行时将焊接参数发送给焊机，观察焊机面板显示，用于检查通讯是否建立，设置是否准确，不保存更多...

ArcOffData	getArcOffData (String ^ arcoffDataName, [Out] ErrorCode ^ % ec)
	获取收弧参数更多...

void	setArcOffData (ArcOffData arcoffData, [Out] ErrorCode ^ % ec)
	设置收弧参数更多...

void	removeArcOffData (String ^ arcoffDataName, [Out] ErrorCode ^ % ec)
	删除收弧参数更多...

void	removeArcOffData (List< String ^> ^ arcoffDataNames, [Out] ErrorCode ^ % ec)
	批量删除收弧参数更多...

WeaveData	getWeaveData (String ^ weaveDataName, [Out] ErrorCode ^ % ec)
	获取摆焊参数更多...

void	setWeaveData (WeaveData weaveData, [Out] ErrorCode ^ % ec)
	设置摆焊参数更多...

void	removeWeaveData (String ^ weaveDataName, [Out] ErrorCode ^ % ec)
	删除摆焊参数更多...

void	removeWeaveData (List< String ^> ^ weaveDataNames, [Out] ErrorCode ^ % ec)
	批量删除摆焊参数更多...

WeaveAdaptiveData	getWeaveAdaptiveData ([Out] ErrorCode^% ec)
	获取摆焊-自适应参数更多...

void	setWeaveAdaptiveData (WeaveAdaptiveData weaveAdaptiveData, [Out] ErrorCode^% ec)
	设置摆焊-自适应参数更多...

SegData	getSegData (String^ segDataName, [Out] ErrorCode ^ % ec)
	获取间断焊参数更多...

void	setSegData (SegData segData, [Out] ErrorCode ^ % ec)
	设置间断焊参数更多...

void	removeSegData (String^ segDataName, [Out] ErrorCode ^ % ec)
	删除间断焊参数更多...

void	removeSegData (List< String^>^ segDataNames, [Out] ErrorCode ^ % ec)
	批量删除间断焊参数更多...

LaserTrackData	getLaserTrackData (String^ laserTrackDataName, [Out] ErrorCode ^ % ec)
	获取激光跟踪参数更多...

void	setLaserTrackData (LaserTrackData laserTrackData, [Out] ErrorCode ^ % ec)
	设置激光跟踪参数更多...

void	removeLaserTrackData (String^ laserTrackDataName, [Out] ErrorCode ^ % ec)
	删除激光跟踪参数更多...

void	removeLaserTrackData (List< String^>^ laserTrackDataNames, [Out] ErrorCode ^ % ec)
	批量删除激光跟踪参数更多...

LaserSearchData	getLaserSearchData (String^ laserSearchDataName, [Out] ErrorCode ^ % ec)
	获取激光寻位参数更多...

void	setLaserSearchData (LaserSearchData laserSearchData, [Out] ErrorCode ^ % ec)
	设置激光寻位参数更多...

void	removeLaserSearchData (String^ laserSearchDataName, [Out] ErrorCode ^ % ec)
	删除激光寻位参数更多...

void	removeLaserSearchData (List< String^>^ laserSearchDataNames, [Out] ErrorCode ^ % ec)
	批量删除激光寻位参数更多...

IOSetting	getIOSetting ([Out] ErrorCode ^ % ec)
	获取IO设置更多...

void	setIOSetting (IOSetting ioSetting, [Out] ErrorCode ^ % ec)
	设置IO设置，必须在未启用焊接时才能设置更多...

CharacteristicCurveData	getCurrentCharacteristicCurveData (String^ name, [Out] ErrorCode ^ % ec)
	获取电流特性曲线参数更多...

void	setCurrentCharacteristicCurveData (CharacteristicCurveData data, [Out] ErrorCode ^ % ec)
	设置电流特性曲线参数，同时执行计算并保存更多...

CharacteristicCurveData	getVoltageCharacteristicCurveData (String^ name, [Out] ErrorCode ^ % ec)
	获取电压特性曲线参数更多...

void	setVoltageCharacteristicCurveData (CharacteristicCurveData data, [Out] ErrorCode ^ % ec)
	设置电压特性曲线参数，同时执行计算并保存更多...

CharacteristicCurveData	calculateCurrentCurve (CharacteristicCurveData data, [Out] ErrorCode ^ % ec)
	计算电流特性曲线参数，只计算，不保存更多...

CharacteristicCurveData	calculateVoltageCurve (CharacteristicCurveData data, [Out] ErrorCode ^ % ec)
	计算电压特性曲线参数，只计算，不保存更多...

WelderStatus	getWelderStatus ([Out] ErrorCode ^ % ec)
	获取焊机状态更多...

void	setWelder (String^ protocol, String^ mfr, String^ type, Int32 current, [Out] ErrorCode ^ % ec)
	设置焊机更多...

void	setWelder (ArcWelding::WelderSetting welderSetting, [Out] ErrorCode ^ % ec)
	设置焊机更多...

