# xCore v2.2.0.11 版本说明


## bug修复
1. xcore-6355
2. xcore-6779
3. xcore-6721 6751
3. xcore-6717
4. xcore-6699
5. xcore-6748
6. 修复奇异规避子路径为空的问题
7. 修复奇异规避某些轨迹终点不符合Conf的问题
8. xcore-5279
9. xcore-6636 6784 6739
10. xcore-6713
11. 修复sdk运动错误回调问题，对rci-sdk进行优化
12. 增加负载辨识对安全门的处理逻辑
13. xcore-6793
14. xcore-6751
15. xcore-6790 6786
16. xcore-6781 6782
17. xcore-6735 6744 6765
18. 修复hardware计算某些特殊值超时到3ms 可能导致伺服失联的问题

 

## HMI变更
1. 修复若干已知bug