# xCore v2.2.0.5 版本说明

## 新特性
1. 运行最小转弯区半径完全设置为0
2. 增加传送带相关诊断曲线
3. 增加碰撞检测关节力矩超过允许最大值的报警

## bug修复
1. 修复第二条轨迹不需要外部reset就可以require，可能导致的重复require问题
2. xcore-6386
3. xcore-6427
3. xcore-6354
4. xcore-6353
5. xcore-6375
6. xcore-6367
7. 修复转弯区取消情况下对一些路径参数的误修改
8. 修复定轴全圆vel、acc计算错误问题
9. 修复导轨合并引入的清楚报警逻辑错误问题
10. 修复急停电平设置为高时，外部通信“急停状态”错误问题

## HMI变更
1. 优化辅助编程插入指令界面的字体
2. 优化各界面控件的显示效果
3. 修复一些已知问题