# xCore v2.1.3(v2.1.2.1) 版本说明

## 新特性
1. 新增走stop0时cfg文件stop0_time字段检测
2. 编码器修正值不再通过编码器方向进行值修正
3. 一条轨迹运动完，直接触发finish回调，不再等待下一条轨迹
4. 增加BDHDE驱动器安全逻辑保护

## bug修复
1. 修复6轴工业机器人conf及逆解计算问题
2. 修复xcore-6159
3. 修复无法修改RCI软限位的问题
4. 修复任务列表任务名不按字符串排序时，开机自启的半静态任务中pptomain时会被暂停到问题
5. 修复xcore-6157
6. 修复切换工程时右上角工具工件显示可能不同步问题
7. 修复xcore-6171
8. 修复xcore-6164
9. 修复xcore-6173
10. 修复大负载机器，触发柔顺停止后存在的振荡现象

## HMI变更
1. 修复xcore-6177，添加清除多圈报警二次提示框
2. 修复xcore-6150，导入mod文件，HMI崩溃
3. 修复开启拖动后，断连再连接，一直报10003错误码bug
4. 修复xcore-6225，开放断连时点位列表与变量列表的编辑权限