WelderSetting	getWelderSetting ([Out] ErrorCode ^ % ec)
	获取焊机设置更多...

void	connectToWelder ([Out] ErrorCode ^ % ec)
	连接焊机，启用弧焊功能更多...

void	disconnectFromWelder ([Out] ErrorCode ^ % ec)
	断开焊机连接，关闭弧焊功能更多...

Boolean	isEniHaveWeld ([Out] ErrorCode ^ % ec)
	读取当前是否连接物理焊机（仅EthreCAT焊机，由当前使用ENI文件确定）更多...

void	setIsEniHaveWeld (Boolean isEniHaveWeld, [Out] ErrorCode ^ % ec)
	设置是否连接物理焊机（仅EtherCAT焊机，切换ENI文件，重启控制器生效）更多...

WeldMode	getWeldMode ([Out] ErrorCode ^ % ec)
	获取焊接模式更多...

void	setWeldMode (WeldMode weldMode, [Out] ErrorCode ^ % ec)
	设置焊接模式更多...

ArcWeldRunningParam	getRunningParam ([Out] ErrorCode ^ % ec)
	读取焊接运行参数更多...

void	setRunningParam (ArcWeldRunningParam data, [Out] ErrorCode ^ % ec)
	设置焊接运行参数更多...

void	feedOnWire (Double time, Boolean enable, [Out] ErrorCode ^ % ec)
	送丝更多...

void	feedBackWire (Double time, Boolean enable, [Out] ErrorCode ^ % ec)
	退丝更多...

void	detectGas (Double time, Boolean enable, [Out] ErrorCode ^ % ec)
	检气更多...

void	setCurrentAndVoltage (Double current, Double voltage, [Out] ErrorCode ^ % ec)
	在线设置电流和电压，只有在焊接状态才生效更多...

void	saveCurrentAndVoltage (Double current, Double voltage, [Out] ErrorCode ^ % ec)
	在线保存电流和电压，只有在焊接状态才生效更多...

void	startWelding (Double current, Double voltage, String^ voltage_mode, [Out] ErrorCode ^ % ec)
	开始铆焊。工作模式为直流，电流模式为电流，电压模式为一元化或分别模式更多...

void	stopWelding ([Out] ErrorCode ^ % ec)
	停止铆焊更多...

void	setHandeyeData (HandeyeData handeyedata, [Out] ErrorCode ^ % ec)
	添加设置手眼标定结果参数更多...

HandeyeData	getHandeyeData (String^ name, [Out] ErrorCode ^ % ec)
	获得目前设置的手眼标定结果更多...

void	removeHandeyeData (String^ name, [Out] ErrorCode ^ % ec)
	删除手眼标定结果更多...

void	removeHandeyeData (List< String^>^ names, [Out] ErrorCode ^ % ec)
	删除多个手眼标定结果更多...

void	startHandeyeCalibration (String ^ name, int type, [Out] ErrorCode ^ % ec)
	开始手眼标定，需要已经连接激光传感器更多...

CalibrationResult	calibratePoint (int id, [Out] ErrorCode ^ % ec)
	手眼标定添加点位更多...

List< double >	calibrateEnd (HandeyeData% handeyedata, [Out] ErrorCode ^ % ec)
	手眼标定结束，计算标定结果更多...

void	setLaserSensorCfg (LaserSensorCfg cfg, [Out] ErrorCode ^ % ec)
	添加设置激光传感器配置参数更多...

LaserSensorCfg	getLaserSensorCfg (String^ name, [Out] ErrorCode ^ % ec)
	获取激光传感器配置参数更多...

void	removeLaserSensorCfg (String^ device_name, [Out] ErrorCode ^ % ec)
	删除激光传感器配置参数更多...

void	removeLaserSensorCfg (List< String^>^ device_names, [Out] ErrorCode ^ % ec)
	删除多个激光传感器配置参数更多...

void	connLaserSensorDev (String^ device_name, [Out] ErrorCode ^ % ec)
	连接激光传感器更多...

void	disconnLaserSensorDev (String^ device_name, [Out] ErrorCode ^ % ec)
	断开连接激光传感器更多...

void	openLaserTrack (String^ device_name, [Out] ErrorCode ^ % ec)
	打开焊缝跟踪器，开始获取激光器焊缝数据更多...

void	closeLaserTrack (String^ device_name, [Out] ErrorCode ^ % ec)
	关闭焊缝跟踪器，停止获取激光器焊缝数据更多...

void	setArcTrackParam (ArcTrackParam param, [Out] ErrorCode ^ % ec)
	设置焊缝跟踪参数更多...

ArcTrackParam	getArcTrackParam (String ^ name, [Out] ErrorCode ^ % ec)
	获取电弧跟踪参数设置更多...

void	removeArcTrackParam (String ^ name, [Out] ErrorCode ^ % ec)
	删除电弧跟踪参数更多...

void	removeArcTrackParam (List< String^>^ names, [Out] ErrorCode ^ % ec)
	删除多个电弧跟踪参数更多...

void	setAnticollision (String^ signal, Boolean enable, Boolean block, Int32 countdown, [Out] ErrorCode ^ % ec)
	设置防碰撞传感器更多...

