## xCore v2.1.2.C72.20231226 变更说明

+ 1、新增机器人运动状态寄存器功能码和外部通信功能码
+ 2、新增软急停功能
+ 3、新增急停状态电平可配功能

## HMI 4.72.9.12180 变更说明
+ 1、新增急停状态电平输出配置按钮

## 版本说明
 + HMI版本：4.72.9.12180
 
 + 控制器版本：v2.1.2.C72.20231226

 ## 备注
 + 1、拖动、力控搜索运动等机器人运动状态这个功能码检测不到
 + 2、软急停触发时，HMI应该变得跟急停触发时一样，这一点暂未实现
 + 3、软急停触发时，机器人的停止方式应该跟急停触发时一样，这一点暂未实现