# xCore v2.2.0.2 版本说明

## 新特性
1. HMI交互优化-阶段二
2. RL程序中点位偏移编辑
3. 力控参数辨识挪到生产专用界面
4. 奇异点规避--牺牲姿态
5. 柔顺停止-工业机器人
6. 外部轴-导轨-（笛卡尔转弯区部分）
7. HMI连上清报警
8. 关节零点软标定
9. 控制器日志细化
10. 清报警按钮可以请HMI的报警提示
11. SDK-阶段三

## bug修复
1. xcore-6287
2. xcore-6288
3. xcore-6289
4. xcore-6291
5. xcore-6292
6. xcore-6293
7. xcore-6294