AnticollisionState	getAnticollisionState ([Out] ErrorCode ^ % ec)
	获取防碰撞传感器设置或状态更多...

Tuple< Boolean, CartesianPosition^>	executeLaserSearch (ArcWelding::LaserSearchCommand^ cmd, Boolean isMove, System::TimeSpan^ timeout, [Out] ErrorCode ^ % ec)
	激光寻位更多...

CartesianPosition	calcIntersection (array< CartesianPosition^>^ points, [Out] ErrorCode ^ % ec)
	激光寻位 - 四点计算交点。只计算位置，姿态取points第一点的姿态更多...

详细描述

焊接工艺包指令

在文件 arcwelding_cli.hpp 第 31 行定义.

成员枚举类型说明

◆ LaserSensorType

enum class rokae::clr::ArcWelding::LaserSensorType

strong

激光传感器品牌选择

枚举值
CRNT	创想激光器
SMART_IMAGE	明图传感器
INTELLIGENT	<symmary>英莱传感器

在文件 arcwelding_cli.hpp 第 762 行定义.

◆ WeldMode

enum class rokae::clr::ArcWelding::WeldMode

strong

枚举值
TestRun	空运行
Simu	仿真
Real	实焊

在文件 arcwelding_cli.hpp 第 37 行定义.

成员函数说明

◆ calcIntersection()

CartesianPosition rokae::clr::ArcWelding::calcIntersection	(	array< CartesianPosition^>^	points,
		[Out] ErrorCode ^ %	ec
	)

激光寻位 - 四点计算交点。只计算位置，姿态取points第一点的姿态

参数

points	寻到的4个点位，前两个是组成直线1，后两个组成直线2
ec	错误码，一般是计算失败，计算失败的原因见SDK日志

返回: 计算出的交点，无错误码时有效

◆ calculateCurrentCurve()

CharacteristicCurveData rokae::clr::ArcWelding::calculateCurrentCurve	(	CharacteristicCurveData	data,
		[Out] ErrorCode ^ %	ec
	)

计算电流特性曲线参数，只计算，不保存

参数

data	电流特性曲线参数，只需要设置name和points
ec	错误码

返回: 电流特性曲线参数，在错误码为0时有效，如果错误码不为0，返回默认值

◆ calculateVoltageCurve()

CharacteristicCurveData rokae::clr::ArcWelding::calculateVoltageCurve	(	CharacteristicCurveData	data,
		[Out] ErrorCode ^ %	ec
	)

计算电压特性曲线参数，只计算，不保存

参数

data	电压特性曲线参数，只需要设置name和points
ec	错误码

返回: 电压特性曲线参数，在错误码为0时有效，如果错误码不为0，返回默认值

◆ calibrateEnd()

List< double > rokae::clr::ArcWelding::calibrateEnd	(	HandeyeData%	handeyedata,
		[Out] ErrorCode ^ %	ec
	)

手眼标定结束，计算标定结果

参数

handeyedata	手眼标定结果
ec	错误码

返回: 自校验误差[max,min,mean]

◆ calibratePoint()

CalibrationResult rokae::clr::ArcWelding::calibratePoint	(	int	id,
		[Out] ErrorCode ^ %	ec
	)

手眼标定添加点位

参数

id	点位编号.0:尖端采集点，1-6:标定点
ec	错误码

返回: 点位结果

◆ closeLaserTrack()

void rokae::clr::ArcWelding::closeLaserTrack	(	String^	device_name,
		[Out] ErrorCode ^ %	ec
	)

关闭焊缝跟踪器，停止获取激光器焊缝数据

参数

device_name	激光传感器设备名称
ec	错误码

◆ connectToWelder()

void rokae::clr::ArcWelding::connectToWelder ( [Out] ErrorCode ^ % ec )

连接焊机，启用弧焊功能

参数

ec 错误码

◆ connLaserSensorDev()

void rokae::clr::ArcWelding::connLaserSensorDev	(	String^	device_name,
		[Out] ErrorCode ^ %	ec
	)

连接激光传感器

参数

device_name	激光传感器名称
ec	错误码

◆ detectGas()

void rokae::clr::ArcWelding::detectGas	(	Double	time,
		Boolean	enable,
		[Out] ErrorCode ^ %	ec
	)

检气

参数

time	检气时间，单位：秒，范围：大于0.1, enable为true时，生效
enable	是否检气. true：检气；false：停止检气
ec	错误码

◆ disconnectFromWelder()

void rokae::clr::ArcWelding::disconnectFromWelder ( [Out] ErrorCode ^ % ec )

断开焊机连接，关闭弧焊功能

参数

ec 错误码

◆ disconnLaserSensorDev()

void rokae::clr::ArcWelding::disconnLaserSensorDev	(	String^	device_name,
		[Out] ErrorCode ^ %	ec
	)

断开连接激光传感器

参数

device_name	激光传感器名称
ec	错误码

◆ enableArcData()

void rokae::clr::ArcWelding::enableArcData	(	ArcData	arcData,
		[Out] ErrorCode ^ %	ec
	)

