# xCore v2.1.2.7 版本说明

## 控制器变更
1. 修复锁轴时，姿态有时转大圈的问题
2. 修复锁轴情况下，部分转弯区生成失败的问题
3. 删除工程点位加载无效代码，减少加载时间
4. 修复请求轨迹和生成轨迹模块，在第一第二条轨迹时的交互时漏洞
5. 优化RL注册指令数据的存储结构，避免多任务冲突
6. 修复客诉ITR-170、ITR-171问题
7. 修复可能导致主站阻塞的2个风险点（优化线程锁的使用、优化内存分配）
8. 默认开启主站的性能监控日志打印、新增Hardware周期执行时间监控和日志打印、添加msw监控机制和日志打印
9. 增加4种语言授权功能

## HMI变更
1. 新增多语言授权功能
2. 编辑器界面删除、剪切按钮增加弹窗提示
3. 放开仿真模式下，对绑定功能码的寄存器不能写值的限制
4. 修复指令点击插入过快，创建的点位名称重复的问题
5. 修复指令插入时偶先点位插入失败的问题
6. 修复导入时，拔U盘，点击回退按钮崩溃的问题
7. 修复导入点位、变量中有重名项时，选择不导入，HMI崩溃问题
8. 优化 pptoline、 pptofunc 的超时时间
9. 优化程序速度滑块误触问题
10. 更新一些翻译问题