兼容性

机器人控制器

• 需使用定制控制器版本 xCore >= v3.0.2.C130.2025xxxx

编译

• .NET Framework >= 7.0
• 支持/clr编译选项，不支持/clr:netcore

工程说明及使用方法

文件说明

• xCoreSDK-CSharp\xcore.lib xCore-SDK DLL, XML文档
• MainForm 基础功能接口实例
• ApplicationForm 其它示例，目前只包含机器人状态数据读取
• examples 包括各个接口调用方法的示例

使用方法

• 使用VS2017或更高版本打开xCoreSDK-CSharp.sln
• 编译平台需要选择"x64"

定制版本示例说明

焊接应用 - 激光跟踪

• 需要先给机器人创建好寄存器，建立和激光传感器的通信
• 点击运行激光跟踪示例 ，执行一条直线运动的激光跟踪。需要先给出正确的工具坐标、传感器手眼标定数据，并适配点位
• 点击 停止运行 停止运动及跟踪

焊接应用 - 点位记录

• 除机器人地址外，增加本机地址, 用于UDP接收状态数据地址绑定。注意防火墙设置为允许该程序的网络通信
• 时间同步：首次升级后需要配置NTP服务端地址，可点击配置NTP, 示例使用本机地址作为服务端地址
• 点位记录功能：点击开始记录,先和服务端同步一次时间, 然后按照设定的周期开始获取数据，并写入文件
• 点击运行示例后，机器人将在零点和各轴85°之间往复运动两次，请确认周围环境后再运行
• 停止记录将停止接收数据

无末端拖动

• 勾选无末端后打开拖动，无需按住末端按键即可拖动

导轨

• 示例界面仅添加了导轨点动，更多导轨相关接口见xMateRobotDemo.Example_MoveWithRail

硬件设置

xCore SDK通过以太网（TCP/IP）连接机器人。C#只包含非实时接口，对网络的要求并不高，通过有线或无线连接皆可，使工作站PC和机器人连接同一局域网。

机器人设置

• xCore SDK在使用前不需要通过Robot Assist打开相关功能。
• xCore SDK为需要授权的功能，如遇“功能未授权”的错误信息，请联系客户支持人员