生效焊接参数在未运行时将焊接参数发送给焊机，观察焊机面板显示，用于检查通讯是否建立，设置是否准确，不保存

参数

arcData	焊接参数
ec	错误码

◆ executeLaserSearch()

Tuple< Boolean, CartesianPosition^> rokae::clr::ArcWelding::executeLaserSearch	(	ArcWelding::LaserSearchCommand^	cmd,
		Boolean	isMove,
		System::TimeSpan^	timeout,
		[Out] ErrorCode ^ %	ec
	)

激光寻位

如果设置了超时时间，该函数会阻塞直到超时或者寻位结束

参数

cmd	激光寻位指令
isMove	是否立即开始运动。false：只添加寻位指令，需要额外使用moveStart()执行；true：添加寻位指令并执行
timeout	超时时间。0：不等待寻位结果直接退出，返回默认值；>0：等待寻位结果，超时返回默认值
ec	错误码

返回: <是否寻到，寻到的位姿>，寻到的位姿是基于工具工件坐标系的

◆ feedBackWire()

void rokae::clr::ArcWelding::feedBackWire	(	Double	time,
		Boolean	enable,
		[Out] ErrorCode ^ %	ec
	)

退丝

参数

time	退丝时间，单位：秒，范围：大于0.1。enable为true时，生效
enable	是否退丝. true：退丝；false：停止退丝
ec	错误码

◆ feedOnWire()

void rokae::clr::ArcWelding::feedOnWire	(	Double	time,
		Boolean	enable,
		[Out] ErrorCode ^ %	ec
	)

送丝

参数

time	送丝时间，单位：秒，范围：大于0.1。enable为true时，生效
enable	是否送丝. true：送丝；false：停止送丝
ec	错误码

◆ getAnticollisionState()

AnticollisionState rokae::clr::ArcWelding::getAnticollisionState ( [Out] ErrorCode ^ % ec )

获取防碰撞传感器设置或状态

参数

ec 错误码

返回: 防碰撞传感器设置或状态，错误码不为0无效

◆ getArcData()

ArcData rokae::clr::ArcWelding::getArcData	(	String ^	arcDataName,
		[Out] ErrorCode ^ %	ec
	)

获取焊接参数

参数

arcDataName	焊接参数名称
ec	错误码

返回: 焊接参数，在错误码为0时有效，如果错误码不为0，返回默认值

◆ getArcOffData()

ArcOffData rokae::clr::ArcWelding::getArcOffData	(	String ^	arcoffDataName,
		[Out] ErrorCode ^ %	ec
	)

获取收弧参数

参数

arcoffDataName	收弧参数名称
ec	错误码

返回: 收弧参数，在错误码为0时有效，如果错误码不为0，返回默认值

◆ getArcOnData()

ArcOnData rokae::clr::ArcWelding::getArcOnData	(	String ^	arconDataName,
		[Out] ErrorCode ^ %	ec
	)

获取起弧参数

参数

arconDataName	起弧参数名称
ec	错误码

返回: 起弧参数，在错误码为0时有效，如果错误码不为0，返回默认值

◆ getArcTrackParam()

ArcTrackParam rokae::clr::ArcWelding::getArcTrackParam	(	String ^	name,
		[Out] ErrorCode ^ %	ec
	)

获取电弧跟踪参数设置

参数

name	电弧跟踪参数文件号
ec	错误码

返回: 电弧跟踪参数

◆ getCurrentCharacteristicCurveData()

CharacteristicCurveData rokae::clr::ArcWelding::getCurrentCharacteristicCurveData	(	String^	name,
		[Out] ErrorCode ^ %	ec
	)

获取电流特性曲线参数

参数

name	文件名称
ec	错误码

返回: 电流特性曲线参数，在错误码为0时有效，如果错误码不为0，返回默认值

◆ getHandeyeData()

HandeyeData rokae::clr::ArcWelding::getHandeyeData	(	String^	name,
		[Out] ErrorCode ^ %	ec
	)

获得目前设置的手眼标定结果

参数

name	手眼标定结果文件号
ec	错误码

返回: 手眼标定结果

◆ getIOSetting()

IOSetting rokae::clr::ArcWelding::getIOSetting ( [Out] ErrorCode ^ % ec )

获取IO设置

参数

ec 错误码

返回: IO设置，在错误码为0时有效，如果错误码不为0，返回默认值

◆ getLaserSearchData()

LaserSearchData rokae::clr::ArcWelding::getLaserSearchData	(	String^	laserSearchDataName,
		[Out] ErrorCode ^ %	ec
	)

获取激光寻位参数

参数

laserSearchDataName	激光寻位参数名称
ec	错误码

返回: 激光寻位参数，在错误码为0时有效，如果错误码不为0，返回默认值

◆ getLaserSensorCfg()

LaserSensorCfg rokae::clr::ArcWelding::getLaserSensorCfg	(	String^	name,
		[Out] ErrorCode ^ %	ec
	)

