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xCore-SDK
0.5.0
xCore SDK C# API
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#include <unordered_map>
#include <any>
类 | |
class | rokae::clr::ErrorCode |
xCoreSDK错误码 更多... | |
struct | rokae::clr::DragOpt |
机器人拖动模式参数, 包括拖动类型和空间 更多... | |
struct | rokae::clr::xPanelOpt |
xPanel配置 更多... | |
struct | rokae::clr::Info |
机器人基本信息,在与建立机器人连接后加载 更多... | |
class | rokae::clr::Frame |
坐标系 更多... | |
class | rokae::clr::CartesianPosition |
笛卡尔点位 更多... | |
class | rokae::clr::CartesianPosition::Offset |
偏移 更多... | |
class | rokae::clr::JointPosition |
关节点位 更多... | |
class | rokae::clr::MoveCommand |
非实时运动指令 更多... | |
class | rokae::clr::Load |
负载信息 更多... | |
class | rokae::clr::Toolset |
工具工件组信息, 根据一对工具工件的坐标、负载、机器人手持设置计算得出 更多... | |
class | rokae::clr::FrameCalibrationResult |
坐标系标定结果 更多... | |
class | rokae::clr::LogInfo |
控制器日志信息 更多... | |
class | rokae::clr::RLProjectInfo |
RL工程信息 更多... | |
class | rokae::clr::WorkToolInfo |
工具/工件信息。工件的坐标系已相对其用户坐标系变换 更多... | |
类型定义 | |
typedef System::Collections::Generic::Dictionary< String^, System::Object^> | rokae::clr::EventInfo |
typedef void(__stdcall * | rokae::clr::EventCallbackPtr) (const std::unordered_map< std::string, std::any > &) |
函数 | |
public delegate void | rokae::clr::EventCallbackDelegate (EventInfo) |
public delegate void | rokae::clr::EventCallbackNativeDelegate (const std::unordered_map< std::string, std::any > &) |
在文件 data_types_cli.hpp 中定义.
#define XCORESDK_SRC_CLI_DATA_TYPES_CLI_HPP_ |
在文件 data_types_cli.hpp 第 10 行定义.
typedef void(__stdcall * rokae::clr::EventCallbackPtr) (const std::unordered_map< std::string, std::any > &) |
在文件 data_types_cli.hpp 第 241 行定义.
typedef System::Collections::Generic::Dictionary<String^, System::Object^> rokae::clr::EventInfo |
在文件 data_types_cli.hpp 第 238 行定义.
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strong |
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strong |
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strong |
事件类型
枚举值 | |
---|---|
moveExecution | 非实时运动指令执行信息 |
safety | 安全 (是否碰撞) |
rlExecution | RL执行信息 |
在文件 data_types_cli.hpp 第 246 行定义.
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strong |
笛卡尔空间坐标系类型
枚举值 | |
---|---|
world | 世界坐标系 |
baseFrame | 基坐标系 |
flange | 法兰坐标系 |
tool | 工具坐标系 |
wobj | 工件坐标系 |
path | 路径坐标系 |
rail | 导轨基坐标系 |
在文件 data_types_cli.hpp 第 169 行定义.
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strong |
Jog选项: 坐标系
在文件 data_types_cli.hpp 第 147 行定义.
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strong |
SDK运动控制模式
枚举值 | |
---|---|
Idle | 空闲 |
NrtCommand | 非实时模式执行运动指令 |
NrtRLTask | 非实时模式运行RL工程 |
RtCommand | 实时模式控制 |
在文件 data_types_cli.hpp 第 133 行定义.
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strong |
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strong |
机器人工作状态
在文件 data_types_cli.hpp 第 79 行定义.
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strong |
机器人上下电及急停状态
枚举值 | |
---|---|
on | 上电 |
off | 下电 |
estop | 急停被按下 |
gstop | 安全门打开 |
unknown | 未知(发生异常) |
在文件 data_types_cli.hpp 第 51 行定义.
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strong |
机器人停止运动等级
枚举值 | |
---|---|
stop0 | 快速停止机器人运动后断电 |
stop1 | 规划停止机器人运动后断电, 停在原始路径上 |
stop2 | 规划停止机器人运动后不断电, 停在原始路径上 |
suppleStop | 柔顺停止,仅适用于协作机型 |
在文件 data_types_cli.hpp 第 119 行定义.