#include <unordered_map>
#include <any>

类
class	rokae::clr::ErrorCode
	xCoreSDK错误码更多...

struct	rokae::clr::DragOpt
	机器人拖动模式参数, 包括拖动类型和空间更多...

struct	rokae::clr::xPanelOpt
	xPanel配置更多...

struct	rokae::clr::Info
	机器人基本信息，在与建立机器人连接后加载更多...

class	rokae::clr::Frame
	坐标系更多...

class	rokae::clr::CartesianPosition
	笛卡尔点位更多...

class	rokae::clr::CartesianPosition::Offset
	偏移更多...

class	rokae::clr::JointPosition
	关节点位更多...

class	rokae::clr::MoveCommand
	非实时运动指令更多...

class	rokae::clr::Load
	负载信息更多...

struct	rokae::clr::StateList
	状态列表更多...

class	rokae::clr::Toolset
	工具工件组信息, 根据一对工具工件的坐标、负载、机器人手持设置计算得出更多...

class	rokae::clr::FrameCalibrationResult
	坐标系标定结果更多...

class	rokae::clr::LogInfo
	控制器日志信息更多...

class	rokae::clr::RLProjectInfo
	RL工程信息更多...

class	rokae::clr::WorkToolInfo
	工具/工件信息。工件的坐标系已相对其用户坐标系变换更多...

类型定义
typedef System::Collections::Generic::Dictionary< String^, System::Object^>	rokae::clr::EventInfo

typedef void(__stdcall *	rokae::clr::EventCallbackPtr) (const std::unordered_map< std::string, std::any > &)

枚举
enum class	rokae::clr::PowerState { on = 0 , off = 1 , estop = 2 , gstop = 3 , unknown = -1 }
	机器人上下电及急停状态更多...

enum class	rokae::clr::OperateMode { manual = 0 , automatic = 1 , unknown = -1 }
	机器人操作模式更多...

enum class	rokae::clr::OperationState { idle = 0 , jog = 1 , rtControlling = 2 , drag = 3 , rlProgram = 4 , demo = 5 , dynamicIdentify = 6 , frictionIdentify = 7 , loadIdentify = 8 , moving = 9 , jogging = 10 , unknown = -1 }
	机器人工作状态更多...

enum class	rokae::clr::CoordinateType { flangeInBase , endInRef }
	位姿坐标系类型更多...

enum class	rokae::clr::StopLevel { stop0 , stop1 , stop2 , suppleStop }
	机器人停止运动等级更多...

enum class	rokae::clr::MotionControlMode { Idle , NrtCommand , NrtRLTask , RtCommand }
	SDK运动控制模式更多...

enum class	rokae::clr::JogSpace { world = 0 , flange , baseFrame , toolFrame , wobjFrame , jointSpace , singularityAvoidMode , baseParallelMode }
	Jog选项: 坐标系更多...

enum class	rokae::clr::FrameType { world = 0 , baseFrame = 1 , flange = 2 , tool = 3 , wobj = 4 , path = 5 , rail = 6 }
	笛卡尔空间坐标系类型更多...

enum class	rokae::clr::AvoidSingularityMethod { lockAxis4 , wrist , jointWay }
	奇异规避方式更多...

enum class	rokae::clr::Event { moveExecution , safety , rlExecution }
	事件类型更多...

函数
public delegate void	rokae::clr::EventCallbackDelegate (EventInfo)

public delegate void	rokae::clr::EventCallbackNativeDelegate (const std::unordered_map< std::string, std::any > &)

详细描述

版权所有: Copyright (C) 2024 ROKAE (Beijing) Technology Co., LTD. All Rights Reserved. Information in this file is the intellectual property of Rokae Technology Co., Ltd, And may contains trade secrets that must be stored and viewed confidentially.

在文件 data_types_cli.hpp 中定义.

宏定义说明

◆ XCORESDK_SRC_CLI_DATA_TYPES_CLI_HPP_

#define XCORESDK_SRC_CLI_DATA_TYPES_CLI_HPP_

在文件 data_types_cli.hpp 第 10 行定义.

类型定义说明

◆ EventCallbackPtr

typedef void(__stdcall * rokae::clr::EventCallbackPtr) (const std::unordered_map< std::string, std::any > &)

在文件 data_types_cli.hpp 第 241 行定义.