获取激光传感器配置参数

参数

name	激光传感器名称
ec	错误码

返回: 传感器配置参数

◆ getLaserTrackData()

LaserTrackData rokae::clr::ArcWelding::getLaserTrackData	(	String^	laserTrackDataName,
		[Out] ErrorCode ^ %	ec
	)

获取激光跟踪参数

参数

laserTrackDataName	激光跟踪参数名称
ec	错误码

返回: 激光跟踪参数，在错误码为0时有效，如果错误码不为0，返回默认值

◆ getRunningParam()

ArcWeldRunningParam rokae::clr::ArcWelding::getRunningParam ( [Out] ErrorCode ^ % ec )

读取焊接运行参数

参数

ec 错误码

返回: 运行参数，在错误码为0时有效，如果错误码不为0，返回默认值

◆ getSegData()

SegData rokae::clr::ArcWelding::getSegData	(	String^	segDataName,
		[Out] ErrorCode ^ %	ec
	)

获取间断焊参数

参数

segDataName	间断焊参数名称
ec	错误码

返回: 间断焊参数，在错误码为0时有效，如果错误码不为0，返回默认值

◆ getVoltageCharacteristicCurveData()

CharacteristicCurveData rokae::clr::ArcWelding::getVoltageCharacteristicCurveData	(	String^	name,
		[Out] ErrorCode ^ %	ec
	)

获取电压特性曲线参数

参数

name	文件名称
ec	错误码

返回: 电压特性曲线参数，在错误码为0时有效，如果错误码不为0，返回默认值

◆ getWeaveAdaptiveData()

WeaveAdaptiveData rokae::clr::ArcWelding::getWeaveAdaptiveData ( [Out] ErrorCode^% ec )

获取摆焊-自适应参数

参数

ec 错误码

返回: 摆焊-自适应参数，在错误码为0时有效，如果错误码不为0，返回默认值

◆ getWeaveData()

WeaveData rokae::clr::ArcWelding::getWeaveData	(	String ^	weaveDataName,
		[Out] ErrorCode ^ %	ec
	)

获取摆焊参数

参数

weaveDataName	摆焊参数名称
ec	错误码

返回: 摆焊参数，在错误码为0时有效，如果错误码不为0，返回默认值

◆ getWelderSetting()

WelderSetting rokae::clr::ArcWelding::getWelderSetting ( [Out] ErrorCode ^ % ec )

获取焊机设置

参数

ec 错误码

返回: 焊机设置，在错误码为0时有效，如果错误码不为0，返回默认值

◆ getWelderStatus()

WelderStatus rokae::clr::ArcWelding::getWelderStatus ( [Out] ErrorCode ^ % ec )

获取焊机状态

参数

ec 错误码

返回: 焊机状态，在错误码为0时有效，如果错误码不为0，返回默认值

◆ getWeldMode()

WeldMode rokae::clr::ArcWelding::getWeldMode ( [Out] ErrorCode ^ % ec )

获取焊接模式

参数

ec 错误码

返回: 焊接模式，在错误码为0时有效，如果错误码不为0，返回默认值

◆ isEniHaveWeld()

Boolean rokae::clr::ArcWelding::isEniHaveWeld ( [Out] ErrorCode ^ % ec )

读取当前是否连接物理焊机（仅EthreCAT焊机，由当前使用ENI文件确定）

参数

ec 错误码

返回: 是否连接物理焊机，在错误码为0时有效，如果错误码不为0，返回false

◆ openLaserTrack()

void rokae::clr::ArcWelding::openLaserTrack	(	String^	device_name,
		[Out] ErrorCode ^ %	ec
	)

打开焊缝跟踪器，开始获取激光器焊缝数据

参数

device_name	激光传感器设备名称
ec	错误码

◆ removeArcData() [1/2]

void rokae::clr::ArcWelding::removeArcData	(	List< String ^> ^	arcDataNames,
		[Out] ErrorCode ^ %	ec
	)

批量删除焊接参数

参数

arcDataNames	焊接参数名称列表
ec	错误码

◆ removeArcData() [2/2]

void rokae::clr::ArcWelding::removeArcData	(	String ^	arcDataName,
		[Out] ErrorCode ^ %	ec
	)

删除焊接参数

参数

arcDataName	焊接参数名称
ec	错误码

◆ removeArcOffData() [1/2]

void rokae::clr::ArcWelding::removeArcOffData	(	List< String ^> ^	arcoffDataNames,
		[Out] ErrorCode ^ %	ec
	)

批量删除收弧参数

参数

arcoffDataNames	收弧参数名称列表
ec	错误码

◆ removeArcOffData() [2/2]

void rokae::clr::ArcWelding::removeArcOffData	(	String ^	arcoffDataName,
		[Out] ErrorCode ^ %	ec
	)

删除收弧参数

参数

arcoffDataName	收弧参数名称
ec	错误码

◆ removeArcOnData() [1/2]

void rokae::clr::ArcWelding::removeArcOnData	(	List< String ^> ^	arconDataNames,
		[Out] ErrorCode ^ %	ec
	)

