# xCore v2.2.1.6 版本说明

## 控制器变更
1.增加五轴机型不允许负载辨识的限制  
2.修复modbus从站id没有正确设置的问题  
3.修复变量列表中的变量作为数组下标易报语法错误问题  
4.优化安全停止参数报错描述，优化冗余的delay_time参数  
5.修复安全平面适量方向判断逻辑问题  
6.修复PulseReg连续使用的问题  
7.力控保护动量动能设置的允许上限放大5倍  


## HMI变更

### 进一步优化料盘性能
1.修复 xcore-7006 xcore-7060 xcore-7061  
2.HMI机型不匹配弹窗不点击确定，一段时间后会导致示教器蓝屏 xcore-7042  
3.力控参数界面描述与实际功能不匹配 xcore-7043  
4.安全区域点面矢量，位姿ABC改为矢量XYZ xcore-7068  
5.修复切换机型，会导致寄存器位置显示为空白 xcore-7064  
6.修复切换HMI连接控制器，新建已被删除的同名任务，任务中的内容也会回来 xcore-7065