# xCore v2.2.0.6 版本说明

## 新特性
1. CR支持cfx选解
2. 细化算法缺陷报错信息，增加对终点二次搜索报错及Conf搜索
3. 增加外语报错信息
4. 增加力矩标定数值日志
5. 新增负载辨识(忽略空载)
6. 周期性更新RobotStatus工作交给move_monitor

## bug修复
1. xcore-6282
2. xcore-6370
3. xcore-6371
3. xcore-6453
4. xcore-6405
5. xcore-6503
6. xcore-6444
7. xcore-6298
8. xcore-6369
9. xcore-6458
10. xcore-6450
11. xcore-6509
12. xcore-5611
13. xcore-6415
14. xcore-6172
15. xcore-6175
16. xcore-6244
17. xcore-6134
18. xcore-6140
19. xcore-6519
20. xcore-6244
21. xcore-6398
22. xcore-6491
22. xcore-6495
22. xcore-6525
22. xcore-4673
22. xcore-6455
23. 修复外部轴伺服告警不下电问题
24. 修复安全无关的半静态任务出错停止后，由于错误状态保护范围过大导致的不能修改运行速度问题
25. 修复一些动态内存分配
26. 修复导轨连续模式下jog步长过短问题
27. 修复导轨速度很小时触发碰撞检测问题
28. 修复导轨获取当前点位时，没有将外部轴传入笛卡尔点位数据，导致辅助编程获取数据错误问题


## HMI变更
1. 辅助编程的运动类指令适配外部轴
2. 修复列表类界面导入时如果有重名情况，HMI崩溃问题
3. 优化点位偏移
4. 修复一些已知问题