批量删除起弧参数

参数

arconDataNames	起弧参数名称列表
ec	错误码

◆ removeArcOnData() [2/2]

void rokae::clr::ArcWelding::removeArcOnData	(	String ^	arconDataName,
		[Out] ErrorCode ^ %	ec
	)

删除起弧参数

参数

arconDataName	起弧参数名称
ec	错误码

◆ removeArcTrackParam() [1/2]

void rokae::clr::ArcWelding::removeArcTrackParam	(	List< String^>^	names,
		[Out] ErrorCode ^ %	ec
	)

删除多个电弧跟踪参数

参数

names	电弧跟踪参数文件号列表
ec	错误码

◆ removeArcTrackParam() [2/2]

void rokae::clr::ArcWelding::removeArcTrackParam	(	String ^	name,
		[Out] ErrorCode ^ %	ec
	)

删除电弧跟踪参数

参数

name	电弧跟踪参数文件号
ec	错误码

◆ removeHandeyeData() [1/2]

void rokae::clr::ArcWelding::removeHandeyeData	(	List< String^>^	names,
		[Out] ErrorCode ^ %	ec
	)

删除多个手眼标定结果

参数

names	手眼标定文件号列表
ec	错误码

◆ removeHandeyeData() [2/2]

void rokae::clr::ArcWelding::removeHandeyeData	(	String^	name,
		[Out] ErrorCode ^ %	ec
	)

删除手眼标定结果

参数

name	手眼标定文件号
ec	错误码

◆ removeLaserSearchData() [1/2]

void rokae::clr::ArcWelding::removeLaserSearchData	(	List< String^>^	laserSearchDataNames,
		[Out] ErrorCode ^ %	ec
	)

批量删除激光寻位参数

参数

laserSearchDataNames	激光寻位参数名称列表
ec	错误码

◆ removeLaserSearchData() [2/2]

void rokae::clr::ArcWelding::removeLaserSearchData	(	String^	laserSearchDataName,
		[Out] ErrorCode ^ %	ec
	)

删除激光寻位参数

参数

laserSearchDataName	激光寻位参数名称
ec	错误码

◆ removeLaserSensorCfg() [1/2]

void rokae::clr::ArcWelding::removeLaserSensorCfg	(	List< String^>^	device_names,
		[Out] ErrorCode ^ %	ec
	)

删除多个激光传感器配置参数

参数

device_names	激光传感器名称列表
ec	错误码

◆ removeLaserSensorCfg() [2/2]

void rokae::clr::ArcWelding::removeLaserSensorCfg	(	String^	device_name,
		[Out] ErrorCode ^ %	ec
	)

删除激光传感器配置参数

参数

device_name	激光传感器名称
ec	错误码

◆ removeLaserTrackData() [1/2]

void rokae::clr::ArcWelding::removeLaserTrackData	(	List< String^>^	laserTrackDataNames,
		[Out] ErrorCode ^ %	ec
	)

批量删除激光跟踪参数

参数

laserTrackDataNames	激光跟踪参数名称列表
ec	错误码

◆ removeLaserTrackData() [2/2]

void rokae::clr::ArcWelding::removeLaserTrackData	(	String^	laserTrackDataName,
		[Out] ErrorCode ^ %	ec
	)

删除激光跟踪参数

参数

laserTrackDataName	激光跟踪参数名称
ec	错误码

◆ removeSegData() [1/2]

void rokae::clr::ArcWelding::removeSegData	(	List< String^>^	segDataNames,
		[Out] ErrorCode ^ %	ec
	)

批量删除间断焊参数

参数

segDataNames	间断焊参数名称列表
ec	错误码

◆ removeSegData() [2/2]

void rokae::clr::ArcWelding::removeSegData	(	String^	segDataName,
		[Out] ErrorCode ^ %	ec
	)

删除间断焊参数

参数

segDataName	间断焊参数名称
ec	错误码

◆ removeWeaveData() [1/2]

void rokae::clr::ArcWelding::removeWeaveData	(	List< String ^> ^	weaveDataNames,
		[Out] ErrorCode ^ %	ec
	)

批量删除摆焊参数

参数

weaveDataNames	摆焊参数名称列表
ec	错误码

◆ removeWeaveData() [2/2]

void rokae::clr::ArcWelding::removeWeaveData	(	String ^	weaveDataName,
		[Out] ErrorCode ^ %	ec
	)

删除摆焊参数

参数

weaveDataName	摆焊参数名称
ec	错误码

◆ saveCurrentAndVoltage()

void rokae::clr::ArcWelding::saveCurrentAndVoltage	(	Double	current,
		Double	voltage,
		[Out] ErrorCode ^ %	ec
	)

在线保存电流和电压，只有在焊接状态才生效

参数

current	电流或送丝速度，单位：A 或 mm/s，对应当前焊接的电流模式。
voltage	电压，单位：V 或，对应当前焊接的电压模式。
ec	错误码

◆ setAnticollision()

void rokae::clr::ArcWelding::setAnticollision	(	String^	signal,
		Boolean	enable,
		Boolean	block,
		Int32	countdown,
		[Out] ErrorCode ^ %	ec
	)

