# xCore变更

## 新特性
+ 1.支持最大能力减速停；
+ 2.优化MoveL-MoveL，MoveL-MoveC，MoveL-MoveAbsJ/MoveJ，MoveAbsJ/MoveJ-MoveAbsJ/MoveJ类型的转弯区；
+ 3.增加关节柔性补偿功能，补偿关节柔性造成的振动和绝对精度损失；
+ 4.增加指令滤波，将伺服滤波功能放在xcore中，避免伺服只对位置指令滤波而不对力矩前馈滤波；
+ 5.将HMI显示的机械臂关节位置和TCP位置由伺服反馈位置更改为指令位置；
+ 6.优化约束计算，减少超约束现象；
+ 7.移植zen OTGC规划算法，改善极小值点附近降速过多问题；
+ 8.增加到位停止阶段降低加加速度功能，改善停止阶段抖动问题；




## HMI变更
+ 1.增加获取关节柔性系数和平滑时间范围的通讯协议
+ 2.运动参数界面增加到位停止阶段加速度上升时间设置项，可用于调节到位停止阶段加加速度；



## 已知问题