## xCore v2.1.2.C32.20231215 变更说明

+ 1、修复bug-6159, bug-6160, bug-6161, bug6164, bug6169, bug-6171, bug-6173
+ 2、修复了半静态任务运行中，对已暂停普通任务pptomain，半静态任务可能停止问题
+ 3、修复RCI修改软限位后不生效问题
+ 4、修复6轴工业机器人conf及逆解计算问题

## HMI 4.32.9.12186 变更说明
+ 1、修复bug-6158, bug-6165, bug-6166
+ 2、修复bug-6150

## 版本说明
 + HMI版本：4.32.9.12186
 
 + 控制器版本：v2.1.2.C32.20231215