设置防碰撞传感器

参数

signal	DI信号名称
enable	打开/关闭
block	屏蔽开关
countdown	倒计时时间，倒计时结束后打开防撞器
ec	错误码

◆ setArcData()

void rokae::clr::ArcWelding::setArcData	(	ArcData	arcData,
		[Out] ErrorCode ^ %	ec
	)

设置焊接参数

参数

arcData	焊接参数名称
ec	错误码

◆ setArcOffData()

void rokae::clr::ArcWelding::setArcOffData	(	ArcOffData	arcoffData,
		[Out] ErrorCode ^ %	ec
	)

设置收弧参数

参数

arcoffData	收弧参数名称
ec	错误码

◆ setArcOnData()

void rokae::clr::ArcWelding::setArcOnData	(	ArcOnData	arconData,
		[Out] ErrorCode ^ %	ec
	)

设置起弧参数

参数

arconData	起弧参数名称
ec	错误码

◆ setArcTrackParam()

void rokae::clr::ArcWelding::setArcTrackParam	(	ArcTrackParam	param,
		[Out] ErrorCode ^ %	ec
	)

设置焊缝跟踪参数

参数

param	电弧跟踪参数
ec	错误码

◆ setCurrentAndVoltage()

void rokae::clr::ArcWelding::setCurrentAndVoltage	(	Double	current,
		Double	voltage,
		[Out] ErrorCode ^ %	ec
	)

在线设置电流和电压，只有在焊接状态才生效

参数

current	电流或送丝速度，单位：A 或 mm/s，对应当前焊接的电流模式。
voltage	电压，单位：V 或，对应当前焊接的电压模式。
ec	错误码

◆ setCurrentCharacteristicCurveData()

void rokae::clr::ArcWelding::setCurrentCharacteristicCurveData	(	CharacteristicCurveData	data,
		[Out] ErrorCode ^ %	ec
	)

设置电流特性曲线参数，同时执行计算并保存

参数

data	电流特性曲线参数，只需要设置name和points
ec	错误码

◆ setHandeyeData()

void rokae::clr::ArcWelding::setHandeyeData	(	HandeyeData	handeyedata,
		[Out] ErrorCode ^ %	ec
	)

添加设置手眼标定结果参数

参数

handeyedata	手眼标定结果
ec	错误码

◆ setIOSetting()

void rokae::clr::ArcWelding::setIOSetting	(	IOSetting	ioSetting,
		[Out] ErrorCode ^ %	ec
	)

设置IO设置，必须在未启用焊接时才能设置

参数

ioSetting	IO设置
ec	错误码

◆ setIsEniHaveWeld()

void rokae::clr::ArcWelding::setIsEniHaveWeld	(	Boolean	isEniHaveWeld,
		[Out] ErrorCode ^ %	ec
	)

设置是否连接物理焊机（仅EtherCAT焊机，切换ENI文件，重启控制器生效）

不成功原因多半为缺少对应ENI文件，请导入对应ENI文件。

参数

isEniHaveWeld	是否连接物理焊机
ec	错误码

◆ setLaserSearchData()

void rokae::clr::ArcWelding::setLaserSearchData	(	LaserSearchData	laserSearchData,
		[Out] ErrorCode ^ %	ec
	)

设置激光寻位参数

参数

laserSearchData	激光寻位参数
ec	错误码

◆ setLaserSensorCfg()

void rokae::clr::ArcWelding::setLaserSensorCfg	(	LaserSensorCfg	cfg,
		[Out] ErrorCode ^ %	ec
	)

添加设置激光传感器配置参数

参数

cfg	激光传感器基础配置数据
ec	错误码

◆ setLaserTrackData()

void rokae::clr::ArcWelding::setLaserTrackData	(	LaserTrackData	laserTrackData,
		[Out] ErrorCode ^ %	ec
	)

设置激光跟踪参数

参数

laserTrackData	激光跟踪参数
ec	错误码

◆ setRunningParam()

void rokae::clr::ArcWelding::setRunningParam	(	ArcWeldRunningParam	data,
		[Out] ErrorCode ^ %	ec
	)

设置焊接运行参数

参数

data	运行参数
ec	错误码

◆ setSegData()

void rokae::clr::ArcWelding::setSegData	(	SegData	segData,
		[Out] ErrorCode ^ %	ec
	)

设置间断焊参数

参数

segData	间断焊参数
ec	错误码

◆ setVoltageCharacteristicCurveData()

void rokae::clr::ArcWelding::setVoltageCharacteristicCurveData	(	CharacteristicCurveData	data,
		[Out] ErrorCode ^ %	ec
	)

设置电压特性曲线参数，同时执行计算并保存

参数

data	电压特性曲线参数，只需要设置name和points
ec	错误码

◆ setWeaveAdaptiveData()

void rokae::clr::ArcWelding::setWeaveAdaptiveData	(	WeaveAdaptiveData	weaveAdaptiveData,
		[Out] ErrorCode^%	ec
	)

