xCore-SDK  0.5.0
xCore SDK C# API
data_types_cli.hpp 文件参考
#include <unordered_map>
#include <any>

浏览源代码.

class  rokae::clr::ErrorCode
 xCoreSDK错误码 更多...
 
struct  rokae::clr::DragOpt
 机器人拖动模式参数, 包括拖动类型和空间 更多...
 
struct  rokae::clr::xPanelOpt
 xPanel配置 更多...
 
struct  rokae::clr::Info
 机器人基本信息,在与建立机器人连接后加载 更多...
 
class  rokae::clr::Frame
 坐标系 更多...
 
class  rokae::clr::CartesianPosition
 笛卡尔点位 更多...
 
class  rokae::clr::CartesianPosition::Offset
 偏移 更多...
 
class  rokae::clr::JointPosition
 关节点位 更多...
 
class  rokae::clr::MoveCommand
 非实时运动指令 更多...
 
class  rokae::clr::Load
 负载信息 更多...
 
class  rokae::clr::Toolset
 工具工件组信息, 根据一对工具工件的坐标、负载、机器人手持设置计算得出 更多...
 
class  rokae::clr::FrameCalibrationResult
 坐标系标定结果 更多...
 
class  rokae::clr::LogInfo
 控制器日志信息 更多...
 
class  rokae::clr::RLProjectInfo
 RL工程信息 更多...
 
class  rokae::clr::WorkToolInfo
 工具/工件信息。工件的坐标系已相对其用户坐标系变换 更多...
 

类型定义

typedef System::Collections::Generic::Dictionary< String^, System::Object^> rokae::clr::EventInfo
 
typedef void(__stdcall * rokae::clr::EventCallbackPtr) (const std::unordered_map< std::string, std::any > &)
 

枚举

enum class  rokae::clr::PowerState {
  on = 0 , off = 1 , estop = 2 , gstop = 3 ,
  unknown = -1
}
 机器人上下电及急停状态 更多...
 
enum class  rokae::clr::OperateMode { manual = 0 , automatic = 1 , unknown = -1 }
 机器人操作模式 更多...
 
enum class  rokae::clr::OperationState {
  idle = 0 , jog = 1 , rtControlling = 2 , drag = 3 ,
  rlProgram = 4 , demo = 5 , dynamicIdentify = 6 , frictionIdentify = 7 ,
  loadIdentify = 8 , moving = 9 , jogging = 10 , unknown = -1
}
 机器人工作状态 更多...
 
enum class  rokae::clr::CoordinateType { flangeInBase , endInRef }
 位姿坐标系类型 更多...
 
enum class  rokae::clr::StopLevel { stop0 , stop1 , stop2 , suppleStop }
 机器人停止运动等级 更多...
 
enum class  rokae::clr::MotionControlMode { Idle , NrtCommand , NrtRLTask , RtCommand }
 SDK运动控制模式 更多...
 
enum class  rokae::clr::JogSpace {
  world = 0 , flange , baseFrame , toolFrame ,
  wobjFrame , jointSpace , singularityAvoidMode , baseParallelMode
}
 Jog选项: 坐标系 更多...
 
enum class  rokae::clr::FrameType {
  world = 0 , baseFrame = 1 , flange = 2 , tool = 3 ,
  wobj = 4 , path = 5 , rail = 6
}
 笛卡尔空间坐标系类型 更多...
 
enum class  rokae::clr::AvoidSingularityMethod { lockAxis4 , wrist , jointWay }
 奇异规避方式 更多...
 
enum class  rokae::clr::Event { moveExecution , safety , rlExecution }
 事件类型 更多...
 

函数

public delegate void rokae::clr::EventCallbackDelegate (EventInfo)
 
public delegate void rokae::clr::EventCallbackNativeDelegate (const std::unordered_map< std::string, std::any > &)
 

详细描述

在文件 data_types_cli.hpp 中定义.

宏定义说明

◆ XCORESDK_SRC_CLI_DATA_TYPES_CLI_HPP_

#define XCORESDK_SRC_CLI_DATA_TYPES_CLI_HPP_

在文件 data_types_cli.hpp10 行定义.

