# xCore v2.2.0.4 版本说明

## 新特性
1. xService增加力控保护指令
2. SDK切换模式和上下电改为阻塞等待，避免回复错误结果 

## bug修复
1. 修复运动至报错问题
2. 修复Demo碰撞检测按压不继续问题
3. 修复由于软限位设置精度误差导致无法开启辨识问题
3. xcore-6387
4. xcore-6376

## HMI变更
1. 优化运动指令的辅助编程交互逻辑
2. 优化一些界面的使能及权限问题
3. 右上角的panel图标增加对导轨描述的图标
4. 修复一些JIRA上的BUG