设置摆焊-自适应参数

参数

ec 错误码

◆ setWeaveData()

void rokae::clr::ArcWelding::setWeaveData	(	WeaveData	weaveData,
		[Out] ErrorCode ^ %	ec
	)

设置摆焊参数

参数

weaveData	摆焊参数名称
ec	错误码

◆ setWelder() [1/2]

void rokae::clr::ArcWelding::setWelder	(	ArcWelding::WelderSetting	welderSetting,
		[Out] ErrorCode ^ %	ec
	)

设置焊机

参数

welderSetting	焊机设置参数
ec	错误码

◆ setWelder() [2/2]

void rokae::clr::ArcWelding::setWelder	(	String^	protocol,
		String^	mfr,
		String^	type,
		Int32	current,
		[Out] ErrorCode ^ %	ec
	)

设置焊机

参数

protocol	协议。ethercat
mfr	厂商。aotai
type	类型。RL/RPL、RP/RPH
current	电流类型。350,500,630,800
ec	错误码

◆ setWeldMode()

void rokae::clr::ArcWelding::setWeldMode	(	WeldMode	weldMode,
		[Out] ErrorCode ^ %	ec
	)

设置焊接模式

参数

weldMode	焊接模式
ec	错误码

◆ startHandeyeCalibration()

void rokae::clr::ArcWelding::startHandeyeCalibration	(	String ^	name,
		int	type,
		[Out] ErrorCode ^ %	ec
	)

开始手眼标定，需要已经连接激光传感器

参数

name	手眼标定文件号
type	标定点数，目前只能是6
ec	错误码

◆ startWelding()

void rokae::clr::ArcWelding::startWelding	(	Double	current,
		Double	voltage,
		String^	voltage_mode,
		[Out] ErrorCode ^ %	ec
	)

开始铆焊。工作模式为直流，电流模式为电流，电压模式为一元化或分别模式

参数

current	电流，单位：A, 范围[1,300]
voltage	电压，单位：V \| ，范围[-30,30]
voltage_mode	电压模式，"separate"-分别，"unified"-一元化
ec	错误码

◆ stopWelding()

void rokae::clr::ArcWelding::stopWelding ( [Out] ErrorCode ^ % ec )

停止铆焊

参数

ec 错误码

该类的文档由以下文件生成:

arcwelding_cli.hpp

类

Public 类型

Public 成员函数

详细描述

成员枚举类型说明

◆ LaserSensorType

◆ WeldMode

成员函数说明

◆ calcIntersection()

◆ calculateCurrentCurve()

◆ calculateVoltageCurve()

◆ calibrateEnd()

◆ calibratePoint()

◆ closeLaserTrack()

◆ connectToWelder()

◆ connLaserSensorDev()

◆ detectGas()

◆ disconnectFromWelder()

◆ disconnLaserSensorDev()

◆ enableArcData()

◆ executeLaserSearch()

◆ feedBackWire()

◆ feedOnWire()

◆ getAnticollisionState()

◆ getArcData()

◆ getArcOffData()

◆ getArcOnData()

◆ getArcTrackParam()

◆ getCurrentCharacteristicCurveData()

◆ getHandeyeData()

◆ getIOSetting()

◆ getLaserSearchData()

◆ getLaserSensorCfg()

◆ getLaserTrackData()

◆ getRunningParam()

◆ getSegData()

◆ getVoltageCharacteristicCurveData()

◆ getWeaveAdaptiveData()

◆ getWeaveData()

◆ getWelderSetting()

◆ getWelderStatus()

◆ getWeldMode()

◆ isEniHaveWeld()

◆ openLaserTrack()

◆ removeArcData() [1/2]

◆ removeArcData() [2/2]

◆ removeArcOffData() [1/2]

◆ removeArcOffData() [2/2]

◆ removeArcOnData() [1/2]

◆ removeArcOnData() [2/2]

◆ removeArcTrackParam() [1/2]

◆ removeArcTrackParam() [2/2]

◆ removeHandeyeData() [1/2]

◆ removeHandeyeData() [2/2]

◆ removeLaserSearchData() [1/2]

◆ removeLaserSearchData() [2/2]

◆ removeLaserSensorCfg() [1/2]

◆ removeLaserSensorCfg() [2/2]

◆ removeLaserTrackData() [1/2]

◆ removeLaserTrackData() [2/2]

◆ removeSegData() [1/2]

◆ removeSegData() [2/2]

◆ removeWeaveData() [1/2]

◆ removeWeaveData() [2/2]

◆ saveCurrentAndVoltage()

◆ setAnticollision()

◆ setArcData()

◆ setArcOffData()

◆ setArcOnData()

◆ setArcTrackParam()

◆ setCurrentAndVoltage()

◆ setCurrentCharacteristicCurveData()

◆ setHandeyeData()

◆ setIOSetting()

◆ setIsEniHaveWeld()

◆ setLaserSearchData()

◆ setLaserSensorCfg()

◆ setLaserTrackData()

◆ setRunningParam()

◆ setSegData()