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xCore-SDK
0.4.1
xCore SDK C# API
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Public 成员函数 | |
Welding (rokae::BaseWelding *) | |
void | setWeave (bool enable, double frequency, double amplitude, array< double >^ dwell_time, [Out] ErrorCode ^ %ec) |
开始/停止摆动。开始摆动时可设置摆动参数 更多... | |
void | setSwingMotion (double acceleration, double jerk, [Out] ErrorCode^% ec) |
设置摆动加速度和加加速度 更多... | |
void | setWeaveParameters (double frequency, double amplitude, array< double >^ dwell_time, [Out] ErrorCode^% ec) |
设置摆动参数,支持在摆动过程中调整 更多... | |
void | calcWeldOffset (Frame^% start, Frame^ start_offs, Frame^% target, Frame^ target_offs, [Out] ErrorCode^% ec) |
多层多道偏移 - 计算直线轨迹沿焊道坐标系的偏移 更多... | |
void | calcWeldOffset (Frame^% start, Frame^ start_offs, Frame^% target, Frame^ target_offs, Frame^% aux, Frame^ aux_offs, [Out] ErrorCode^% ec) |
多层多道偏移 - 计算圆弧轨迹沿焊道坐标系的偏移 更多... | |
void | adjustTrackOffset (array< double >^ offset, [Out] ErrorCode^% ec) |
电弧跟踪偏移 - 调整焊道偏移量 更多... | |
void | bindWeaveDo (String^ signal, String^ action, bool value, [Out] ErrorCode^% ec) |
设置摆动过程中DO输出规则。和设置系统IO类似,但不保存设置,重启后需要重新设置。 开始DO输出的时机为通过接口绑定DO号后,非摆动轨迹默认DO全部置0,如果开启摆动,则按照设定规则输出。 更多... | |
void | unbindWeaveDo (String^ signal, [Out] ErrorCode^% ec) |
取消设置摆动过程中DO输出 更多... | |
void | startTracking ([Out] ErrorCode^% ec) |
开始激光跟踪 更多... | |
void | stopTracking ([Out] ErrorCode^% ec) |
结束激光跟踪 更多... | |
void | addLaserTrackOffset (double x, double z, Boolean valid, [Out] ErrorCode^% ec) |
设置添加激光跟踪偏移 更多... | |
void | setSensorFrame (Frame^ sensor_frame, [Out] ErrorCode^% ec) |
设置激光器相对tcp坐标 更多... | |
void | getLaserOffset (double x, double z, Boolean valid, Frame^% tar_tcp, [Out] ErrorCode^% ec) |
获取偏移目标点 更多... | |
array< double > | getFinalOffset ([Out] ErrorCode^% ec) |
获取停止激光跟踪后的最终相对原路径偏移 更多... | |
Protected 属性 | |
rokae::BaseWelding * | ptr |
在文件 welding_cli.hpp 第 18 行定义.
void rokae::clr::Welding::addLaserTrackOffset | ( | double | x, |
double | z, | ||
Boolean | valid, | ||
[Out] ErrorCode^% | ec | ||
) |
设置添加激光跟踪偏移
x | 激光器参数 单位: 米 |
z | 激光器参数 单位: 米 |
valid | 有效性判断 |
ec | 错误码 |
void rokae::clr::Welding::adjustTrackOffset | ( | array< double >^ | offset, |
[Out] ErrorCode^% | ec | ||
) |
电弧跟踪偏移 - 调整焊道偏移量
offset | [X, Y, Z] 单位: 米 |
ec | 错误码 |
void rokae::clr::Welding::bindWeaveDo | ( | String^ | signal, |
String^ | action, | ||
bool | value, | ||
[Out] ErrorCode^% | ec | ||
) |
设置摆动过程中DO输出规则。和设置系统IO类似,但不保存设置,重启后需要重新设置。 开始DO输出的时机为通过接口绑定DO号后,非摆动轨迹默认DO全部置0,如果开启摆动,则按照设定规则输出。