◆ EventInfo

typedef System::Collections::Generic::Dictionary<String^, System::Object^> rokae::clr::EventInfo

在文件 data_types_cli.hpp 第 238 行定义.

枚举类型说明

◆ AvoidSingularityMethod

enum class rokae::clr::AvoidSingularityMethod

strong

奇异规避方式

枚举值
lockAxis4	四轴锁定
wrist	牺牲姿态
jointWay	轴空间短轨迹插补

在文件 data_types_cli.hpp 第 229 行定义.

◆ CoordinateType

enum class rokae::clr::CoordinateType

strong

位姿坐标系类型

枚举值
flangeInBase	法兰相对于基坐标系
endInRef	末端相对于外部坐标系

在文件 data_types_cli.hpp 第 109 行定义.

◆ Event

enum class rokae::clr::Event

strong

事件类型

枚举值
moveExecution	非实时运动指令执行信息
safety	安全 (是否碰撞)
rlExecution	RL执行信息

在文件 data_types_cli.hpp 第 246 行定义.

◆ FrameType

enum class rokae::clr::FrameType

strong

笛卡尔空间坐标系类型

枚举值
world	世界坐标系
baseFrame	基坐标系
flange	法兰坐标系
tool	工具坐标系
wobj	工件坐标系
path	路径坐标系
rail	导轨基坐标系

在文件 data_types_cli.hpp 第 169 行定义.

◆ JogSpace

enum class rokae::clr::JogSpace

strong

Jog选项: 坐标系

枚举值
world	世界坐标系
flange	法兰坐标系
baseFrame	基坐标系
toolFrame	工具坐标系
wobjFrame	工件坐标系
jointSpace	轴空间
singularityAvoidMode	奇异规避模式，适用于工业六轴, xMateCR和xMateSR机型，规避方法是锁定4轴
baseParallelMode	平行基座模式，仅适用于xMateCR和xMateSR机型

在文件 data_types_cli.hpp 第 147 行定义.

◆ MotionControlMode

enum class rokae::clr::MotionControlMode

strong

SDK运动控制模式

枚举值
Idle	空闲
NrtCommand	非实时模式执行运动指令
NrtRLTask	非实时模式运行RL工程
RtCommand	实时模式控制

在文件 data_types_cli.hpp 第 133 行定义.

◆ OperateMode

enum class rokae::clr::OperateMode

strong

机器人操作模式

枚举值
manual	手动
automatic	自动
unknown	未知(发生异常)

在文件 data_types_cli.hpp 第 67 行定义.

◆ OperationState

enum class rokae::clr::OperationState

strong

机器人工作状态

枚举值
idle	机器人静止
jog	jog状态(未运动)
rtControlling	实时模式控制中
drag	拖动已开启
rlProgram	RL工程运行中
demo	Demo演示中
dynamicIdentify	动力学辨识中
frictionIdentify	摩擦力辨识中
loadIdentify	负载辨识中
moving	机器人运动中
jogging	Jog运动中
unknown	未知(异常情况)

在文件 data_types_cli.hpp 第 79 行定义.

◆ PowerState

enum class rokae::clr::PowerState

strong

机器人上下电及急停状态

枚举值
on	上电
off	下电
estop	急停被按下
gstop	安全门打开
unknown	未知(发生异常)

在文件 data_types_cli.hpp 第 51 行定义.

◆ StopLevel

enum class rokae::clr::StopLevel

strong

机器人停止运动等级

枚举值
stop0	快速停止机器人运动后断电
stop1	规划停止机器人运动后断电, 停在原始路径上
stop2	规划停止机器人运动后不断电, 停在原始路径上
suppleStop	柔顺停止，仅适用于协作机型

在文件 data_types_cli.hpp 第 119 行定义.

类

类型定义

枚举

函数

详细描述

宏定义说明

◆ XCORESDK_SRC_CLI_DATA_TYPES_CLI_HPP_

类型定义说明

◆ EventCallbackPtr

◆ EventInfo

枚举类型说明

◆ AvoidSingularityMethod

◆ CoordinateType

◆ Event

◆ FrameType

◆ JogSpace

◆ MotionControlMode

◆ OperateMode

◆ OperationState

◆ PowerState

◆ StopLevel