# xCore v2.2.0.1 版本说明

## 新特性
1. OPC-UA
2. “电镀线”更名“传送带”
3. 外部轴-导轨-（无转弯区部分）
4. 支持协作5轴机型
5. 超限位后，可以反向运动
6. 奇异点规避--轴空间插补短轨迹
7. 姿态不变全圆指令+定轴旋转全圆指令
8. 碰撞检测功能默认打开
9. 开机检查配置文件版本号是否支持
10. 扭矩传感器动态标定误差上限检查
11. 安全停止设置值检查
12. 力控保护完善
13. CR构型支持conf off模式下选取最近解的MoveJ
14. 统一的导入导出
15. 机器人运动状态输出
16. 软急停
17. 急停状态输出电平可配置
18. 提高解释器CPU利用率

## bug修复
1. 修复插入指令时点位重复问题