# xCore v2.2.2.C116.20240826版本说明

## 控制器变更
1. 增加TCP精调功能  
2. 全DH参数适配机器人建模  
3. 改终点柔性补偿为全路径柔性补偿  
4. 修复某些点位可以用连续步长jog但无法使用10步长jog问题  
5. 修复JOG ABC时点位xyz移动问题  

## HMI变更
1. 增加TCP精调功能  
2. 本体参数中RD参数调整为DH参数