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xCore-SDK
0.5.0
xCore SDK C# API
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非实时运动指令 更多...
#include <data_types_cli.hpp>
Public 类型 | |
enum class | Type { MoveL , MoveJ , MoveAbsJ , MoveC , MoveCF , MoveSP , MoveWait } |
指令类型 更多... | |
Public 属性 | |
CartesianPosition | cartTarget |
目标笛卡尔点位 更多... | |
JointPosition | jointTarget |
目标关节点位 更多... | |
CartesianPosition | auxPoint |
辅助点 更多... | |
CartesianPosition::Offset | cartTargetOffset |
笛卡尔目标点偏移选项 更多... | |
CartesianPosition::Offset | auxPointOffset |
辅助点偏移选项 更多... | |
int | speed |
机器人末端最大线速度, 单位mm/s。见setDefaultSpeed 更多... | |
double | jointSpeed |
关节速度百分比,用于关节类型指令,范围[0, 1]。 大于等于0时生效;小于0时仍使用speed计算出的关节速度 更多... | |
double | rotSpeed |
空间旋转速度,用于末端类型指令,单位rad/s。 大于等于0时生效;小于0时旋转速度默认为200°/s 更多... | |
int | zone |
转弯区半径大小,单位mm。见setDefaultZone 更多... | |
String | customInfo |
自定义信息,可在运动信息反馈中返回出来 更多... | |
List< double > | args |
运动指令其它参数
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非实时运动指令
在文件 data_types_cli.hpp 第 355 行定义.
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strong |
指令类型
在文件 data_types_cli.hpp 第 360 行定义.
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inline |
在文件 data_types_cli.hpp 第 414 行定义.
List<double> rokae::clr::MoveCommand::args |
运动指令其它参数
在文件 data_types_cli.hpp 第 412 行定义.
CartesianPosition rokae::clr::MoveCommand::auxPoint |
辅助点
在文件 data_types_cli.hpp 第 383 行定义.
CartesianPosition::Offset rokae::clr::MoveCommand::auxPointOffset |
辅助点偏移选项
在文件 data_types_cli.hpp 第 387 行定义.
CartesianPosition rokae::clr::MoveCommand::cartTarget |
目标笛卡尔点位
在文件 data_types_cli.hpp 第 379 行定义.
CartesianPosition::Offset rokae::clr::MoveCommand::cartTargetOffset |
笛卡尔目标点偏移选项
在文件 data_types_cli.hpp 第 385 行定义.
String rokae::clr::MoveCommand::customInfo |
自定义信息,可在运动信息反馈中返回出来
在文件 data_types_cli.hpp 第 400 行定义.
double rokae::clr::MoveCommand::jointSpeed |
关节速度百分比,用于关节类型指令,范围[0, 1]。 大于等于0时生效;小于0时仍使用speed计算出的关节速度
在文件 data_types_cli.hpp 第 393 行定义.
JointPosition rokae::clr::MoveCommand::jointTarget |
目标关节点位
在文件 data_types_cli.hpp 第 381 行定义.
double rokae::clr::MoveCommand::rotSpeed |
空间旋转速度,用于末端类型指令,单位rad/s。 大于等于0时生效;小于0时旋转速度默认为200°/s
在文件 data_types_cli.hpp 第 396 行定义.
int rokae::clr::MoveCommand::speed |
机器人末端最大线速度, 单位mm/s。见setDefaultSpeed
在文件 data_types_cli.hpp 第 389 行定义.
int rokae::clr::MoveCommand::zone |
转弯区半径大小,单位mm。见setDefaultZone
在文件 data_types_cli.hpp 第 398 行定义.