9#ifndef XCORESDK_SRC_CLI_DATA_TYPES_CLI_HPP_
10#define XCORESDK_SRC_CLI_DATA_TYPES_CLI_HPP_
12#include <unordered_map>
15using namespace System;
16using namespace System::Collections::Generic;
29 ErrorCode(
int v, String^ m) : value_(v), message_(m) {};
33 property String^ message {
51 public enum class PowerState {
67 public enum class OperateMode {
79 public enum class OperationState {
109 public enum class CoordinateType {
119 public enum class StopLevel {
133 public enum class MotionControlMode {
147 public enum class JogSpace {
161 singularityAvoidMode,
169 public enum class FrameType {
227 public enum class AvoidSingularityMethod {
236 typedef System::Collections::Generic::Dictionary<String^, System::Object^>^ EventInfo;
237 public delegate
void EventCallbackDelegate(EventInfo);
238 public delegate
void EventCallbackNativeDelegate(
const std::unordered_map<std::string, std::any>&);
239 typedef void(__stdcall * EventCallbackPtr)(
const std::unordered_map<std::string, std::any> &);
244 public enum class Event {
275 Frame(array<double>^ _trans, array<double>^ _rpy) :
trans(_trans),
rpy(_rpy) {}
281 Frame(array<double>^ _frame) :
trans(gcnew array<double>(3)),
rpy(gcnew array<double>(3)) {
282 if (_frame->Length < 6) {
283 throw gcnew System::IndexOutOfRangeException();
285 trans[0] = _frame[0];
286 trans[1] = _frame[1];
287 trans[2] = _frame[2];
470 LogInfo(
int _id, String^ ts, String^ ct, String^ r):
id(_id),
Frame frame
相对于指定工具/工件坐标系的偏移
List< double > external
外部关节角度, 单位:弧度
double elbow
臂角, 适用于7轴机器人, 单位:弧度
List< int > confData
轴配置数据,[cf1, cf2, cf3, cf4, cf5, cf6, cf7, cfx]
array< double > errors
样本点与TCP标定值的偏差, 依次为最小值,平均值,最大值, 单位m
array< double > rpy
欧拉角 [Rx, Ry, Rz], 单位:弧度
Frame(array< double >^ _trans, array< double >^ _rpy)
Constructor
array< double > trans
平移量 [X, Y, Z], 单位:米
Frame(array< double >^ _frame)
Constructor
List< double > joints
关节角度值, 单位:弧度
List< double > external
外部关节角度值, 单位:弧度
array< double > inertia
惯量 [ix, iy, iz], 单位:千克·平方米
array< double > cog
质心 [x, y, z], 单位:米
CartesianPosition::Offset cartTargetOffset
笛卡尔目标点偏移选项
double rotSpeed
空间旋转速度,用于末端类型指令,单位rad/s。 大于等于0时生效;小于0时旋转速度默认为200°/s
int speed
机器人末端最大线速度, 单位mm/s。见setDefaultSpeed
double jointSpeed
关节速度百分比,用于关节类型指令,范围[0, 1]。 大于等于0时生效;小于0时仍使用speed计算出的关节速度
List< double > args
运动指令其它参数 Type::MoveCF接受长度为2参数,依次为: 全圆执行角度[弧度]; 旋转姿态类型, 0不变姿态|1动轴旋转|2定轴旋转 Type::MoveSP接受长度为4参数,依次为:初始半...
CartesianPosition::Offset auxPointOffset
辅助点偏移选项
CartesianPosition cartTarget
目标笛卡尔点位
int zone
转弯区半径大小,单位mm。见setDefaultZone
JointPosition jointTarget
目标关节点位
CartesianPosition auxPoint
辅助点
List< String^> taskList
任务名称列表
String id
机器人uid, 可用于区分连接的机器人