升级包hash码：a172c80e2a4011605c8df62a2d0192898ec3d6fe8c664fb0bcdd2a5ed2dccb3f

问题修复：
1、增加飞车保护
2、修复XB20节拍慢的问题
3、修复XB20动力学辨识失败的问题