# xCore v2.2.0.9 版本说明

## 新特性
1. 增加柔顺停止PID控制和相关诊断曲线
2. 合并太威碰撞检测修改

## bug修复
1. xcore-6601
2. xcore-6363
3. xcore-6569
3. xcore-6646
4. xcore-6645
5. 修复xb当轨迹起始点5轴为0时，路径不连续问题
6. 修复导轨在旋转姿态和手持工件情况下关节速度求解错误问题
7. 修复奇异规避内存泄漏问题
8. 修复奇异规避单步模式下，有时无法准确判断路径过短问题
9. 增加对movel运动至的SearchEndangle判定
 

## HMI变更
1. 新增多语言授权功能
2. 优化编程界面的快捷按钮字体
3. 辅助编程中新增末端工具指令集
4. 修复一些已知问题