类型定义说明

◆ EventCallbackPtr

typedef void(__stdcall * rokae::clr::EventCallbackPtr) (const std::unordered_map< std::string, std::any > &)

在文件 data_types_cli.hpp241 行定义.

◆ EventInfo

typedef System::Collections::Generic::Dictionary<String^, System::Object^> rokae::clr::EventInfo

在文件 data_types_cli.hpp238 行定义.

枚举类型说明

◆ AvoidSingularityMethod

奇异规避方式

枚举值
lockAxis4 

四轴锁定

wrist 

牺牲姿态

jointWay 

轴空间短轨迹插补

在文件 data_types_cli.hpp229 行定义.

◆ CoordinateType

enum class rokae::clr::CoordinateType
strong

位姿坐标系类型

枚举值
flangeInBase 

法兰相对于基坐标系

endInRef 

末端相对于外部坐标系

在文件 data_types_cli.hpp109 行定义.

◆ Event

enum class rokae::clr::Event
strong

事件类型

枚举值
moveExecution 

非实时运动指令执行信息

safety 

安全 (是否碰撞)

rlExecution 

RL执行信息

在文件 data_types_cli.hpp246 行定义.

◆ FrameType

enum class rokae::clr::FrameType
strong

笛卡尔空间坐标系类型

枚举值
world 

世界坐标系

baseFrame 

基坐标系

flange 

法兰坐标系

tool 

工具坐标系

wobj 

工件坐标系

path 

路径坐标系

rail 

导轨基坐标系

在文件 data_types_cli.hpp169 行定义.

◆ JogSpace

enum class rokae::clr::JogSpace
strong

Jog选项: 坐标系

枚举值
world 

世界坐标系

flange 

法兰坐标系

baseFrame 

基坐标系

toolFrame 

工具坐标系

wobjFrame 

工件坐标系

jointSpace 

轴空间

singularityAvoidMode 

奇异规避模式,适用于工业六轴, xMateCR和xMateSR机型,规避方法是锁定4轴

baseParallelMode 

平行基座模式,仅适用于xMateCR和xMateSR机型

在文件 data_types_cli.hpp147 行定义.

◆ MotionControlMode

enum class rokae::clr::MotionControlMode
strong

SDK运动控制模式

枚举值
Idle 

空闲

NrtCommand 

非实时模式执行运动指令

NrtRLTask 

非实时模式运行RL工程

RtCommand 

实时模式控制

在文件 data_types_cli.hpp133 行定义.

◆ OperateMode

enum class rokae::clr::OperateMode
strong

机器人操作模式

枚举值
manual 

手动

automatic 

自动

unknown 

未知(发生异常)

在文件 data_types_cli.hpp67 行定义.

◆ OperationState

enum class rokae::clr::OperationState
strong

机器人工作状态

枚举值
idle 

机器人静止

jog 

jog状态(未运动)

rtControlling 

实时模式控制中

drag 

拖动已开启

rlProgram 

RL工程运行中

demo 

Demo演示中

dynamicIdentify 

动力学辨识中

frictionIdentify 

摩擦力辨识中

loadIdentify 

负载辨识中

moving 

机器人运动中

jogging 

Jog运动中

unknown 

未知(异常情况)

在文件 data_types_cli.hpp79 行定义.

◆ PowerState

enum class rokae::clr::PowerState
strong

机器人上下电及急停状态

枚举值
on 

上电

off 

下电

estop 

急停被按下

gstop 

安全门打开

unknown 

未知(发生异常)

在文件 data_types_cli.hpp51 行定义.

◆ StopLevel

enum class rokae::clr::StopLevel
strong

机器人停止运动等级

枚举值
stop0 

快速停止机器人运动后断电

stop1 

规划停止机器人运动后断电, 停在原始路径上

stop2 

规划停止机器人运动后不断电, 停在原始路径上

suppleStop 

柔顺停止,仅适用于协作机型

在文件 data_types_cli.hpp119 行定义.