# xCore v2.2.1.5 版本说明

## 控制器变更
1.拖动回放指令增加低通滤波器保护，避免300%速度抖动  
2.SDK运动设置功能细化，分别设置tcp和轴空间速度  
3.修复imol TCP断开过程可能崩溃的问题  
4.修复是否属于超短轨迹的判断逻辑漏洞，默认关闭跳过最小转弯区的功能  
5.修复纯旋转运动360度转弯区计算错误问题  
6.碰撞回退使用独立速度控制，避免低速碰撞回退运动超时  
7.料盘增加若干交互协议  
8.修复Search指令过程发生急停等各种特殊状况处理不完备的问题  


## HMI变更

### 进一步优化料盘性能
1.优化链接时的料盘获取性能，提升单个料盘的获取性能  
2.优化新建料盘后的同步性能  
3.优化删除料盘后的同步性能  
4.优化导入料盘时性能  
5.提升单个料盘的点位上限至1200