非实时运动指令更多...

#include <data_types_cli.hpp>

Public 类型
enum class	Type { MoveL , MoveJ , MoveAbsJ , MoveC , MoveCF , MoveSP , MoveWait }
	指令类型更多...

Public 属性
CartesianPosition	cartTarget
	目标笛卡尔点位更多...

JointPosition	jointTarget
	目标关节点位更多...

CartesianPosition	auxPoint
	辅助点更多...

CartesianPosition::Offset	cartTargetOffset
	笛卡尔目标点偏移选项更多...

CartesianPosition::Offset	auxPointOffset
	辅助点偏移选项更多...

int	speed
	机器人末端最大线速度, 单位mm/s。见setDefaultSpeed 更多...

double	jointSpeed
	关节速度百分比，用于关节类型指令，范围[0, 1]。大于等于0时生效；小于0时仍使用speed计算出的关节速度更多...

double	rotSpeed
	空间旋转速度，用于末端类型指令，单位rad/s。大于等于0时生效；小于0时旋转速度默认为200°/s 更多...

int	zone
	转弯区半径大小，单位mm。见setDefaultZone 更多...

String	customInfo
	自定义信息，可在运动信息反馈中返回出来更多...

List< double >	args
	运动指令其它参数 Type::MoveCF接受长度为2参数，依次为: 全圆执行角度[弧度]; 旋转姿态类型, 0不变姿态\|1动轴旋转\|2定轴旋转 Type::MoveSP接受长度为4参数，依次为:初始半径[米]; 每旋转单位角度半径的变化[米/弧度]; 合计旋转角度[弧度]; 旋转方向, 1顺时针\|0逆时针 Type::MoveWait接受长度为1参数，含义为: 停留时长[秒], 最小有效时长1ms 更多...

详细描述

非实时运动指令

在文件 data_types_cli.hpp 第 367 行定义.

成员枚举类型说明

◆ Type

enum class rokae::clr::MoveCommand::Type

strong

指令类型

枚举值
MoveL	末端直线轨迹，目标点是cartTarget
MoveJ	轴运动，目标点是cartTarget
MoveAbsJ	轴运动，目标点是jointTarget
MoveC	圆弧轨迹MoveC, 目标点是cartTarget,经过辅助点auxPoint
MoveCF	全圆轨迹MoveCF, 目标点是cartTarget,经过辅助点auxPoint
MoveSP	螺旋线轨迹MoveSP, 目标点是cartTarget
MoveWait	运动停留指令

在文件 data_types_cli.hpp 第 372 行定义.

构造及析构函数说明

◆ MoveCommand()

rokae::clr::MoveCommand::MoveCommand ( )

inline

在文件 data_types_cli.hpp 第 426 行定义.

类成员变量说明

◆ args

List<double> rokae::clr::MoveCommand::args

运动指令其它参数

Type::MoveCF接受长度为2参数，依次为: 全圆执行角度[弧度]; 旋转姿态类型, 0不变姿态|1动轴旋转|2定轴旋转
Type::MoveSP接受长度为4参数，依次为:初始半径[米]; 每旋转单位角度半径的变化[米/弧度]; 合计旋转角度[弧度]; 旋转方向, 1顺时针|0逆时针
Type::MoveWait接受长度为1参数，含义为: 停留时长[秒], 最小有效时长1ms

在文件 data_types_cli.hpp 第 424 行定义.

◆ auxPoint

CartesianPosition rokae::clr::MoveCommand::auxPoint

辅助点

在文件 data_types_cli.hpp 第 395 行定义.

◆ auxPointOffset

CartesianPosition::Offset rokae::clr::MoveCommand::auxPointOffset

辅助点偏移选项

在文件 data_types_cli.hpp 第 399 行定义.

◆ cartTarget

CartesianPosition rokae::clr::MoveCommand::cartTarget

目标笛卡尔点位

在文件 data_types_cli.hpp 第 391 行定义.

◆ cartTargetOffset

CartesianPosition::Offset rokae::clr::MoveCommand::cartTargetOffset

笛卡尔目标点偏移选项

在文件 data_types_cli.hpp 第 397 行定义.

◆ customInfo

String rokae::clr::MoveCommand::customInfo

自定义信息，可在运动信息反馈中返回出来

在文件 data_types_cli.hpp 第 412 行定义.

◆ jointSpeed

double rokae::clr::MoveCommand::jointSpeed

关节速度百分比，用于关节类型指令，范围[0, 1]。大于等于0时生效；小于0时仍使用speed计算出的关节速度

在文件 data_types_cli.hpp 第 405 行定义.

◆ jointTarget

JointPosition rokae::clr::MoveCommand::jointTarget

目标关节点位

在文件 data_types_cli.hpp 第 393 行定义.

◆ rotSpeed

double rokae::clr::MoveCommand::rotSpeed

空间旋转速度，用于末端类型指令，单位rad/s。大于等于0时生效；小于0时旋转速度默认为200°/s

在文件 data_types_cli.hpp 第 408 行定义.

◆ speed

int rokae::clr::MoveCommand::speed

机器人末端最大线速度, 单位mm/s。见setDefaultSpeed

在文件 data_types_cli.hpp 第 401 行定义.

◆ zone

int rokae::clr::MoveCommand::zone

转弯区半径大小，单位mm。见setDefaultZone

在文件 data_types_cli.hpp 第 410 行定义.

该类的文档由以下文件生成:

data_types_cli.hpp

Public 类型

Public 属性