xCore-SDK  0.5.0
xCore SDK C# API
rokae::clr::MoveCommand类 参考

非实时运动指令 更多...

#include <data_types_cli.hpp>

Public 类型

enum class  Type {
  MoveL , MoveJ , MoveAbsJ , MoveC ,
  MoveCF , MoveSP , MoveWait
}
 指令类型 更多...
 

Public 属性

CartesianPosition cartTarget
 目标笛卡尔点位 更多...
 
JointPosition jointTarget
 目标关节点位 更多...
 
CartesianPosition auxPoint
 辅助点 更多...
 
CartesianPosition::Offset cartTargetOffset
 笛卡尔目标点偏移选项 更多...
 
CartesianPosition::Offset auxPointOffset
 辅助点偏移选项 更多...
 
int speed
 机器人末端最大线速度, 单位mm/s。见setDefaultSpeed 更多...
 
double jointSpeed
 关节速度百分比,用于关节类型指令,范围[0, 1]。 大于等于0时生效;小于0时仍使用speed计算出的关节速度 更多...
 
double rotSpeed
 空间旋转速度,用于末端类型指令,单位rad/s。 大于等于0时生效;小于0时旋转速度默认为200°/s 更多...
 
int zone
 转弯区半径大小,单位mm。见setDefaultZone 更多...
 
String customInfo
 自定义信息,可在运动信息反馈中返回出来 更多...
 
List< double > args
 运动指令其它参数

  • Type::MoveCF接受长度为2参数,依次为: 全圆执行角度[弧度]; 旋转姿态类型, 0不变姿态|1动轴旋转|2定轴旋转
  • Type::MoveSP接受长度为4参数,依次为:初始半径[米]; 每旋转单位角度半径的变化[米/弧度]; 合计旋转角度[弧度]; 旋转方向, 1顺时针|0逆时针
  • Type::MoveWait接受长度为1参数,含义为: 停留时长[秒], 最小有效时长1ms
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详细描述

非实时运动指令

在文件 data_types_cli.hpp355 行定义.

成员枚举类型说明

◆ Type

enum class rokae::clr::MoveCommand::Type
strong

指令类型

枚举值
MoveL 

末端直线轨迹,目标点是cartTarget

MoveJ 

轴运动,目标点是cartTarget

MoveAbsJ 

轴运动,目标点是jointTarget

MoveC 

圆弧轨迹MoveC, 目标点是cartTarget,经过辅助点auxPoint

MoveCF 

全圆轨迹MoveCF, 目标点是cartTarget,经过辅助点auxPoint

MoveSP 

螺旋线轨迹MoveSP, 目标点是cartTarget

MoveWait 

运动停留指令

在文件 data_types_cli.hpp360 行定义.

构造及析构函数说明

◆ MoveCommand()

rokae::clr::MoveCommand::MoveCommand ( )
inline

在文件 data_types_cli.hpp414 行定义.

类成员变量说明

◆ args

List<double> rokae::clr::MoveCommand::args

运动指令其它参数

  • Type::MoveCF接受长度为2参数,依次为: 全圆执行角度[弧度]; 旋转姿态类型, 0不变姿态|1动轴旋转|2定轴旋转
  • Type::MoveSP接受长度为4参数,依次为:初始半径[米]; 每旋转单位角度半径的变化[米/弧度]; 合计旋转角度[弧度]; 旋转方向, 1顺时针|0逆时针
  • Type::MoveWait接受长度为1参数,含义为: 停留时长[秒], 最小有效时长1ms

在文件 data_types_cli.hpp412 行定义.

◆ auxPoint

CartesianPosition rokae::clr::MoveCommand::auxPoint

辅助点

在文件 data_types_cli.hpp383 行定义.

◆ auxPointOffset

CartesianPosition::Offset rokae::clr::MoveCommand::auxPointOffset

辅助点偏移选项

在文件 data_types_cli.hpp387 行定义.

◆ cartTarget

CartesianPosition rokae::clr::MoveCommand::cartTarget

目标笛卡尔点位

在文件 data_types_cli.hpp379 行定义.

◆ cartTargetOffset

CartesianPosition::Offset rokae::clr::MoveCommand::cartTargetOffset

笛卡尔目标点偏移选项

在文件 data_types_cli.hpp385 行定义.

◆ customInfo

String rokae::clr::MoveCommand::customInfo

自定义信息,可在运动信息反馈中返回出来

在文件 data_types_cli.hpp400 行定义.

◆ jointSpeed

double rokae::clr::MoveCommand::jointSpeed

关节速度百分比,用于关节类型指令,范围[0, 1]。 大于等于0时生效;小于0时仍使用speed计算出的关节速度

在文件 data_types_cli.hpp393 行定义.

◆ jointTarget

JointPosition rokae::clr::MoveCommand::jointTarget

目标关节点位

在文件 data_types_cli.hpp381 行定义.

◆ rotSpeed

double rokae::clr::MoveCommand::rotSpeed

空间旋转速度,用于末端类型指令,单位rad/s。 大于等于0时生效;小于0时旋转速度默认为200°/s

在文件 data_types_cli.hpp396 行定义.

◆ speed

int rokae::clr::MoveCommand::speed

机器人末端最大线速度, 单位mm/s。见setDefaultSpeed

在文件 data_types_cli.hpp389 行定义.

◆ zone

int rokae::clr::MoveCommand::zone

转弯区半径大小,单位mm。见setDefaultZone

在文件 data_types_cli.hpp398 行定义.


该类的文档由以下文件生成: