xCore-SDK  0.4.1
xCore SDK C# API
rokae::clr::Welding类 参考

Public 成员函数

 Welding (rokae::BaseWelding *)
 
void setWeave (bool enable, double frequency, double amplitude, array< double >^ dwell_time, [Out] ErrorCode ^ %ec)
 开始/停止摆动。开始摆动时可设置摆动参数 更多...
 
void setSwingMotion (double acceleration, double jerk, [Out] ErrorCode^% ec)
 设置摆动加速度和加加速度 更多...
 
void setWeaveParameters (double frequency, double amplitude, array< double >^ dwell_time, [Out] ErrorCode^% ec)
 设置摆动参数,支持在摆动过程中调整 更多...
 
void calcWeldOffset (Frame^% start, Frame^ start_offs, Frame^% target, Frame^ target_offs, [Out] ErrorCode^% ec)
 多层多道偏移 - 计算直线轨迹沿焊道坐标系的偏移 更多...
 
void calcWeldOffset (Frame^% start, Frame^ start_offs, Frame^% target, Frame^ target_offs, Frame^% aux, Frame^ aux_offs, [Out] ErrorCode^% ec)
 多层多道偏移 - 计算圆弧轨迹沿焊道坐标系的偏移 更多...
 
void adjustTrackOffset (array< double >^ offset, [Out] ErrorCode^% ec)
 电弧跟踪偏移 - 调整焊道偏移量 更多...
 
void bindWeaveDo (String^ signal, String^ action, bool value, [Out] ErrorCode^% ec)
 设置摆动过程中DO输出规则。和设置系统IO类似,但不保存设置,重启后需要重新设置。 开始DO输出的时机为通过接口绑定DO号后,非摆动轨迹默认DO全部置0,如果开启摆动,则按照设定规则输出。 更多...
 
void unbindWeaveDo (String^ signal, [Out] ErrorCode^% ec)
 取消设置摆动过程中DO输出 更多...
 
void startTracking ([Out] ErrorCode^% ec)
 开始激光跟踪 更多...
 
void stopTracking ([Out] ErrorCode^% ec)
 结束激光跟踪 更多...
 
void addLaserTrackOffset (double x, double z, Boolean valid, [Out] ErrorCode^% ec)
 设置添加激光跟踪偏移 更多...
 
void setSensorFrame (Frame^ sensor_frame, [Out] ErrorCode^% ec)
 设置激光器相对tcp坐标 更多...
 
void getLaserOffset (double x, double z, Boolean valid, Frame^% tar_tcp, [Out] ErrorCode^% ec)
 获取偏移目标点 更多...
 
array< double > getFinalOffset ([Out] ErrorCode^% ec)
 获取停止激光跟踪后的最终相对原路径偏移 更多...
 

Protected 属性

rokae::BaseWelding * ptr
 

详细描述

在文件 welding_cli.hpp18 行定义.

成员函数说明

◆ addLaserTrackOffset()

void rokae::clr::Welding::addLaserTrackOffset ( double  x,
double  z,
Boolean  valid,
[Out] ErrorCode^%  ec 
)

设置添加激光跟踪偏移

参数
x激光器参数 单位: 米
z激光器参数 单位: 米
valid有效性判断
ec错误码

◆ adjustTrackOffset()

void rokae::clr::Welding::adjustTrackOffset ( array< double >^  offset,
[Out] ErrorCode^%  ec 
)

电弧跟踪偏移 - 调整焊道偏移量

参数
offset[X, Y, Z] 单位: 米
ec错误码

◆ bindWeaveDo()

void rokae::clr::Welding::bindWeaveDo ( String^  signal,
String^  action,
bool  value,
[Out] ErrorCode^%  ec 
)

设置摆动过程中DO输出规则。和设置系统IO类似,但不保存设置,重启后需要重新设置。 开始DO输出的时机为通过接口绑定DO号后,非摆动轨迹默认DO全部置0,如果开启摆动,则按照设定规则输出。

参数
signalDO信号名称,如"DO0_1"
action设置对象:"pos" - 位置; "vel" - 速度
value
  • 设置对象为位置true - 位于左侧为0 | false - 位于右侧为0
  • 设置对象为速度true - 从左到右置0 | false - 从右到左置0
ec错误码: -14501 DO信号不存在; -14510 DO信号为系统IO

◆ calcWeldOffset() [1/2]

void rokae::clr::Welding::calcWeldOffset ( Frame^%  start,
Frame start_offs,
Frame^%  target,
Frame target_offs,
[Out] ErrorCode^%  ec 
)

多层多道偏移 - 计算直线轨迹沿焊道坐标系的偏移

参数
start起始点, 返回偏移后的结果
start_offs起始点偏移量
target目标点, 返回偏移后的结果
target_offs目标点偏移量
ec错误码

◆ calcWeldOffset() [2/2]

void rokae::clr::Welding::calcWeldOffset ( Frame^%  start,
Frame start_offs,
Frame^%  target,
Frame target_offs,
Frame^%  aux,
Frame aux_offs,
[Out] ErrorCode^%  ec 
)

多层多道偏移 - 计算圆弧轨迹沿焊道坐标系的偏移

参数
start起始点, 返回偏移后的结果
start_offs起始点偏移量
target目标点, 返回偏移后的结果
target_offs目标点偏移量
aux圆弧辅助点, 返回偏移后的结果
aux_offs圆弧辅助点偏移量
ec错误码

◆ getFinalOffset()

array< double > rokae::clr::Welding::getFinalOffset ( [Out] ErrorCode^%  ec)

获取停止激光跟踪后的最终相对原路径偏移

参数
ec错误码
返回
获取到的相对原路径的偏移量 单位: 米

◆ getLaserOffset()

void rokae::clr::Welding::getLaserOffset ( double  x,
double  z,
Boolean  valid,
Frame^%  tar_tcp,
[Out] ErrorCode^%  ec 
)

获取偏移目标点

参数
x激光器偏移参数 单位: 米
z激光器偏移参数 单位: 米
valid焊缝是否有效
tar_tcp经过偏移后的目标点 单位: 米
ec错误码

◆ setSensorFrame()

void rokae::clr::Welding::setSensorFrame ( Frame sensor_frame,
[Out] ErrorCode^%  ec 
)

设置激光器相对tcp坐标

参数
sensor_frame激光器相对tcp坐标 单位: 米
ec错误码

◆ setSwingMotion()

void rokae::clr::Welding::setSwingMotion ( double  acceleration,
double  jerk,
[Out] ErrorCode^%  ec 
)

设置摆动加速度和加加速度

参数
acceleration加速度
jerk加加速度
ec错误码

◆ setWeave()

void rokae::clr::Welding::setWeave ( bool  enable,
double  frequency,
double  amplitude,
array< double >^  dwell_time,
[Out] ErrorCode ^ %  ec 
)

开始/停止摆动。开始摆动时可设置摆动参数

参数
enableenable true - 开始 | false - 关闭
frequency摆动频率, 范围[0.1, 5], 单位: Hz
amplitude单侧摆动幅值, 范围[0.0001, 0.05], 单位: 米
dwell_time停留时间 [左, 中, 右],目前只支持左和右, 范围[0, 2], 单位: 秒
ec错误码

◆ setWeaveParameters()

void rokae::clr::Welding::setWeaveParameters ( double  frequency,
double  amplitude,
array< double >^  dwell_time,
[Out] ErrorCode^%  ec 
)

设置摆动参数,支持在摆动过程中调整

参数
frequency摆动频率, 范围[0.1, 5], 单位: Hz
amplitude单侧摆动幅值, 范围[0.0001, 0.05], 单位: 米
dwell_time停留时间 [左, 中, 右],目前只支持左和右,范围[0, 2], 单位: 秒
ec错误码

◆ startTracking()

void rokae::clr::Welding::startTracking ( [Out] ErrorCode^%  ec)

开始激光跟踪

参数
ec错误码

◆ stopTracking()

void rokae::clr::Welding::stopTracking ( [Out] ErrorCode^%  ec)

结束激光跟踪

参数
ec错误码

◆ unbindWeaveDo()

void rokae::clr::Welding::unbindWeaveDo ( String^  signal,
[Out] ErrorCode^%  ec 
)

取消设置摆动过程中DO输出

参数
signal要取消设置的DO信号名称。
ec错误码

类成员变量说明

◆ ptr

rokae::BaseWelding* rokae::clr::Welding::ptr
protected

在文件 welding_cli.hpp21 行定义.


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