signal | DO信号名称,如"DO0_1" |
action | 设置对象:"pos" - 位置; "vel" - 速度 |
value |
|
ec | 错误码: -14501 DO信号不存在; -14510 DO信号为系统IO |
void rokae::clr::Welding::calcWeldOffset | ( | Frame^% | start, |
Frame^ | start_offs, | ||
Frame^% | target, | ||
Frame^ | target_offs, | ||
[Out] ErrorCode^% | ec | ||
) |
多层多道偏移 - 计算直线轨迹沿焊道坐标系的偏移
start | 起始点, 返回偏移后的结果 |
start_offs | 起始点偏移量 |
target | 目标点, 返回偏移后的结果 |
target_offs | 目标点偏移量 |
ec | 错误码 |
void rokae::clr::Welding::calcWeldOffset | ( | Frame^% | start, |
Frame^ | start_offs, | ||
Frame^% | target, | ||
Frame^ | target_offs, | ||
Frame^% | aux, | ||
Frame^ | aux_offs, | ||
[Out] ErrorCode^% | ec | ||
) |
多层多道偏移 - 计算圆弧轨迹沿焊道坐标系的偏移
start | 起始点, 返回偏移后的结果 |
start_offs | 起始点偏移量 |
target | 目标点, 返回偏移后的结果 |
target_offs | 目标点偏移量 |
aux | 圆弧辅助点, 返回偏移后的结果 |
aux_offs | 圆弧辅助点偏移量 |
ec | 错误码 |
array< double > rokae::clr::Welding::getFinalOffset | ( | [Out] ErrorCode^% | ec | ) |
获取停止激光跟踪后的最终相对原路径偏移
ec | 错误码 |
void rokae::clr::Welding::getLaserOffset | ( | double | x, |
double | z, | ||
Boolean | valid, | ||
Frame^% | tar_tcp, | ||
[Out] ErrorCode^% | ec | ||
) |
获取偏移目标点
x | 激光器偏移参数 单位: 米 |
z | 激光器偏移参数 单位: 米 |
valid | 焊缝是否有效 |
tar_tcp | 经过偏移后的目标点 单位: 米 |
ec | 错误码 |
设置激光器相对tcp坐标
sensor_frame | 激光器相对tcp坐标 单位: 米 |
ec | 错误码 |
void rokae::clr::Welding::setSwingMotion | ( | double | acceleration, |
double | jerk, | ||
[Out] ErrorCode^% | ec | ||
) |
设置摆动加速度和加加速度
acceleration | 加速度 |
jerk | 加加速度 |
ec | 错误码 |
void rokae::clr::Welding::setWeave | ( | bool | enable, |
double | frequency, | ||
double | amplitude, | ||
array< double >^ | dwell_time, | ||
[Out] ErrorCode ^ % | ec | ||
) |
开始/停止摆动。开始摆动时可设置摆动参数
enable | enable true - 开始 | false - 关闭 |
frequency | 摆动频率, 范围[0.1, 5], 单位: Hz |
amplitude | 单侧摆动幅值, 范围[0.0001, 0.05], 单位: 米 |
dwell_time | 停留时间 [左, 中, 右],目前只支持左和右, 范围[0, 2], 单位: 秒 |
ec | 错误码 |
void rokae::clr::Welding::setWeaveParameters | ( | double | frequency, |
double | amplitude, | ||
array< double >^ | dwell_time, | ||
[Out] ErrorCode^% | ec | ||
) |
设置摆动参数,支持在摆动过程中调整
frequency | 摆动频率, 范围[0.1, 5], 单位: Hz |
amplitude | 单侧摆动幅值, 范围[0.0001, 0.05], 单位: 米 |
dwell_time | 停留时间 [左, 中, 右],目前只支持左和右,范围[0, 2], 单位: 秒 |
ec | 错误码 |
void rokae::clr::Welding::startTracking | ( | [Out] ErrorCode^% | ec | ) |
开始激光跟踪
ec | 错误码 |
void rokae::clr::Welding::stopTracking | ( | [Out] ErrorCode^% | ec | ) |
结束激光跟踪
ec | 错误码 |
void rokae::clr::Welding::unbindWeaveDo | ( | String^ | signal, |
[Out] ErrorCode^% | ec | ||
) |
取消设置摆动过程中DO输出
signal | 要取消设置的DO信号名称。 |
ec | 错误码 |
|
protected |
在文件 welding_cli.hpp 第 21 行定义.