## xCore v2.1.2.C32.20231222 变更说明

+ 1、修复bug-6168
+ 2、修复转弯区生成率较低的bug，对应bug-6180
+ 3、5轴conf功能适配
+ 4、增加五轴摩擦力辨识适配
+ 5、修改开机惯量计算逻辑，修复开机第一次上电点头的问题
+ 6、修复笛卡尔空间拖动仅旋转，tcp长度设置过长时拖动速度过快的问题（tcp长度超过一定限制后改为绕法兰旋转）

## HMI 4.32.9.12189 变更说明
+ 1、修复bug-6236
+ 2、修改力控指令的辅助编程最大限制输入

## 版本说明
 + HMI版本：4.32.9.12189
 
 + 控制器版本：v2.1.2.C32.20231222