# xCore v2.2.0.8 版本说明

## 新特性
1. 增加柔顺停止状态字段诊断曲线
2. 合并LG现场版本，解决高速传送带跟不上问题
3. 增加RL暂停状态寄存器功能码
4. 增加读取状态GetProgStatus的RL指令
5. 增加两种奇异规避xService协议

## bug修复
1. xcore-6475
2. xcore-6594
3. xcore-6584
3. xcore-6608
4. xcore-6407
5. xcore-6349
6. xcore-6467
7. xcore-6451
8. xcore-6611
9. xcore-6518
10. xcore-5696
11. xcore-6648
12. xcore-6473
13. xcore-6585
14. xcore-6436
15. xcore-4719
16. 修复运动至超出范围依然可以运动的问题
17. 优化奇异规避终点搜索策略
18. 修复非6轴机型奇异判断失效导致的力矩超限报错
19. 修复碰撞检测延时手动设置开机未正确加载配置问题
20. 修复MoveMonitor暂停运动为适配行为树导致的异常问题
21. 修复MoveMonitor多次启动motion问题
22. 修复正好暂停再回放absj运动终点时，会继续执行回放问题
23. 修复编码器A/B接反时，给视觉发送指令不对问题
24. 修复力控监控RL指令设置失败未停止RL问题
25. 修复软限位数据长度错误导致的RCI设置软限位崩溃问题
26. 修复JOG、快速调整、运动至拔掉网线机器人还在运动问题

## HMI变更
1. 修复一些已知问题