焊接指令 - 圆弧轨迹，摆动参数默认为空更多...

#include <arcwelding_cli.hpp>

类 rokae::clr::ArcWelding::WMoveCCommand 继承关系图:

Public 成员函数
	WMoveCCommand ()
	Constructor

	WMoveCCommand (CartesianPosition ^ target, CartesianPosition ^ aux, Int32 speed, Int32 zone, String ^ weaveData)
	Constructor 更多...

void	setWeaveData (String ^ weaveData, [Out] ErrorCode ^ % ec)
	设置摆动参数更多...

String	getWeaveData ()
	获取摆动参数更多...

Public 属性
CartesianPosition	target = gcnew CartesianPosition()
	目标笛卡尔点位更多...

CartesianPosition	aux = gcnew CartesianPosition()
	辅助点更多...

CartesianPosition::Offset	cartTargetOffset = gcnew CartesianPosition::Offset()
	笛卡尔目标点偏移选项更多...

CartesianPosition::Offset	auxPointOffset = gcnew CartesianPosition::Offset()
	辅助点偏移选项更多...

Int32	speed = -1
	机器人末端最大线速度, 单位mm/s。更多...

Int32	zone = -1
	转弯区半径，单位mm 更多...

double	rotSpeed = -1
	空间旋转速度，用于末端类型指令，单位rad/s。大于等于0时生效；小于0时旋转速度默认为200°/s 更多...

String	customInfo = ""
	自定义信息，可在运动信息反馈中返回出来更多...

ArcSetOpt	arc_set_opt = ArcSetOpt::CreateDefault()
	设置焊接参数选项。更多...

详细描述

焊接指令 - 圆弧轨迹，摆动参数默认为空

在文件 arcwelding_cli.hpp 第 1486 行定义.

构造及析构函数说明

◆ WMoveCCommand()

rokae::clr::ArcWelding::WMoveCCommand::WMoveCCommand	(	CartesianPosition ^	target,
		CartesianPosition ^	aux,
		Int32	speed,
		Int32	zone,
		String ^	weaveData
	)

Constructor

参数

target	目标点
aux	辅助点
speed	运行速度
zone	转弯区
weaveData	摆动参数名称

成员函数说明

◆ getWeaveData()

String rokae::clr::ArcWelding::WMoveCCommand::getWeaveData ( )

获取摆动参数

返回: 摆动参数名

◆ setWeaveData()

void rokae::clr::ArcWelding::WMoveCCommand::setWeaveData	(	String ^	weaveData,
		[Out] ErrorCode ^ %	ec
	)

设置摆动参数

参数

weaveData	摆动参数名称
ec	错误码

类成员变量说明

◆ arc_set_opt

ArcSetOpt rokae::clr::ArcWelding::WMoveCCommand::arc_set_opt = ArcSetOpt::CreateDefault()

设置焊接参数选项。

在文件 arcwelding_cli.hpp 第 1535 行定义.

◆ aux

CartesianPosition rokae::clr::ArcWelding::WMoveCCommand::aux = gcnew CartesianPosition()

辅助点

在文件 arcwelding_cli.hpp 第 1520 行定义.

◆ auxPointOffset

CartesianPosition::Offset rokae::clr::ArcWelding::WMoveCCommand::auxPointOffset = gcnew CartesianPosition::Offset()

辅助点偏移选项

在文件 arcwelding_cli.hpp 第 1524 行定义.

◆ cartTargetOffset

CartesianPosition::Offset rokae::clr::ArcWelding::WMoveCCommand::cartTargetOffset = gcnew CartesianPosition::Offset()

笛卡尔目标点偏移选项

在文件 arcwelding_cli.hpp 第 1522 行定义.

◆ customInfo

String rokae::clr::ArcWelding::WMoveCCommand::customInfo = ""

自定义信息，可在运动信息反馈中返回出来

在文件 arcwelding_cli.hpp 第 1533 行定义.

◆ rotSpeed

double rokae::clr::ArcWelding::WMoveCCommand::rotSpeed = -1

空间旋转速度，用于末端类型指令，单位rad/s。大于等于0时生效；小于0时旋转速度默认为200°/s

在文件 arcwelding_cli.hpp 第 1531 行定义.

◆ speed

Int32 rokae::clr::ArcWelding::WMoveCCommand::speed = -1

机器人末端最大线速度, 单位mm/s。

在文件 arcwelding_cli.hpp 第 1526 行定义.

◆ target

CartesianPosition rokae::clr::ArcWelding::WMoveCCommand::target = gcnew CartesianPosition()

目标笛卡尔点位

在文件 arcwelding_cli.hpp 第 1518 行定义.

◆ zone

Int32 rokae::clr::ArcWelding::WMoveCCommand::zone = -1

转弯区半径，单位mm

在文件 arcwelding_cli.hpp 第 1528 行定义.

该类的文档由以下文件生成:

arcwelding_cli.hpp

Public 成员函数

Public 属性